Вопросы по iNav

shakalby
Dozor-SPb:

Будто мы не на этот сайт заходим. Как уже выше было сказано - 2.5.1 это набор прошивок, а не конфигуратор

не так значит понял(((

OTR1UM
Serpent:

Теоретик? Сами то пробовали?

Пробовал что? При отсутствии любого из необходимых для навигации датчиков ПК просто не разрешит активировать навигационный режим.
Можете открыть navigation.c и самостоятельно найти эту защиту от дурака.

Как человек, собравший больше десятка коптеров под айнавом (начиная с v1.1 и заканчивая v2.3.0), я вообще не понимаю, что вы пытаетесь доказать.

karabasus
Serpent:

Теоретик? Сами то пробовали?

Дмитрий с самолетом не перепутали?

out-of-space

Очень прошу помочь тех кто разбирается в настройке inav
Имеется коптер взлетной массой 1.5кг
5010 360kv 17"
iNav 2.5
Видео полета вот:

И такая лобуда - уходит в раскачку и падает. Ставил полётник на длинные вибростойки, менял полётник, стравил на стандартные резиновые проставки от matek CTR - результат тот же. Это происходит почти при любых значениях ПИД (на которые я сначала грешил), но дело как я сейчас думаю в фильтрации. Лог выложил. Может кто даст дельный совет куда копать?

rc468
out-of-space:

Это происходит почти при любых значениях ПИД

Какие сейчас значения PID?

rc468
out-of-space:

50-15-30

Демпфирование полетника и фильтры решают проблему вибраций, но она проявляется по-другому: в виде резких подрывов коптера.
У вас происходит плавное покачивание с мотора на мотор, это больше похоже на недостаток пидов по P.
Хотя пиды у вас с виду нормальные, я бы все-таки покопался с ними.
Попробуйте прибавлять P по 5 единиц, пока не получите отчетливые осцилляции, потом снизьте на 1 шаг назад. Но надо проверять осторожно.

karabasus
out-of-space:

Это происходит почти при любых значениях ПИД

Смелое заявление.

out-of-space:

(на которые я сначала грешил)

Верно было.
У вас лёгкий коптер, мощные моторы для этого веса и большого диаметра пропы, и на дефолтных пид оно не полетит. Нужно настраивать. Выведите на крутилки и настраивайте. Либо классически.

out-of-space
karabasus:

Смелое заявление.

Верно было.
У вас лёгкий коптер, мощные моторы для этого веса и большого диаметра пропы, и на дефолтных пид оно не полетит. Нужно настраивать. Выведите на крутилки и настраивайте. Либо классически.

Моторы не такие уж и мощные раз он висит на 50% газа. На крутилки конечно же все выведено, но это не имеет сейчас никакого смысла т.к. покрутить я их в полете все равно не успею он уже упадёт)
Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)

Демпфировал полетник на силиконовых трубочках изоляции кабеля. Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.

rc468
out-of-space:

ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)

Показателем задранности P будут являться осцилляции (их будет слышно). Пока их нет, P можно поднимать. Только делайте это постепенно. Если добавить сразу много, коптер может на осцилляциях просто улететь вверх и его можно будет вернуть, только уронив.

karabasus
out-of-space:

Значит думаете что все же ПИДы, ладно попробую задрать П еще выше (уже пробовал значения от 30 до 70)

Не задирать, а настраивать.
Простейший способ - по умолчанию для рамы 450 D и I, потом увеличить P до осциляций, уменьшить минимально до отсутсвия осциляций, потом поднимать D до осциляциий и уменьшить до отсутствия, потом снова регулируем P . I в последнюю очередь (пока ошибка положения не перестанет накапливаться).

out-of-space:

Резал их разно длины, думал что от низкочастоных вибраций спасёт.

От вибраций нужно не спасаться, а избавляться.

out-of-space

Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции

karabasus
out-of-space:

осцилляции на таких больших пропах не услышать

Зато можно увидеть, будет видно как коптер вибрирует с небольшой амплитудой.

shakalby

я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было

rc468
out-of-space:

Неоднократно слышал что осцилляции на таких больших пропах не услышать, т.к. ВМГ просто физически не может обработать вследствие инерции

Характер звука все равно должен меняться, ведь на мотор, как ни крути, идет физическое воздействие.

out-of-space
shakalby:

я с рамой 650 нормуль провозился пока не отбалансировал идеально пропы толку не было

да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями

karabasus
out-of-space:

я на то же грешу

Нет, были бы просто вибрации и тряска он бы не переварачивался по самовозбуждению. Настривайте pid если не можете поменять вмг. На стм32 и квадре даже без одной лопасти можно(правда плохо) летать (не путать с пропеллером 😃).

kriuk
out-of-space:

да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями

Скажу однозначно - это пиды. Сам мучался и толково не удавалось настроить. При низком значении Р идет именно такой расколбас. У меня на кваде 13 дюймов сейчас 75 35 100. Поднимайте Р смело.
Как я настраивал пиды в крайний раз и получилось почти идеально!
За основу взял данное видео

но без блэкбокса, а сам принцып и визуально.
Принцып такой. Сначала поднимаете Р до уверенных асцеляций, они хорошо видны как мелкая дрож при резких отклонениях в стороны и вперед. Убавлять не нужно. Потом начинаем поднимать D пока не пропадут данные асцеляции при отклонении коптера в сторону и его возврате в горизонт. При недостатке D он будет перелетать горизонт и возвращаться снова его перелетая. Постепенно перелеты горизонта будут уменьшаться. И так до тех пор пока не пропадут вовсе. Как определить когда достаточно? возврат станет чуть подпружиненным, т.е. будет ощущение что возвращается в горизонт с легким сопротивлением, но это будет очень уверенно и с четкой фиксацией в горизонте. Пид I оставляйте по умолчанию. Внимательно пересмотрите видео, несколько раз. Главное понять принцип.
Так, до настройки, при взлете, когда холостые переходят в газ висения и он выравнивается, он сильно качался не находя горизонт пока конкретно не взлетишь. Тоже при плавной посадке, подпрыгивал. Теперь при переходе из холостого в газ висения без отрыва от земли фикс в горизонте четкий как у робота. Спуск с высоты на скорости спуска 5м/с происходит почти идеально горизонтально.
Но выводить настройку нужно на крутилки. Не забываем сохранять настройки стиками перед отключением питания. Ну или запоминаем.

VladChe
kriuk:

За основу взял данное видео

Для Inav такого нет? Уже с самого начала в видел предлагают менять настройки в Бетафлайе, которых нет в Inav

karabasus
VladChe:

которых нет в Inav

Есть там всё, принцип одинаковый.

kriuk
VladChe:

Для Inav такого нет? Уже с самого начала в видел предлагают менять настройки в Бетафлайе, которых нет в Inav

Настраивал именно INAV. Принцып один, что там то и там. Через блэкбокс не получилось, не пишет он значения для постройки графиков, у меня. Поэтому по визуальному восприятию.

out-of-space:

да вот, я на то же грешу - пропы уже все покоцаные от падений, да и моторы с биениями

Кстати, если у вас лучи 10мм да еще такой длинны, то от вибраций вы не избавитесь никогда. Предыдущая рама была на таких же 10мм алюминий. Вибрации побороть не смог. Поменял лучи на 10х20, все пропало. Раму переделывать не нужно, только лучи.