Вопросы по iNav
Спасибо, мне на коптер и надо
Тогда не знаю.
Вроде разобрался, погулял gps модуль, заработал на софт сериал, уарт1 на osd, уарт3 на баро и компас
Коптер 5", рама 195мм. Камера Foxeer Predator V4 Micro. Полёт после захода солнца. В начале картинка на экране выглядит почти как днём, хотя на самом деле уже темно. Приземлялся по приборам 😃 в полной темноте.
Приземлялся по приборам 😃 в полной темноте.
Ну, коптер не самолёт - под iNAV/арду всегда можно сесть попросту по RTH 😃
Коптер 5", рама 195мм. Камера Foxeer Predator V4 Micro. Полёт после захода солнца. В начале картинка на экране выглядит почти как днём, хотя на самом деле уже темно. Приземлялся по приборам 😃 в полной темноте.
Хорошо слетали. А не скажите, какая версия ай-нав?
Хорошо слетали. А не скажите, какая версия ай-нав?
Я летаю “блинчиком”. Пробовал на разных квадриках ставить 2.0, 2.5, 2.6. Мне в них очень не нравиться удержание позиции и полёт в круизе. Корректировал навигационные ПИДы, становиться лучше, но не хорошо. На этом квадрике установлена версия 1.8 и настроены фильтры. Этот вариант мне подходит больше всего. Удержание позиции и круиз здесь хорошо работают на дефолтных навигационных пидах, по крайней мере, на много лучше чем в новых версиях с подстройкой.
Пока из багов только косячный режим посхолд круиз, который раньше был забагован донельзя и попросту не работал. В новых прошивках говорят вроде лучше, но я не проверял. Еще был баг с не работающим автоопределением магнитного склонения, его приходилось ставить вручную. Про остальные баги не в курсе, не сталкивался. У меня всё работает.
Проверил Круиз на 2.6.1. Та же фигня: при повороте по Яв такой крен закладывает, мама не горюй, градусов под 90. Уже учёный, сразу в Angle переключил.
Проверил Круиз на 2.6.1. Та же фигня
Начиная с версии 1.9 были сделанны серьёзные изменения в прошивке, связанные с удержанием позиции и круизом. Тогда поменялись численные значения навигационных ПИДов. На мой взгляд, это привело только к ухудшению. Именно от версии 1.9 и до сих пор эта проблема остаётся. Может я ошибаюсь, но на мой взгляд, INAV 1.8 для спокойных полётов коптера в навигационных режимах работает лучше новых версий.
Можно дать ссылку на INAV 1.8? Попробовать…
Можно дать ссылку на INAV 1.8? Попробовать…
Это ссылки на прошивку и конфигуратор.
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.8
github.com/iNavFlight/inav-configurator/…/1.8.1
Проблема может быть в том, что эта версия не поддерживает новые полётники. Я использую Omnibus F4 Pro.
Это ссылки на прошивку и кофигуратор.
github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.8
github.com/iNavFlight/inav-configurator/…/1.8.1
Огромное спасибо!..
Огромное спасибо!..
Пожалуйста.
Начиная с версии 1.9 были сделанны серьёзные изменения в прошивке, связанные с удержанием позиции и круизом. Тогда поменялись численные значения навигационных ПИДов. На мой взгляд, это привело только к ухудшению. Именно от версии 1.9 и до сих пор эта проблема остаётся. Может я ошибаюсь, но на мой взгляд, INAV 1.8 для спокойных полётов коптера в навигационных режимах работает лучше новых версий.
Здравствуйте. А можно в двух словах, в чем отличие в поведении коптера на прошивке 1.8 и более поздних? Интересуют именно режимы удержания позиции и круиз…
Именно от версии 1.9 и до сих пор эта проблема остаётся.
Добавлю ложку дегтя. Несколько лет назад собирал дрон для съемок, с двух осевым подвесом. Так вот у подвеса возникает та же ошибка-уход горизонта при повороте “блинчиком” по яв. Особенно это сказывалось во время ветра. Долго не мог понять в чем дело. Теперь представим это все так сказать виртуально-дует ветер, коптер в режиме посхолд старается удержаться в точке, для этого от наклоняется на встречу ветру и зависает. Подвес должен выравнятся по горизонту и опаздывает, горизонт уходит, через какое то время горизонт восстанавливается. При повороте по яв дрон совершает сложное вычисление как ему повернуться, что сохранить точку висения. Короче на мой взгляд все это регулируется пидами. На подвесе я так делал. На столе дергал “нежно” подвес и наблюдал его поведение. По роллу движения были о-очень вялые. Пришлось крутить пиды. Добился лучших результатов, не идеальных, но все таки. Предполагаю что это “I” по роллу. Извините за сумбур, возможно я ошибаюсь.
А можно в двух словах, в чем отличие в поведении коптера на прошивке 1.8 и более поздних?
Сделайте простой тест и понаблюдайте за поведением коптера:
В круизе разгоняйтесь до максимальной скорости (у меня она установлена 1500см/сек=54км/час) и резко бросайте стик.
Сделать это нужно по четырём направлениям через 90*: 1 - север, 2 - восток, 3 - юг, 4 - запад.
В новых прошивках, после бросания стика, на некоторых направлениях коптер будет унитазить и он останавливается не сразу, не ровно, а по дуге. Подстройкой навигационных ПИДов это удаётся уменьшить, но не до конца. В версии 1.8 поведение коптера на много более стабильно. Аппарат останавливается ровно. Эта разница в поведении видна и в обычном полёте, особенно при поворотах. Я летаю на коптерах 3", 4" и 5". На больших размерах не пробовал летать с INAV.
В версии 1.8 поведение коптера на много более стабильно.
В принципе это вполне обьяснимо - начиная как раз с 1.6-1.8 iNav стал резко набирать по функционалу, оно и вылилось как в процессорные затыки, так и в перекрёстные затыки самого кода - не бывает сложных программ, пишущихся постепенно, годами, что бы одно не начинало мешать другому…
Мне тоже нравился начальный айнав, уровня < 1.8, ибо был прост, надёжен и программеры ничего не переименовывали в каждой версии. 😃
Сделайте простой тест и понаблюдайте за поведением коптера:
В круизе разгоняйтесь до максимальной скорости (у меня она установлена 1500см/сек=54км/час) и резко бросайте стик.
Сделать это нужно по четырём направлениям через 90*: 1 - север, 2 - восток, 3 - юг, 4 - запад.
В новых прошивках, после бросания стика, на некоторых направлениях коптер будет унитазить и он останавливается не сразу, не ровно, а по дуге. Подстройкой навигационных ПИДов это удаётся уменьшить, но не до конца. В версии 1.8 поведение коптера на много более стабильно. Аппарат останавливается ровно. Эта разница в поведении видна и в обычном полёте, особенно при поворотах. Я летаю на коптерах 3", 4" и 5". На больших размерах не пробовал летать с INAV.
Понятно. Спасибо. А я думал у меня или коптер кривой или я сам…
Что не поставлю, он пытается унитазить. И компас калибрую перед каждым полетом.
Заметил особенность. Если более менее плавно все делать, то вроде как и висит и останавливается. Стоит по быстрее разогнать, он остановиться и будет унитазить. Причем не всегда. И что самое обидное, что иногда этот “унитаз” не убавляется, а идет в разнос. То есть амплитуда все увеличивается, пока коптер не “одернешь” стиками. Замечал еще, если ветра нет, он чаще нормально останавливается. А если при этом боковой будет, все, почти всегда унитазит.
И раньше я пробовал летать в круизе, сейчас в аттитуд, правда у меня включен режим альтхолд+нав.поз.холд. То есть как ручку бросил, сразу он к точке прибивается. Правда у меня все настройки пидов дефолт.
Я уж стал подумывать про переход на арду…
Попробую поставить 1.8 .
Посмотрю, что из этого получиться…
Попробую поставить 1.8
Какой используете полётник? Нужно проверить в списке, чтобы для него была прошивка.
Что не поставлю, он пытается унитазить.
Какой размер коптера?
Какой используете полётник? Нужно проверить в списке, чтобы для него была прошивка.
Какой размер коптера?
7" geprc crokodile. Matek F405ctr. Есть на него прошивка.
Еще не могу понять, почему коптер потряхивается. Даже при плавных пролетах. На вертолете я бы гейны поменьше попробовал сделать, а тут эти пиды… Куда чего крутить не могу понять пока.
Вот последний раз пробовал 2.6.1 полетать немного. На 6:30, 7:10 и в конце видно, как при остановке коптер себя ведет. Иногда, просто нос задрал, остановился. А иногда и курс при остановке сползает и унитазит…
7" geprc crokodile. Matek F405ctr.
Мне Frolv написал, что полётник Matek F405ctr у него не пошёл под 1.8. Сам я Матек не использую.
Для того, чтобы коптер не унитазило на 2.6, попробуйте уменьшить Velocity XY до 30-35. По рекомендациям Юлиана, на своём 5" квадрике под 2.6, делал Pоsition XY - P=35, Velocity XY - Р=32, Velocity XY - I=19. Вроде стало по-лучше, но в итоге я всё равно вернулся на 1.8.