Вопросы по iNav
Теоретик? Сами то пробовали?
Ну во всяком случае в заметке от 5 апреля 2020 барометр требовался для навигации в мультироторах.
quadmeup.com/all-the-inav-sensors-are-they-require…
пожалуйста качайте )))
Будто мы не на этот сайт заходим. Как уже выше было сказано - 2.5.1 это набор прошивок, а не конфигуратор
Простите, я может чего не понял, но вот же - github.com/iNavFlight/inav-configurator/releases
Будто мы не на этот сайт заходим. Как уже выше было сказано - 2.5.1 это набор прошивок, а не конфигуратор
не так значит понял(((
Теоретик? Сами то пробовали?
Пробовал что? При отсутствии любого из необходимых для навигации датчиков ПК просто не разрешит активировать навигационный режим.
Можете открыть navigation.c и самостоятельно найти эту защиту от дурака.
Как человек, собравший больше десятка коптеров под айнавом (начиная с v1.1 и заканчивая v2.3.0), я вообще не понимаю, что вы пытаетесь доказать.
Теоретик? Сами то пробовали?
Дмитрий с самолетом не перепутали?
Очень прошу помочь тех кто разбирается в настройке inav
Имеется коптер взлетной массой 1.5кг
5010 360kv 17"
iNav 2.5
Видео полета вот:
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает. Ставил полётник на длинные вибростойки, менял полётник, стравил на стандартные резиновые проставки от matek CTR - результат тот же. Это происходит почти при любых значениях ПИД (на которые я сначала грешил), но дело как я сейчас думаю в фильтрации. Лог выложил. Может кто даст дельный совет куда копать?
Это происходит почти при любых значениях ПИД
Какие сейчас значения PID?
Какие сейчас значения PID?
50-15-30
50-15-30
Демпфирование полетника и фильтры решают проблему вибраций, но она проявляется по-другому: в виде резких подрывов коптера.
У вас происходит плавное покачивание с мотора на мотор, это больше похоже на недостаток пидов по P.
Хотя пиды у вас с виду нормальные, я бы все-таки покопался с ними.
Попробуйте прибавлять P по 5 единиц, пока не получите отчетливые осцилляции, потом снизьте на 1 шаг назад. Но надо проверять осторожно.
Это происходит почти при любых значениях ПИД
Смелое заявление.
(на которые я сначала грешил)
Верно было.
У вас лёгкий коптер, мощные моторы для этого веса и большого диаметра пропы, и на дефолтных пид оно не полетит. Нужно настраивать. Выведите на крутилки и настраивайте. Либо классически.
Смелое заявление.
Верно было.
У вас лёгкий коптер, мощные моторы для этого веса и большого диаметра пропы, и на дефолтных пид оно не полетит. Нужно настраивать. Выведите на крутилки и настраивайте. Либо классически.
Моторы не такие уж и мощные раз он висит на 50% газа. На крутилки конечно же все выведено, но это не имеет сейчас никакого смысла т.к. покрутить я их в полете все равно не успею он уже упадёт)
Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Демпфировал полетник на силиконовых трубочках изоляции кабеля. Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.
ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Показателем задранности P будут являться осцилляции (их будет слышно). Пока их нет, P можно поднимать. Только делайте это постепенно. Если добавить сразу много, коптер может на осцилляциях просто улететь вверх и его можно будет вернуть, только уронив.
Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Не задирать, а настраивать.
Простейший способ - по умолчанию для рамы 450 D и I, потом увеличить P до осциляций, уменьшить минимально до отсутсвия осциляций, потом поднимать D до осциляциий и уменьшить до отсутствия, потом снова регулируем P . I в последнюю очередь (пока ошибка положения не перестанет накапливаться).
Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.
От вибраций нужно не спасаться, а избавляться.
Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции
осцилляции на таких больших пропах не услышать
Зато можно увидеть, будет видно как коптер вибрирует с небольшой амплитудой.
я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было
Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции
Характер звука все равно должен меняться, ведь на мотор, как ни крути, идет физическое воздействие.
я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
я на то же грешу
Нет, были бы просто вибрации и тряска он бы не переварачивался по самовозбуждению. Настривайте pid если не можете поменять вмг. На стм32 и квадре даже без одной лопасти можно(правда плохо) летать (не путать с пропеллером 😃).
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
Скажу однозначно - это пиды. Сам мучался и толково не удавалось настроить. При низком значении Р идет именно такой расколбас. У меня на кваде 13 дюймов сейчас 75 35 100. Поднимайте Р смело.
Как я настраивал пиды в крайний раз и получилось почти идеально!
За основу взял данное видео
но без блэкбокса, а сам принцып и визуально.
Принцып такой. Сначала поднимаете Р до уверенных асцеляций, они хорошо видны как мелкая дрож при резких отклонениях в стороны и вперед. Убавлять не нужно. Потом начинаем поднимать D пока не пропадут данные асцеляции при отклонении коптера в сторону и его возврате в горизонт. При недостатке D он будет перелетать горизонт и возвращаться снова его перелетая. Постепенно перелеты горизонта будут уменьшаться. И так до тех пор пока не пропадут вовсе. Как определить когда достаточно? возврат станет чуть подпружиненным, т.е. будет ощущение что возвращается в горизонт с легким сопротивлением, но это будет очень уверенно и с четкой фиксацией в горизонте. Пид I оставляйте по умолчанию. Внимательно пересмотрите видео, несколько раз. Главное понять принцип.
Так, до настройки, при взлете, когда холостые переходят в газ висения и он выравнивается, он сильно качался не находя горизонт пока конкретно не взлетишь. Тоже при плавной посадке, подпрыгивал. Теперь при переходе из холостого в газ висения без отрыва от земли фикс в горизонте четкий как у робота. Спуск с высоты на скорости спуска 5м/с происходит почти идеально горизонтально.
Но выводить настройку нужно на крутилки. Не забываем сохранять настройки стиками перед отключением питания. Ну или запоминаем.