Вопросы по iNav
почитайте гайды по прошивкам, я думаю Вы не правильно делаете настройку, Вы выбираете готовые присеты???
Но коптер в полете отключил моторы и упал, упал без особых последствий, но тем не менее… Дизарма не было, ФС не было, все контакты всех соединений на месте.
Судя по логу, ваши моторы выключались подряд 4 раза. Это похоже на неконтакт. Блэкбокс показывает управление на регуляторы, т.е. пропадало оно и по всем одновременно.
Думается если управление моторами упало, значит что то запрещало их вращение. То есть если бы потерялся контакт с регулями, то по графику он старался бы ими управлять все равно. У меня когда один двиг вставал, пк подавал на него полный газ, чтобы стабилизироваться.
Это похоже на неконтакт.
Хорошо, допускаю что неконтакт.
НО, подобный неконтакт произойдет только в том случае, если АКБ отваливается (к примеру не качественно собрал! пропаял плохо банки между собой).
Тогда почему всё остальное на борту работало?
Камера-передатчик к примеру
Да и сам контроллер писал всё это в черный ящик, следовательно контроллер то же работал?
То есть если бы потерялся контакт с регулями, то по графику он старался бы ими управлять все равно
И я думаю так.
Может быть бы до моторов питание не доходило (в случае плохого контакта или обрыва), но что контроллер управляет регуляторами мы на графике всё равно увидели.
А в данном случае ясно видно что регуляторы выключились, а потом включились но было уже поздно.
Я сам не смог в черном ящике разобраться.
Вроде по всем параметрам прошелся, а ничего такого не видно в тот момент когда моторы прекратили крутится(вернее на регуляторы перестало поступать управление)
Вот и обратился 😃
Может быть поможете расколдовать файл черного ящика?
Думается если управление моторами упало, значит что то запрещало их вращение.
Но что запрещало?
На OSD ничего такого не было. флагов управляющих в черном ящике то же нет…
А вот еще странное наблюдение:
В графике rcData(3) значение 1509uS
А в то же самое время rcCommand(trhottle) 100%
Хорошо, допускаю что неконтакт. НО, подобный неконтакт произойдет только в том случае, если АКБ отваливается
Контроллер работает и пытается стабилизировать коптер. Поэтому и добавляет сам газ до 100%, в то время как стик стоит на 1509uS. Он видит, что падает высота и увеличивает газ. Вы же летали в POSHOLD, т.е. авто удержание высоты было включено. Хаотическое, кратковременное пропадание управления на моторы мало похоже на запрет. Мне кажется, что проблема с платой полётника. Может в ней где-то плохо пропаяны детали и управление спарадически пропадает на таком уровне, что его видит блэкбокс. Если бы проблема была в регулях, в блэкбоксе было бы увеличение сигнала управления, а не его пропадание. Я обычно плату контроллера всегда полностью просматриваю под микроскопом, перед установкой. Были случаи, приходилось поправлять пайки.
почитайте гайды по прошивкам, я думаю Вы не правильно делаете настройку, Вы выбираете готовые присеты???
Вчера весь вечер занимался настройкой. Немного разобрался, но не до конца. В общем, если полетник в коптерном режиме, то мотор работает превосходно. Если полетник перевести в самолетный режим, то с мотором тоже все в порядке, ровно до момента ввода миксеров для серв управления. Если добавить хотя бы один миксер, даже без назначения канала, то регулятор перестаёт отзываться.
Может быть эти выходы завязаны на один таймер контроллера и он не может выдавать и дшот и 50Гц на сервы. Посмотри какие таймеры какими выходами управляют. Выход на мотор надо на отдельный таймер
Вчера весь вечер занимался настройкой. Немного разобрался, но не до конца. В общем, если полетник в коптерном режиме, то мотор работает превосходно. Если полетник перевести в самолетный режим, то с мотором тоже все в порядке, ровно до момента ввода миксеров для серв управления. Если добавить хотя бы один миксер, даже без назначения канала, то регулятор перестаёт отзываться.
могу ошибаться, но скорее дело в прошивке, нужно почитать про сетап, обычно за частую пишут в прошивке для какого железа она работает стабильно
Контроллер работает и пытается стабилизировать коптер. Поэтому и добавляет сам газ до 100%, в то время как стик стоит на 1509uS. Он видит, что падает высота и увеличивает газ.
Хорошо, допускаю.
Но почему “не крутит” не один мотор? Вернее не подает сигнал на регуляторы.
Так как протокол на регуляторы без обратной связи, контроллер не знает какое текущее положение ротора и скорость двигателя(лей).
В черный ящик контроллер записывает не реальное положения ротора или скорость вращения, а поданный сигнал на регуляторы.
Как бы…
И выходит по логам черного ящика, что контроллер почему то решил НЕ подавать управляющие сигналы на регуляторы.
А когда “опомнился” и решил исправить ситуацию и выровнять коптер, снова стал подавать управляющий сигнал.
А так как в логах нет флагов не FS не disarm не иных, то вопрос остается тот же у меня.
Что могло послужить подобному поведению.
Если это не пропай, как вы говорите, то не кажется вам странным что непропай на всех четырех регуляторах (или шинах контроллера) это многовато как бы?
И очень маловероятно.
Вот если глючит один регулятор или порт контроллера, то это похоже на правду.
И почему после краша, я летал на высоте 5 метров (во избежании!) 10 минут при скорости 60км/час и данный непропай никак не проявился…
И выходит по логам черного ящика, что контроллер почему то решил НЕ подавать управляющие сигналы на регуляторы.
Судя по уровню газа (100%), контроллер решил подать, но управляющие сигналы где-то потерялись. То что исчезают спарадически 4 сигнала одновременно, говорит об общей для них причине. Я не вникал на таком уровне в схемотехнику контроллера, поэтому более точно сказать не могу. Я работаю с элекроникой и по опыту знаю, что неконтакты - самая дурацкая неисправность и найти их бывает крайне тяжело. Контакт может теряться не только в пайках, но и внутри какой-нибудь детали или в металлизации самой платы.
Судя по уровню газа (100%), контроллер решил подать, но управляющие сигналы где-то потерялись.
Сигналы не могли потеряться 😃
Ибо данные регуляторы не имеют протокола обратной связи!
Контроллер не знает крутятся сейчас моторы или нет…
Он просто подает или не подает сигналы.
И регистрирует “подачу” в черном ящике, но не само вращение моторов.
И в логах мы видим, что 100% газа есть, а сигнал контролер на регуляторы не подает.
Вот в чем вопрос.
Вот если бы у регуляторов был dshot, тогда да, контроллер знает о вращении/не вращении моторов и их оборотах.
А у oneshot 125 обратной связи нет.
Сигналы не могли потеряться Ибо данные регуляторы не имеют протокола обратной связи! Контроллер не знает крутятся сейчас моторы или нет…
Контроллер видит изменение высоты и наклоны коптера. Обратная связь идёт через эти параметры. Исходя из них, полётник управляет моторами. У вас был включен POSHOLD, он подразумевает удержание высоты. Если коптер падает и высота уменьшается, полётник автоматически увеличивает газ на моторы, т.е. делает его выше от того уровня при котором высота удерживалась. Поэтому и появились 100% газа.
Понятно, что нештатная ситуация, такого вообще не должно было бы быть, позже я тоже пришел к выводу, что приземлился он по nav_rth_abort_threshold = 50000.
Гипотеза есть такая, как можно воспроизвести такую ситуацию. Контроллер хочет лететь домой, и направление видит нужное (стрелка ведь туда указывает?) но что-то ему не даёт. Например, скорость полета или максимальный наклон в режиме RTH слишком малы, и он хочет лететь куда надо, но слишком медленно и его ветром сносит (был ветер?). В этом случае всё будет выглядеть так, как у вас.
увеличивает газ на моторы, т.е. делает его выше от того уровня при котором высота удерживалась. Поэтому и появились 100% газа.
Да, совершенно согласен что контроллер обеспечивает ОС с помощью гироскопа-барометра-акселерометра-ГПС.
И да, согласен с тем что “падая” контроллер подал 100% газа на регуляторы.
Как будто бы 😃
Но на сами регуляторы “этот газ не пришел” и это прекрасно видно с помощью черного ящика.
То есть контроллер поднял заслонку до 100% а вот на регуляторы сигнал не подал.
Вот отсюда и вопрос, что могло произойти.
Подскажите пожалуйста. Настроил inav для квадрокоптера, подключил аппаратуру, на пульте средние положения стиков показывает примерно 1500, в конфигураторе 1460-1480. Триммерами на пульте догнал сигнал так, чтобы в конфигураторе посередине стиков показывало 1500 (скриншот ниже). Правильно ли я сделал?
И еще, после этого надо было немного поднастроить квадрик, т.к. несло немного вперед, задал углы в данном поле (см. скриншот). Стало лучше, но теперь квадрик дергается, я так понимаю , это необходимо пиды настраивать?
на пульте средние положения стиков показывает примерно 1500, в конфигураторе 1460-1480. Триммерами на пульте догнал сигнал так, чтобы в конфигураторе посередине стиков показывало 1500 (скриншот ниже). Правильно ли я сделал?
Вообще такого быть не должно, возможно стики на аппе не откалиброваны
И еще, после этого надо было немного поднастроить квадрик, т.к. несло немного вперед, задал углы в данном поле (см. скриншот).
В этом случае надо триммировать…Не на аппе триммеры…а газ до упора и правым стиком назад до упора до “Пип” бузера, 1 Пип = 1 делению триммирования…так раза -3-4 пока не перестанет тянуть вперёд…так триммируется если тянет в любую из сторон…только правый стик дёргаем в противоположную сторону от той в которую тянет…(учитываем ветер)…
даже когда его вроде бы нет…он всё равно есть…)))
В этом случае надо триммировать…Не на аппе триммеры…а газ до упора и правым стиком назад до упора до “Пип” бузера, 1 Пип = 1 делению триммирования…так раза -3-4 пока не перестанет тянуть вперёд…так триммируется если тянет в любую из сторон…только правый стик дёргаем в противоположную сторону от той в которую тянет…(учитываем ветер)…
даже когда его вроде бы нет…он всё равно есть…)))
Так это по сути и есть те самые углы который человек в айнав настроил
Так это по сути и есть те самые углы который человек в айнав настроил
Ну…с этими углами мороки много…бук надо под рукой…а так в поле…без проблем…
Подскажите, какой gps купить к коптеру на inav? Я так понимаю, лучше брать с встроенным компасом и чтобы на стойке все было