Вопросы по iNav
Подскажите, если в альтхолде лететь медленно 5-10 км/ч, то высота не изменяется, стоит побыстрее, копт снижает высоту полета, чем быстре, тем больше. Хорошо заметно при пролетах на малой высоте, 3-5 метров. По osd она при этом не меняется
Чем быстрее скорость коптера, тем больше угол наклона по питч и тем больше должен быть уровень газа, чтобы оставаться на прежней высоте. Если показания высоты по ОСД сохраняются, а реальная высота уменьшается, значит давление в области баро сенсора падает и альтхолд отрабатывает его. Т.е. там каким-то образом создаётся разряжение. Если бы в баро задувался поток воздуха, давление бы росло и коптер тогда увеличивал высоту. Так же на изменения высоты могут влиять вибрации. Но у меня, при вибрациях, коптеры обычно подрывали вверх. Скорее всего, у вас такой кнструктив рамы и расположение баро, где создаётся разряжение при больших оборотах. Попробуйте поставить паролон большего размера.
Да размер поролона у меня в аккурат 30х30, зажат между регулем и ПК. Вот что за поролон не помню, надо зернистость посмотреть…
Тяжело добиться точного удержания высоты от баро датчика. Например, когда порывистый ветер и коптер висит низко над землёй, по нему можно предсказывать порывы. Я наблюдал это много раз, сразу изменяется давление, коптер меняет высоту, потом прилетает ветер. Летя над землёй всё время приходиться держать палец на газе. Альтхолд удобен для полётов высоко, где такие колебания не заметны.
По поводу телеметрии: необходимо в CLI указать версию mavlink номер 1, по умолчанию выбрана вторая. На память команду не помню, напишите get mavlink, после этого появятся все параметры, связанные с mavlink телеметрией, думаю дальше разберётесь какой параметр изменить.
к сожалению, не помогло. буду копать дальше. ну или забью. Откатился в прошивку 2.4, а там кажется нет такой переменной.
Тяжело добиться точного удержания высоты от баро датчика. Например, когда порывистый ветер и коптер висит низко над землёй, по нему можно предсказывать порывы. Я наблюдал это много раз, сразу изменяется давление, коптер меняет высоту, потом прилетает ветер. Летя над землёй всё время приходиться держать палец на газе. Альтхолд удобен для полётов высоко, где такие колебания не заметны.
То есть, при высоте метра в три и при разгоне километров до 30-40 км.ч. падение высоты на пару метров это нормально?
Ну и ладно, я думаю переживу это как нибудь. Я вообще для синематика коптер собирал. Ну и так, недодолголет-дальнолет. Пару километров да и хватит… Просто думал, что я что то не так делаю… А вот с потряхиванием до конца разобраться не успел еще. Трясучку в полете убрал вроде, уменьшив I по ролу и питчу до 30 и повысив P с 40 до 50… Без ветра вроде более менее ровно летит, а то раньше трясло… А когда завешиваешь его на точке, то он побалтывается туда-сюда. Вот видюха с SJ4000 последняя, я там в начале повисел с минутку, потом слетал на километр, вернулся, и опять немного повисел в позхолде…
Вечер, ветра почти не было. Правда у земли. Но и по поведению коптера, вроде не сильно его сносило… Правда камера против солнца совсем темнит, но я с ней долго летать не собираюсь, 6-ка лежит уже с маунтом, только пока боязно ставить, надо чтоб стабильность была…
У меня у самого QCZEK LRS, по началу думал что не работает, потом почитал, ввел в cli команду set mavlink_version=1, далее save и все заработало. В параметрах порта посмотрите скорость в 57600. inav 3.0.1
То есть, при высоте метра в три и при разгоне километров до 30-40 км.ч. падение высоты на пару метров это нормально?
Я не летаю так низко, разве только во время взлёта-посадки. Тестируя время висения коптеров, много раз наблюдал их дрейф по высоте, как вверх, так и вниз. Иногда такие колебания довольно глубоки. Это происходит из-за динамики атмосферного давления.
Во время полёта случается трясёт и в тихую погоду, а бывает, что в ветер коптер летает ровно. Скорее всего это происходит из-за неоднородностей воздуха и переменного, неустойчивого ветра. Вчера проверял антенны. Коптер летел более-менее ровно, но когда я остановил его для теста антенн и зафиксировался по GPS, стало страшно. Аппарат трясло как никогда. Высота была 170м. Позже, подлетев ближе, снизился до 80м и снова завис по GPS. Коптер висел неплохо, его только иногда покачивало. В вечернее время полёты получаются более ровные.
Однажды заметил, что полётная трясучка увеличилась и стала мало зависеть от погоды. Оказалось, открутились винты крепления полётного контроллера и он стал болтаться. Это и было причиной тряски. Затянув винты, стало видно, что аппарат вернул свою устойчивость. Жёсткость рамы так же играет большую роль. Она должна быть лёгкой, но жёсткой. Это как лучше быть богатым, но здоровым. Что достигается не всегда просто. 😃
Так если бы продувался, для баро это было бы “повышение” давления - “потеря” высоты, коптер бы вверх попёр, пытаясь “просадку” скомпенсировать, разве нет?
Да кто ж его знает, как он продувается. Может пропеллеры своими кончиками от него наоборот отгребают воздух.
Тряскучка трясучке рознь. Тот же коптер в том же сетапе , только на стоковых пидах год назад летал просто отвратительно…Как его вообще по винтику не разобрало в полете 😃 Но GPS все же отвалился в конце полета…
У меня у самого QCZEK LRS, по началу думал что не работает, потом почитал, ввел в cli команду set mavlink_version=1, далее save и все заработало. В параметрах порта посмотрите скорость в 57600. inav 3.0.1
к сожалению, в Inav 2.4 нет такой команды.
Скорость порта - да. 57600
Странно конечно. в inav 2.5 все работало как надо. В 3.0.1 и 2.4 - не работает. Такое ощущение, что я что то упускаю.
Тряскучка трясучке рознь. Тот же коптер в том же сетапе , только на стоковых пидах год назад летал просто отвратительно
Я говорил про трясучку на коптере с настроенными ПИДами.
трясучка может быть от многих факторов, проппы, моторы, рама)
Кстати, если летать в круизе, на периодическое потряхивание влияет лимит скорости в этом режиме. По умолчанию он низкий. В результате коптер разгоняется, достигает лимитированой скорости и тормозит, поднимая по питчу нос. Затем опускает нос и снова разгоняется. Полёт происходит как бы пилообразно. Особенно это заметно в безветренную погоду или при полёте по ветру. Советую навигационную скорость устанавливать соответствующей для экономичного полёта, чтобы коптер в аварийном режиме на автомате возвращался без лишних затрат батареи. У себя на 5" квадрике я её делаю 1200см/сек = 43.2км/час. Круизную же следует устанавливать большей и ограничивать её в полёте руками по питчу. Тогда не будет автоматического клевания коптера носом при достижении малого лимита скорости.
Я так понимаю, что навигационная скорость, это для автоматических режимов? Альтхолд совместно с аттитуд к этому не относятся? У меня сейчас стоит по 1000 и там и там. Но в альтхолде он бодро до 70 разгонялся… Там только ограничения по углам работают?
Да, навигационная - для автоматических, управляется контроллером. Круизная - для круиза и она управляется пилотом. Это горизонтальные скорости.
Альтхолд имеет лимиты по вертикальной скорости. Но это уже другая. Там тоже есть свои вопросы. При полёте в ANGL лимитируются углы. Лимит углов для круиза и автоматических режимов тоже работает.
Круизную же следует устанавливать большей и ограничивать её в полёте руками по питчу. Тогда не будет автоматического клевания коптера носом при достижении малого лимита скорости.
Прошу прощения, это не совсем так. Я забыл, что в круизе стиком “питч” изменяется не угол наклона по питчу, а лимит скорости. Для достижения и удержания этой скорости, контроллер сам выбирает угол в соответствии с GPS ПИДами.
Сегодня у нас не жарко, сильный северный ветер. Его скорость у земли 27км/час. Я увеличил дома круизную скорость своего коптера до 2000см/сек = 72км/час и решил потестить его в круизе. Взлетел на 100м и зафиксировался по GPS. Затем выключил удержание, отпустив коптер в свободный полёт. Он разогнался от ветра в южном направлении до 40км/час. Ветер приличный. Затем я включил круиз и полетел на север, против ветра, на этой же высоте. Пролетел 4км. Стик “питч” был выжат до упора. Скорость менялась от 40 до 15км\ч. Лимит наклонов коптера у меня установлен 25*. Аппарат летел довольно ровно и плавно. Когда же я развернулся и полетел обратно, по ветру, коптер моментально достиг лимитированой скорости 72км/час и начал клевать носом, сохраняя её. Уменьшая наклон стика по питч, я уменьшал лимит скорости и коптер продолжал клевание удерживая уже меньшую скорость. Характер этих клевков зависит от GPS ПИДов. Получается, что в круизе коптер летает не качаясь пока он не может достичь лимита скорости или нужно более тщательно настраивать навигационные ПИДы.
Так если бы продувался, для баро это было бы “повышение” давления - “потеря” высоты, коптер бы вверх попёр, пытаясь “просадку” скомпенсировать, разве нет?
Нет, смотрите, бародатчик надуло через паралон и он подумал что квадрик прет вверх. Полетник начал опускать его вниз для удержания как бы высоты. у него получается к атмосферному давлению прибавляется давление наддува грубо и вымышленно: 1 бар атмосферное + 0,1 бар надувает в сумме 1,1 и полетник опускает на 10 см квадрик туда где атмосферное 0,9+0,1 = 1. то что должен удрживать по программе. Конечно давления не так распределены, я просто для удобства так привел. Вероятно если квадрик после “провального” полета остановить, и оставить повисеть, то он медленно поднимется вверх. Ну я именно такое наблюдал. Пришлось помимо паралона сделать еще глухой корпус на полетника.
А еще заметил странное поведение бародатчика на F405SE - его показания плывут на столе очень медленно. а если в него дунуть то взлетают и возвращаются на место - минуту! Это какая то крякозябра еще и в самом баро.
Если я анимательно читал, то человек говорил что показания на осд баро не меняются, значит ничего его не надувало?
Нет, смотрите, бародатчик надуло через паралон и он подумал что квадрик прет вверх.
Ну с чего бы? Надуло - это рост давления. Рост давления - это “прёт вниз”, а вовсе не вверх. 😁
Если я анимательно читал, то человек говорил что показания на осд баро не меняются, значит ничего его не надувало?
Ну так квадр держит высоту “по приборам” (GPS, инерциальная модель и баро - с определёнными весовыми коэффициентами), оттого и не меняются, а что там в реале - он не в курсе, сонара или лидара на борту нет.
Тут сейчас пересматривал, все таки менялись показания высоты…В самом конце, повисел, стартанул, и с 6 метров до 3 упало…
Еще заметил особенность кросса. Он как связь ухудшается, сразу что ли на максималку давить начинает, а потом потихоньку снижает опять мощность?
Как раз до километра летел на 25 мвт, а потом сразу на 1вт даванул, и потихоньку потом снижал обратно…
Жалко в телеметрии нет RF показаний, посмотреть, падала ли скорость обмена или нет… Только логи на аппе смотреть…
Вот видюха с OSD…того же полета…
Надуло - это рост давления
Прошу прощения, точно я ошибся. я даже прибежал сел за комп потому что меня это осенило ))) Ведь когда надувало он у меня взлетал вверх стремительно.
все таки менялись показания высоты
скажите а какие параметры работы установлены у полетного контроллера, а точнее частота “Flight Controller Loop Time” Как загружен процессор в простое? Вот у меня сейчас уже очень хорошо летающий квадрик на F405SE потребляет процессор, подключенный к ПК, около 5%. А когда я снимаю на камеру блинчиком, он стал удивительно ровно висеть в точке. Я даже могу подлететь к груше на 10 см и поснимать ее. Висит по баро теперь чётко. Но у меня частота стоит 1 кгц… И я это выставил недавно для того, чтоб записать черный ящик с максимальной 100% фиксацией. А когда летал на 8 он кстати плавал. а промежуточных я не пробовал ))) и не факт конечно что это причина , но попробуйте. делов то не много