Вопросы по iNav
Для Inav такого нет? Уже с самого начала в видел предлагают менять настройки в Бетафлайе, которых нет в Inav
Настраивал именно INAV. Принцып один, что там то и там. Через блэкбокс не получилось, не пишет он значения для постройки графиков, у меня. Поэтому по визуальному восприятию.
да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями
Кстати, если у вас лучи 10мм да еще такой длинны, то от вибраций вы не избавитесь никогда. Предыдущая рама была на таких же 10мм алюминий. Вибрации побороть не смог. Поменял лучи на 10х20, все пропало. Раму переделывать не нужно, только лучи.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает.
Судя по логу, у вас плохо подобрано соотношение “P” и “D”. После наклона коптер пытается стабилизироваться, но пролетает горизонтальное положение и в результате идёт в разнос. С каждой попыткой выравняться, колебания увеличиваются. Потом управление моторами идёт в зашкал и коптер теряет стабилизацию.
Для себя я нашёл способ настраивать ПИДы не выходя из дома. Получается довольно точно для обычных коптеров. Опыта в постройке больших аппаратов у меня нет, но надеюсь может и для вас подойдёт мой вариант регулировки.
Идея взята из этого ролика.
Для настройки нужен стенд. Для этого переворачиваю вверх ногами табуретку или стол. Выбор зависит от размера коптера. Между ножками, по диаганали, натягивается тросик. На него продольно крепиться коптер, чтобы он мог свободно вращаться по оси ROLL. Для этого я беру совсем низкую пластиковую коробку, типа крышки, примерно по размеру аккумулятора. Сверлю 2 отверстия в её торцевых стенках и пропускаю через них тросик. Эту крышку помещаю между рамой и аккумулятором, который располагается снизу коптера. Т.е. тросик проходит примерно через центр тяжести аппарата. Затягиваю получившийся “бутерброд” липучкой крепления батареи. В результате тросик опирается только на 2 отверстия в пластиковой крышке. Теперь вращение коптера по ROLL относительно тросика происходит очень легко.
Далее следует на коптере убрать в минимум рейты по PITCH и YAW, а по ROLL сделать 500* в сек. Выключить AIR и включить ACRO. ПИДы по PITCH и YAW убрать до минимума. По ROLL поставить “D” = 0, “I” = 10. Затем армлю коптер. Начиная с 10, увеличиваю “Р” через 5 единиц. Делаю очень резкие перевороты по ROLL, по несколько на каждое значение “Р”. Записываю таким образом логи. Делать это надо с газом на уровне висения. Просматриваю, настроив blackbox-explorer как на видео. Измеряю с помощью маркера (маркер вкл. и выкл. нажатием буквы “м” на клавиатуре) время выхода на заданную угловую скорость, нахожу оптимальное значение “Р”.
Далее устанавливаю найденное значение “Р” в коптер. Армлюсь и начинаю делать резкие перевороты по ROLL, изменяя “D” от 10 по 5 единиц вверх. Записываю логи на каждое значение и потом просматриваю их настроеным в соответствии с видео blackbox-explorer. Оптимальное значение “D” определяется по минимальным колебаниям после резкой остановки коптера, идущей в след за переворотом.
“I” настриваю с уже подобранными и установленными “Р” и “D”. Увеличиваю его до тех пор, пока коптер не начнёт хорошо удерживать угол 45* и хорошо будет сопротивляться боковому нажатию рукой на лучи.
Настроив ПИДы, становиться явно заметно как коптер начинает чётко отрабатывать углы и перестаёт трясьтись.
В вашем случае скорее всего не надо делать полные перевороты. Наверное будет достаточно резких наклонов.
Описанный способ мною многократно проверен и не разу не подводил.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает.
Не умеет INAV летать нормально на больших хлипких рамах. Вам надо смотреть в сторону Ardupilot. Он сейчас работает не только на дорогих полетниках, но и на распространенных, типа Matek F405 CTR и STD.
И такая лобуда - уходит в раскачку и падает
Про повышение P уже говорили, но у меня похожая по симтопам проблема была на 650 раме и 3506 движках по другой причине. Видео показывает недостаток мощности на выравнивание. Это возможно при низких P, когда квад может, но не хочет дать вовремя мощность на двигатели для уверенной стабилизации. Но бывает и наоборот, когда квад хочет, но не может дать мощь. Например, при низком напряжении севшей батареи, или просадки её из-за высокого внутреннего сопротивления или тонких проводов. В моём случае в ESC была включена опция overcurrent protection, которая и ограничивала мощность, шедшую на моторы и не давала выравниваться нормально. В вашем случае точно ничего такого нет?
Про повышение P уже говорили, но у меня похожая по симтопам проблема была на 650 раме и 3506 движках по другой причине. Видео показывает недостаток мощности на выравнивание. Это возможно при низких P, когда квад может, но не хочет дать вовремя мощность на двигатели для уверенной стабилизации. Но бывает и наоборот, когда квад хочет, но не может дать мощь. Например, при низком напряжении севшей батареи, или просадки её из-за высокого внутреннего сопротивления или тонких проводов. В моём случае в ESC была включена опция overcurrent protection, которая и ограничивала мощность, шедшую на моторы и не давала выравниваться нормально. В вашем случае точно ничего такого нет?
Я давно смотрел видео с канала my hobby log про инструментальную настройку пидов и все время на всех квадах мне удавалось не использовать эту методику и настроить все визуально вплоть до 12". Я уже смирился с тем что это придётся сделать, но перед этим решил ещё раз проверить настройки регулья (они на blheli). И обнаружил что скорость изменения оборотов двигателя (не со старта, а уже раскрученного двигателя) зависит от параметра start up power (он у меня стоял на 0.75) при значении 0.5 он вообще набирает примерно 1/3 от номинальных оборотов. Так что при единице моторы стали заметно резвее. (обязательно теперь проверю ещё и overcurrent) Еще не пробовал летать, но чую что на верном пути. Спасибо всем за помощь!
И обнаружил что скорость изменения оборотов двигателя (не со старта, а уже раскрученного двигателя) зависит от параметра start up power (он у меня стоял на 0.75) при значении 0.5 он вообще набирает примерно 1/3 от номинальных оборотов
а low rpm power protect как настроено?
low rpm power protect
ON
ON
а вот сделайте OFF 😃
Поверьте в закладке Моде…этот режим присутствует…Были прецеденты, когда он просто оттуда исчезал по не понятным причинам…
Исчезает этот режим через 2 раза на 3й при подключении полетника к компу без подачи питания от аккума. Полетник пару раз помнит, что есть барометр и ЖПС, а потом забывает и…соответственно скрывает эти режимы
коллеги, вопрос про точность и возможность дополнительных настроек GPS народного модуля Bn-880. Суть в том, что точность моего образца китайпрома порядка 1.0 HDOP при порядка 18ти пойманных спутниках. Прочие модули по моей практике дают точность не хуже 0.5 HDOP. Подскажите, это мне так “повезло” с конкретным образцом, или Bn-880 все такие?
По части настройки - понимаю, что через UBLOX можно попытаться что-то покрутить (выбрать приоритет типов спутников, например), но INAV при запуске все равно отправит в модуль свои установки и смысл настраивать модуль через UBLOX отпадает?
Парни , подскажите…
Хочу нормально настроить фильтры…коптер 650, пропы 15"
Никак не врублюсь, как через INAV Blacкbox Explorer посмотреть эти паразитные частоты.
Кучу видео пересмотрел…в ступоре.
0.5 HDOP
Такое разве бывает? Идеальным значением считается 1.
Такое разве бывает?
Бывает. Но почему-то только под ардупилотом. 😃 Подозреваю, что в настройках включаются разные динамические модели.
По идее, можно попробовать переключить соответствующий uart в passthrough и, не отключая питание, посмотреть ублоксом - что там наконфигурял айнав, а что ардуплейн, но лично мне лень.
Идеальным значением считается 1.
Тут да - даже для коптера разница в точности позхолда при HDOP 1.0 и 0.5 уже особо не заметна, а для самолёта и подавно разницы нет.
Ну помогайте эксперты.
Выведено два канала видео, с курсовой и пишущей на подвесе. На сигнал с курсовой OSD накладывается, на сигнал с пишущей нет. Сигнал с пишущей пропадает чуток быстрее и сигнал весь в полосах. Коммутируется электронным переключателем. Раньше все работало. Как перепрошился на 2.5.1, пропало. Тип сигнала, PAL, на обоих камерах одинаков. Сигнал пишущей пускал и через подвес и на прямую на коммутатор. На коммутаторе местами входы менял.
В чем может быть проблема? Что странно - сигнал идет с помехами с пишущей, с курсовой чистенький.
Парни , подскажите…
Хочу нормально настроить фильтры…коптер 650, пропы 15"
Никак не врублюсь, как через INAV Blacкbox Explorer посмотреть эти паразитные частоты.
Кучу видео пересмотрел…в ступоре.
Ну если вот это смотрели, то думаю более подробно уже не объяснить 😦
Как я понял из постов выше pid-analizer не работает на iNav 2.5 так? Или кому то удалось скормить ей логи?
а вот сделайте OFF
Что то разницы никакой не заметил… А на чем должно отразится?
А хотелось еще на эту серву подмешать крутилку от приемника для управления вручную с отключенным CAMSTAB и корректировать “0” с включенным CAMSTAB
Действительно, а как управлять сервоприводом если он задействован в режиме CAMSTAB ?
Что то разницы никакой не заметил… А на чем должно отразится?
У меня низкооборотные двигатели еле крутились, когда было ON. Но у вас может напряжения хватает, поэтому разницы нет.
Inav 2.5.1 довольно ровно летает в стабе. Матрикс фильтры выключены, только рпм фильтрация включена. Пропы 8045 hq трёшки моторы 2508 racerstar 1275kv. Небольшой лонг-ренж 😆
[QUOTE=Warloсk;7983996]Бывает. Но почему-то только под ардупилотом. 😃
Регулярно бывает и под Айнавом. Но почему то не с BN 888 😦 В качестве примера старинный модуль под NMEA. Скорость 60, высота 70, только взлетел
ON
Вот и оставьте так. Иначе при блокировке пропеллера мотор сгорит, так как будет пытаться раскрутиться. А с включенным параметром, если регулятор видит, что мотор не набрал обороты за определенное время, то отключает мотор. Это спасает при крашах и неудачных посадках.
Особенно, если дизарм на стиках, а не на тумблере.