Вопросы по iNav
Смелое заявление.
Верно было.
У вас лёгкий коптер, мощные моторы для этого веса и большого диаметра пропы, и на дефолтных пид оно не полетит. Нужно настраивать. Выведите на крутилки и настраивайте. Либо классически.
Моторы не такие уж и мощные раз он висит на 50% газа. На крутилки конечно же все выведено, но это не имеет сейчас никакого смысла т.к. покрутить я их в полете все равно не успею он уже упадёт)
Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Демпфировал полетник на силиконовых трубочках изоляции кабеля. Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.
ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Показателем задранности P будут являться осцилляции (их будет слышно). Пока их нет, P можно поднимать. Только делайте это постепенно. Если добавить сразу много, коптер может на осцилляциях просто улететь вверх и его можно будет вернуть, только уронив.
Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)
Не задирать, а настраивать.
Простейший способ - по умолчанию для рамы 450 D и I, потом увеличить P до осциляций, уменьшить минимально до отсутсвия осциляций, потом поднимать D до осциляциий и уменьшить до отсутствия, потом снова регулируем P . I в последнюю очередь (пока ошибка положения не перестанет накапливаться).
Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.
От вибраций нужно не спасаться, а избавляться.
Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции
осцилляции на таких больших пропах не услышать
Зато можно увидеть, будет видно как коптер вибрирует с небольшой амплитудой.
я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было
Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции
Характер звука все равно должен меняться, ведь на мотор, как ни крути, идет физическое воздействие.
я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
я на то же грешу
Нет, были бы просто вибрации и тряска он бы не переварачивался по самовозбуждению. Настривайте pid если не можете поменять вмг. На стм32 и квадре даже без одной лопасти можно(правда плохо) летать (не путать с пропеллером 😃).
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
Скажу однозначно - это пиды. Сам мучался и толково не удавалось настроить. При низком значении Р идет именно такой расколбас. У меня на кваде 13 дюймов сейчас 75 35 100. Поднимайте Р смело.
Как я настраивал пиды в крайний раз и получилось почти идеально!
За основу взял данное видео
но без блэкбокса, а сам принцып и визуально.
Принцып такой. Сначала поднимаете Р до уверенных асцеляций, они хорошо видны как мелкая дрож при резких отклонениях в стороны и вперед. Убавлять не нужно. Потом начинаем поднимать D пока не пропадут данные асцеляции при отклонении коптера в сторону и его возврате в горизонт. При недостатке D он будет перелетать горизонт и возвращаться снова его перелетая. Постепенно перелеты горизонта будут уменьшаться. И так до тех пор пока не пропадут вовсе. Как определить когда достаточно? возврат станет чуть подпружиненным, т.е. будет ощущение что возвращается в горизонт с легким сопротивлением, но это будет очень уверенно и с четкой фиксацией в горизонте. Пид I оставляйте по умолчанию. Внимательно пересмотрите видео, несколько раз. Главное понять принцип.
Так, до настройки, при взлете, когда холостые переходят в газ висения и он выравнивается, он сильно качался не находя горизонт пока конкретно не взлетишь. Тоже при плавной посадке, подпрыгивал. Теперь при переходе из холостого в газ висения без отрыва от земли фикс в горизонте четкий как у робота. Спуск с высоты на скорости спуска 5м/с происходит почти идеально горизонтально.
Но выводить настройку нужно на крутилки. Не забываем сохранять настройки стиками перед отключением питания. Ну или запоминаем.
За основу взял данное видео
Для Inav такого нет? Уже с самого начала в видел предлагают менять настройки в Бетафлайе, которых нет в Inav
которых нет в Inav
Есть там всё, принцип одинаковый.
Для Inav такого нет? Уже с самого начала в видел предлагают менять настройки в Бетафлайе, которых нет в Inav
Настраивал именно INAV. Принцып один, что там то и там. Через блэкбокс не получилось, не пишет он значения для постройки графиков, у меня. Поэтому по визуальному восприятию.
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
Кстати, если у вас лучи 10мм да еще такой длинны, то от вибраций вы не избавитесь никогда. Предыдущая рама была на таких же 10мм алюминий. Вибрации побороть не смог. Поменял лучи на 10х20, все пропало. Раму переделывать не нужно, только лучи.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает.
Судя по логу, у вас плохо подобрано соотношение “P” и “D”. После наклона коптер пытается стабилизироваться, но пролетает горизонтальное положение и в результате идёт в разнос. С каждой попыткой выравняться, колебания увеличиваются. Потом управление моторами идёт в зашкал и коптер теряет стабилизацию.
Для себя я нашёл способ настраивать ПИДы не выходя из дома. Получается довольно точно для обычных коптеров. Опыта в постройке больших аппаратов у меня нет, но надеюсь может и для вас подойдёт мой вариант регулировки.
Идея взята из этого ролика.
Для настройки нужен стенд. Для этого переворачиваю вверх ногами табуретку или стол. Выбор зависит от размера коптера. Между ножками, по диаганали, натягивается тросик. На него продольно крепиться коптер, чтобы он мог свободно вращаться по оси ROLL. Для этого я беру совсем низкую пластиковую коробку, типа крышки, примерно по размеру аккумулятора. Сверлю 2 отверстия в её торцевых стенках и пропускаю через них тросик. Эту крышку помещаю между рамой и аккумулятором, который располагается снизу коптера. Т.е. тросик проходит примерно через центр тяжести аппарата. Затягиваю получившийся “бутерброд” липучкой крепления батареи. В результате тросик опирается только на 2 отверстия в пластиковой крышке. Теперь вращение коптера по ROLL относительно тросика происходит очень легко.
Далее следует на коптере убрать в минимум рейты по PITCH и YAW, а по ROLL сделать 500* в сек. Выключить AIR и включить ACRO. ПИДы по PITCH и YAW убрать до минимума. По ROLL поставить “D” = 0, “I” = 10. Затем армлю коптер. Начиная с 10, увеличиваю “Р” через 5 единиц. Делаю очень резкие перевороты по ROLL, по несколько на каждое значение “Р”. Записываю таким образом логи. Делать это надо с газом на уровне висения. Просматриваю, настроив blackbox-explorer как на видео. Измеряю с помощью маркера (маркер вкл. и выкл. нажатием буквы “м” на клавиатуре) время выхода на заданную угловую скорость, нахожу оптимальное значение “Р”.
Далее устанавливаю найденное значение “Р” в коптер. Армлюсь и начинаю делать резкие перевороты по ROLL, изменяя “D” от 10 по 5 единиц вверх. Записываю логи на каждое значение и потом просматриваю их настроеным в соответствии с видео blackbox-explorer. Оптимальное значение “D” определяется по минимальным колебаниям после резкой остановки коптера, идущей в след за переворотом.
“I” настриваю с уже подобранными и установленными “Р” и “D”. Увеличиваю его до тех пор, пока коптер не начнёт хорошо удерживать угол 45* и хорошо будет сопротивляться боковому нажатию рукой на лучи.
Настроив ПИДы, становиться явно заметно как коптер начинает чётко отрабатывать углы и перестаёт трясьтись.
В вашем случае скорее всего не надо делать полные перевороты. Наверное будет достаточно резких наклонов.
Описанный способ мною многократно проверен и не разу не подводил.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает.
Не умеет INAV летать нормально на больших хлипких рамах. Вам надо смотреть в сторону Ardupilot. Он сейчас работает не только на дорогих полетниках, но и на распространенных, типа Matek F405 CTR и STD.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает
Про повышение P уже говорили, но у меня похожая по симтопам проблема была на 650 раме и 3506 движках по другой причине. Видео показывает недостаток мощности на выравнивание. Это возможно при низких P, когда квад может, но не хочет дать вовремя мощность на двигатели для уверенной стабилизации. Но бывает и наоборот, когда квад хочет, но не может дать мощь. Например, при низком напряжении севшей батареи, или просадки её из-за высокого внутреннего сопротивления или тонких проводов. В моём случае в ESC была включена опция overcurrent protection, которая и ограничивала мощность, шедшую на моторы и не давала выравниваться нормально. В вашем случае точно ничего такого нет?
Про повышение P уже говорили, но у меня похожая по симтопам проблема была на 650 раме и 3506 движках по другой причине. Видео показывает недостаток мощности на выравнивание. Это возможно при низких P, когда квад может, но не хочет дать вовремя мощность на двигатели для уверенной стабилизации. Но бывает и наоборот, когда квад хочет, но не может дать мощь. Например, при низком напряжении севшей батареи, или просадки её из-за высокого внутреннего сопротивления или тонких проводов. В моём случае в ESC была включена опция overcurrent protection, которая и ограничивала мощность, шедшую на моторы и не давала выравниваться нормально. В вашем случае точно ничего такого нет?
Я давно смотрел видео с канала my hobby log про инструментальную настройку пидов и все время на всех квадах мне удавалось не использовать эту методику и настроить все визуально вплоть до 12". Я уже смирился с тем что это придётся сделать, но перед этим решил ещё раз проверить настройки регулья (они на blheli). И обнаружил что скорость изменения оборотов двигателя (не со старта, а уже раскрученного двигателя) зависит от параметра start up power (он у меня стоял на 0.75) при значении 0.5 он вообще набирает примерно 1/3 от номинальных оборотов. Так что при единице моторы стали заметно резвее. (обязательно теперь проверю ещё и overcurrent) Еще не пробовал летать, но чую что на верном пути. Спасибо всем за помощь!
И обнаружил что скорость изменения оборотов двигателя (не со старта, а уже раскрученного двигателя) зависит от параметра start up power (он у меня стоял на 0.75) при значении 0.5 он вообще набирает примерно 1/3 от номинальных оборотов
а low rpm power protect как настроено?
low rpm power protect
ON
ON
а вот сделайте OFF 😃
Поверьте в закладке Моде…этот режим присутствует…Были прецеденты, когда он просто оттуда исчезал по не понятным причинам…
Исчезает этот режим через 2 раза на 3й при подключении полетника к компу без подачи питания от аккума. Полетник пару раз помнит, что есть барометр и ЖПС, а потом забывает и…соответственно скрывает эти режимы