Вопросы по iNav

DarkSoulRL
karabasus:

Это кто вам сказал? Плюньте ему в … Ветер, термички, косяки рамы, несоосность моторов и т.д.

Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.

Айнав, конечно в этом плане хуже бетафлай, но все же.

karabasus
DarkSoulRL:

И пофиг на ветер и все остальное.

А мужики то не знают 😃, ну если только если “3D круглый конь в вакууме 😃”. Должен и выполняет это однако разные вещи 😃

DarkSoulRL:

Если это не так - ваш коптер не настроен.

Если это так, то у вас идеальные условия и идеальное оборудование.

rc468
DarkSoulRL:

Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит.

Угол и направление - это все вместе один трехмерный угол. Его коптер и держит. Однако ему ничего при этом не мешает смещаться параллельно в любом направлении. Угол-то от этого не меняется.

kostya1973

Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.

Ozyris
kostya1973:

Ребята, как убрать писк моторами, есть пищалка. Inav последний.

В blheli громкость убрать. А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

OTR1UM
DarkSoulRL:

Это факт. Именно так и работает этот режим полета. Вы задаете стиками угол наклона коптера и направление полета, и он должен держать положение пока пилот его не изменит. Если это не так - ваш коптер не настроен. И пофиг на ветер и все остальное.

Боюсь разрушить вашу иллюзию идеальности режима акро, однако внесу несколько замечаний:

  1. В акро невозможно задать стиками угол наклона. Акселерометр в этом режиме не используется, там нет и не может быть никаких углов. Попробуйте найти в CLI переменные, определяющие какие-нибудь углы в акро (углы, а не угловые скорости).
    Спойлер: их нет 😃
  2. Направление полёта (heading) в акро тоже отсутствует, т.к. для его определения нужен магнитометр, который также не используется.
  3. Из п.1 и п.2 следует, что “держать положение” в акро борт физически не может, ибо в его мат. модели отсутствуют параметры, определяющие это самое положение. Держать положение, используя всего один датчик, - это что-то из области фантастики, как мне кажется.

Всё гораздо проще. Стиками оператор задает угловые скорости, с которыми борт должен вращаться относительно той или иной оси гироскопа по шкале от нуля до %axisName%_rate. Полётник старается выдерживать эти угловые скорости, и чем лучше настроен ПИД-регулятор, тем лучше у него это получается.
Но даже в случае идеального пид-тюнинга борт в акро не сможет парировать:

  1. Линейные ускорения (снос ветром, влияние восходящих / нисходящих потоков и т.п.), поскольку гироскоп их не измеряет.
  2. Дрейф гироскопа (в том числе температурный), его невысокую чувствительность вблизи нуля и другие неприятные особенности МЭМС-сенсоров.
    Поэтому для полноценной навигации используют множество других датчиков помимо гироскопа.
rc468
Ozyris:

А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

просто взять и подключиться.

JUNov
Ozyris:

А вот как к нему подключиться с айнавом на борту, уже другой вопрос.

Либо BLHeliSuite, либо BLHeli Configurator.

rc468
OTR1UM:

Полётник старается выдерживать эти угловые скорости

Другими словами, поддержание нулевой угловой скорости - эквивалентно поддержанию текущего угла наклона.

Но в реальном мире этого, конечно, недостаточно.

Kirill-G

Здравствуйте. Подскажите пожалуйста. Собрал коптер на раме geprc crocodille 7".
В готовые комплекты они ставят какой то дешевенький 220-й gps без магнитометра.
Я поставил в штатное место matek M8Q-5883. Специально подбирал 20х20 чтоб влез.
Установка в штатном месте получается под 45 градусов к направлению полета, ну думал камеры наклоняют тоже, в полете выравнится примерно в горизонт.
Но тут другая беда. Поставил (проводами вперед, стрелкой назад) установил 90 град.+флип (когда стрелкой вперед, они пишут 270+фл.) Все откалибровал (пробовал 2 или 3 раза) В общем кручу коптер по яву, показаия меняются и потом всеравно на примерно 180 гр. становятся. Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?

Еще хотел спросить. Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса? Чем отличается в эксплуатации с компасом и без?

JUNov
Kirill-G:

Если медленно медленно крутить, то в программе коптер все время мордой на меня смотрит, не зависимо от положения комптера по яву…
Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны? Или передатчика в раме? По ходу придется ставить на стойку этот gps?

Здесь где-то выше уже обсуждали эту тему. Можно выбрать приемлимое место вручную. Если провода позволяют, перемещайте выше-ниже модуль или вперед-назад вообщем. Затем крепим к ножкам перевернутой табуретки(в подвешанном положениии), армимся, газуем и смотрим по OSD есть ли отклонения по компасу.

Kirill-G:

Как ведет себя коптер с обычным приемником gps, без компаса?

Не вернется домой если вкратце.

Kirill-G
JUNov:

Не вернется домой если вкратце.

А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?

JUNov
Kirill-G:

А зачем тогда ставят GPS без компаса? Какой от него толк?

Ставят на крыло(самолетах), на коптерах нужно направление по компасу “домой”.

JUNov
Kirill-G:

Так я про коптер и спросил. Зачем на коптере ставят 220-й приемник?

Это под прошивки на Betaflight. Есть там такой режим GPS Rescue. Посмотрите видео ради спортивного интереса

Тоже стоит BN-220, под ним стоит модуль компаса

PS Пардон стоит BN-185

Kirill-G

Понятно. Спасибо. Значит это только бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса, а айнав этого не умеет. Ну чтож, буду переставлять приемник… Еще раз спасибо…

JUNov
Kirill-G:

бетафлай поддерживает возврат домой по gps без компаса

Вы не верно поняли, это не возврат и посадка по команде “домой”, а возврат в зону старта, а это разные вещи. Ну и в бетафлай нет FS!!!

karabasus
Kirill-G:

Подскажите пожалуйста.

Компас не ставьте под углом, коррекции произвольного размещения у inav пока нет (кроме фиксированных 8 положений). Вообще проверяется правильность установки и настройке положения компаса проверяется не поворотом, а наклоном. При наклоне коптера на угол до 90 градусов уплывание курса не более 5 градусов должно быть (и то при приближении к 80-85 градусам наклона).

Kirill-G

Пока сколхозил вот такую стоечку…
Заказал складную.
Провода не особо длинные оставил, когда собирал с задней компоновкой. Пока так…
Высота стойки получилась 60мм.
Завтра попробую, что получилось, чтоб не пищать и своих не будить…

rc468
Kirill-G:

Как я понял наводки на магнитометр от близкого расположения передающей антенны?

А вы проверяли с включенным передатчиком? Это же просто проверить - отключить передатчик или не включать батарею вообще, если компас работает без батареи.
Проверка в программе делается и поворотом, и наклонами. При поворотах модель должна показывать в правильную сторону (относительно севера), при наклонах - направление модели не должно уплывать. Если не получается - значит надо перебирать ориентации компаса, пока не получится правильная.
Отсюда вытекает и ответ на вопрос, можно ли модуль устанавливать под углом. Если при наклоне показания не плывут, значит можно.
Но вообще установка модуля вот так, сзади под наклоном - это чисто для Бетафлайта, т.е. когда нет компаса. Скорее всего такая установка для полноценной навигации приведет к унитазингу.

Kirill-G

Все проверил на новой стоечке. Показания не плывут ни с включенным передатчиком, на полную мощность(500 мвт) ни при наклонах по ролу и питчу, ни при включении моторов на всех режимах мощности. Оставлю пока так, облетаю, посмотрю… Приедет складная стойка, посмотрю. Или эту высоту оставлю, или удлиню провода gps и приподниму еще. Хотя по показаниям компаса вроде и так нормально…

rc468

Помогите разобраться с проблемой. Купил сразу 2 дешевых гпс-модуля с компасом. На пробу.
Айнав 2.4.
Поставил один модуль - гпс работает, компас работает, все хорошо. Но - компас не калиброван, надо откалибровать. Не калибруется ни в какую. Причем один раз как-то получилось ни с того ни с сего, но потом я сдуру решил перекалибровать - и все, больше не получается.
Поставил второй модуль - с ним то же самое.
Тогда поставил уже Beitian модуль - и с ним не калибруется! И опять один раз чудом получилось - во время калибровки отвалилась батарейка, компас потух, экран калибровки повис. Но после того, как я переконнектился - компас оказался откалиброван и реагирует на повороты отлично.
Короче говоря, не понимаю, что происходит. Три модуля, и все напрочь отказываются калиброваться.
Может быть, я неправильно делаю что-то?
Раньше я вращал коптер вокруг каждой оси на полный оборот. Сейчас смотрю, там написано - поверните по очереди к земле носом, задом, левым и правым боком, верхом и низом. Так тоже делал, ничего не вышло. В чем проблема может быть? Контроллер даже перешил заново с полным стиранием, не помогло.

JUNov
rc468:

Сейчас смотрю, там написано - поверните по очереди к земле носом, задом, левым и правым боком, верхом и низом

Это калибровка гироскопа, а компас калибровка активируется кнопкой правее и крутим как обычно во всех плоскостях. Но лучше калибровать на улице. Включаем аппу, включаем дрон. На аппе левый стик вверх-лево, правый стик вниз. Если есть бузер он пискнет и крутим-вертим дрон 30 сек

ser65

Может намагничены?
Попробуйте размагнитить.

rc468
JUNov:

Это калибровка гироскопа, а компас калибровка активируется кнопкой правее и крутим как обычно во всех плоскостях

НЕТ. Именно там, где кнопка компаса правее, там это и написано.