Вопросы по iNav
Круизную же следует устанавливать большей и ограничивать её в полёте руками по питчу. Тогда не будет автоматического клевания коптера носом при достижении малого лимита скорости.
Прошу прощения, это не совсем так. Я забыл, что в круизе стиком “питч” изменяется не угол наклона по питчу, а лимит скорости. Для достижения и удержания этой скорости, контроллер сам выбирает угол в соответствии с GPS ПИДами.
Сегодня у нас не жарко, сильный северный ветер. Его скорость у земли 27км/час. Я увеличил дома круизную скорость своего коптера до 2000см/сек = 72км/час и решил потестить его в круизе. Взлетел на 100м и зафиксировался по GPS. Затем выключил удержание, отпустив коптер в свободный полёт. Он разогнался от ветра в южном направлении до 40км/час. Ветер приличный. Затем я включил круиз и полетел на север, против ветра, на этой же высоте. Пролетел 4км. Стик “питч” был выжат до упора. Скорость менялась от 40 до 15км\ч. Лимит наклонов коптера у меня установлен 25*. Аппарат летел довольно ровно и плавно. Когда же я развернулся и полетел обратно, по ветру, коптер моментально достиг лимитированой скорости 72км/час и начал клевать носом, сохраняя её. Уменьшая наклон стика по питч, я уменьшал лимит скорости и коптер продолжал клевание удерживая уже меньшую скорость. Характер этих клевков зависит от GPS ПИДов. Получается, что в круизе коптер летает не качаясь пока он не может достичь лимита скорости или нужно более тщательно настраивать навигационные ПИДы.
Так если бы продувался, для баро это было бы “повышение” давления - “потеря” высоты, коптер бы вверх попёр, пытаясь “просадку” скомпенсировать, разве нет?
Нет, смотрите, бародатчик надуло через паралон и он подумал что квадрик прет вверх. Полетник начал опускать его вниз для удержания как бы высоты. у него получается к атмосферному давлению прибавляется давление наддува грубо и вымышленно: 1 бар атмосферное + 0,1 бар надувает в сумме 1,1 и полетник опускает на 10 см квадрик туда где атмосферное 0,9+0,1 = 1. то что должен удрживать по программе. Конечно давления не так распределены, я просто для удобства так привел. Вероятно если квадрик после “провального” полета остановить, и оставить повисеть, то он медленно поднимется вверх. Ну я именно такое наблюдал. Пришлось помимо паралона сделать еще глухой корпус на полетника.
А еще заметил странное поведение бародатчика на F405SE - его показания плывут на столе очень медленно. а если в него дунуть то взлетают и возвращаются на место - минуту! Это какая то крякозябра еще и в самом баро.
Если я анимательно читал, то человек говорил что показания на осд баро не меняются, значит ничего его не надувало?
Нет, смотрите, бародатчик надуло через паралон и он подумал что квадрик прет вверх.
Ну с чего бы? Надуло - это рост давления. Рост давления - это “прёт вниз”, а вовсе не вверх. 😁
Если я анимательно читал, то человек говорил что показания на осд баро не меняются, значит ничего его не надувало?
Ну так квадр держит высоту “по приборам” (GPS, инерциальная модель и баро - с определёнными весовыми коэффициентами), оттого и не меняются, а что там в реале - он не в курсе, сонара или лидара на борту нет.
Тут сейчас пересматривал, все таки менялись показания высоты…В самом конце, повисел, стартанул, и с 6 метров до 3 упало…
Еще заметил особенность кросса. Он как связь ухудшается, сразу что ли на максималку давить начинает, а потом потихоньку снижает опять мощность?
Как раз до километра летел на 25 мвт, а потом сразу на 1вт даванул, и потихоньку потом снижал обратно…
Жалко в телеметрии нет RF показаний, посмотреть, падала ли скорость обмена или нет… Только логи на аппе смотреть…
Вот видюха с OSD…того же полета…
Надуло - это рост давления
Прошу прощения, точно я ошибся. я даже прибежал сел за комп потому что меня это осенило ))) Ведь когда надувало он у меня взлетал вверх стремительно.
все таки менялись показания высоты
скажите а какие параметры работы установлены у полетного контроллера, а точнее частота “Flight Controller Loop Time” Как загружен процессор в простое? Вот у меня сейчас уже очень хорошо летающий квадрик на F405SE потребляет процессор, подключенный к ПК, около 5%. А когда я снимаю на камеру блинчиком, он стал удивительно ровно висеть в точке. Я даже могу подлететь к груше на 10 см и поснимать ее. Висит по баро теперь чётко. Но у меня частота стоит 1 кгц… И я это выставил недавно для того, чтоб записать черный ящик с максимальной 100% фиксацией. А когда летал на 8 он кстати плавал. а промежуточных я не пробовал ))) и не факт конечно что это причина , но попробуйте. делов то не много
Тут сейчас пересматривал, все таки менялись показания высоты…В самом конце, повисел, стартанул, и с 6 метров до 3 упало…
Так же видна небольшая отрицательная вертикальная скорость. Может у вас стик газа стоял ниже центра? К сожалению, его уровень не виден на ОСД. Я обычно ставлю с небольшим запасом 53-54%.
Народ почему RTH может не включаться? инв 3.0 во вкладке фалсейв ставлю RTH, в модах выбираю nav RTH на тумблер. Включаю тумблер и нет режима, заармился, спутники пойманы…
Народ почему RTH может не включаться?
Это в полёте или на столе?
Народ почему RTH может не включаться? инв 3.0 во вкладке фалсейв ставлю RTH, в модах выбираю nav RTH на тумблер. Включаю тумблер и нет режима, заармился, спутники пойманы…
Может расстояние не достаточное “Min. RTH distance [cm]” Вы не сказали какая настройка стоит и на каком расстоянии пробуете. Это самое простое что в голову пришло. ))
Прикол такой, сидишь за столом, квадрик мучаешь. Надоел, жмыкашь ему RTH ,он прыг к себе на врхнюю полку шкафа. )))
.
скажите а какие параметры работы установлены у полетного контроллера, а точнее частота “Flight Controller Loop Time”
4-ка стоит, если не ошибаюсь…
Так же видна небольшая отрицательная вертикальная скорость. Может у вас стик газа стоял ниже центра? К сожалению, его уровень не виден на ОСД. Я обычно ставлю с небольшим запасом 53-54%.
Не знаю, может и так. Просто я несколько раз пробовал такие низкие пролеты мимо себя, со снятыми очками. Зависал на метрах трех. Выжидал несколько секунд. Коптер висит, высота постоянна. Дальше только питчем разгон. И метров через 10 он уже начинает постригать пшеничные поля 😃
То есть метра полтора-два в минусе… Чуть позже пересмотрю видюхи с осд…Пока на работу надо бежать…
И еще. Я уже писал, что в 2.5.0 было видно положение стика (throtle) корректно. А начиная с 2.6 и до сих пор. Оба параметра OSD и тротл и тротл\auto показывают одинаковые показания, что не правильно.
Я по openTX пульта radiomaster TX12 по телеметрийным показаниям координат кросса писал на гитхаб. Там в режимах (град-мин-сек) показывает правильно. А при переходе на десятичный формат NMEA, нам привычный по осд (хх.хххххххх) цифры остаются прежними, только вид другой. И забив их в карту - получаешь 50 км погрешность. Но что то мне хоть и отвечали, но так мы друг друга не поняли по ходу…
Попробую конечно на выходных задать вопрос по айнаву, но сильно сомневаюсь в результате…
Я уже писал, что в 2.5.0 было видно положение стика (throtle) корректно. А начиная с 2.6 и до сих пор. Оба параметра OSD и тротл и тротл\auto показывают одинаковые показания, что не правильно.
У меня тоже самое. Скажите, какие плюсы вы находите для себя в новых прошивках?
Я ставлю всё новые и новые прошивки, в надежде, что когда нибудь мой коптер полетит нормально, сразу, без танцев с бубном…😃 Но по ходу это несбыточная мечта… Не с айнавом…
Ну и в старых прошивках что то может и не хватать. Не знаю точно… Есть там поддержка в телеметрии кросса? Кто то говорил, что только с 3.0 появилась функция привитивного торможения, при подлете к точке, например при RTH. Но, что касается обычного полета на стоковых пидах с предустановок и унитазинга, при остановке в позхолд. то особой разницы между 2.4-2.5.2.6 и 3.0 я не заметил. На всех прошивках по ходу всё одинаково…Ну или почти…
Пробовал дома, как Вы писали, настроить пиды. Растянуть коптер между ножек стола и покрутить. Не очень вроде получилось. То ли из за веса 7", сильно провисает. Не понял ещё как пил анализатором пользоваться. У меня полетник лог в формате .тхт пишет. И как его запихать туда тоже не разобрался…
Думаю все таки в полете, потихоньку настрою со временем эти пиды и всё остальное…
Скажите, а по логам с обычного полета можно хоть что то понять? Хотя бы с вибрациями и фильтрами всё в порядке или нет?
Не понял ещё как пил анализатором пользоваться
В общем там ни чего сложного. Посмотрите видео на ютубе.
Ссылки
Думаю разберетесь. В последнее время пользуюсь этим способом.
Скажите, а по логам с обычного полета можно хоть что то понять? Хотя бы с вибрациями и фильтрами всё в порядке или нет?
Конечно. По логам я и настраивал у себя фильтры. А иначе не получится. Я не знаю других вариантов.
Не понял ещё как пил анализатором пользоваться.
Я не пользуюсь ПИД аналайзером. Делаю это сам, в ручную используя лог файлы, как показано в видео про ПИД регулятор. Там есть все подробности. Это дело вкуса, кому как удобнее.
Думаю все таки в полете, потихоньку настрою со временем эти пиды и всё остальное…
И еще вдогонку. Посмотрите какие у вас рейты. Для спокойных полетов я выставляю около 200-400 а по яву меньше опускаю до 150-200. Высокие рейты нужны для гонок. Быстрая реакция на движение стиков. Айнавовцы-программеры пытаются скрестить бетафлай с навигацией.
Ну вот мои логи, с последних двух полетов. Там и спокойный полет, и есть чуть чуть, я там пошатал его туда, сюда, в акро, чуть не грохнул. Надо было по выше и в очках. А я все по привычке вертолетной, на глаз, рядом с собой, в трех-пяти метрах высоты…😃
disk.yandex.ru/d/bvoH1SVSPmlsZA
Может по ним хоть что то можно понять…?
И еще вдогонку. Посмотрите какие у вас рейты. Для спокойных полетов я выставляю около 200-400 а по яву меньше опускаю до 150-200. Высокие рейты нужны для гонок. Быстрая реакция на движение стиков. Айнавовцы-программеры пытаются скрестить бетафлай с навигацией.
Рейты что то около 500 по ролу и питчу и 400-450 по яву, если не ошибаюсь. Но я привык к отзывчивости модели и стиками особо не орудую, стараюсь плавно, как могу… Да и в навигации обычно все и так сам контроллер рулит… А в акро я еще не летаю пока… Англ+альтхолд. Иногда позхолд. Аттитуд. Только бесит, когда стик плавно отпускаешь, при включенном поз.холде, он все замедляется-замедляется, а когда стик в центр подводишь, он нос резко задирает и начинает “пятиться” к своей точке. А иногда еще и с “унитазом”… Блин, вот не могли бы они сделать, чтоб стик отпустил в ноль, он плавно остановился и завис, там где завис, а не пытался поймать уже пролетевшую точку…
Скоро наверно вообще я от этого позхолда откажусь…
Может по ним хоть что то можно понять…?
В PID-Analyzer не хочет конвертировать в график. Странно. В INAV blackbox-explorer логи открываются, но в нем лучше с видео.
Должен получиться вот такой файл
Я настраиваю в режиме альтхолд, что бы дрон не уронить. Возможно не очень точно, но для спокойных полетов мне годится.
Да может под пид аналайзер и налетать надо по другому, чтоб и файл не такой большой был? Как в описании в видео. На там и формат файлов вроде не тхт.
А по моим логам в блек бокс эксплотере можно хоть по вибрациям и фильтрам что то понять? А с пидами я уже как нибудь позже разберусь… Может интуитивно как нибудь. Ведь есть же, кто без компа, на глаз, настраивает, в полете… Там все равно, как я понял только P и D инструментально подгоняются друг к другу, а с I уже в полете эксперименты?
На там и формат файлов вроде не тхт.
Как раз таки “txt”. А в эксплорере газ висения у вас ~1260, вибрации в пределах нормы, это и по видео видно, слегка перегружен перед, акк чуть назад сместить. На глаз настраивают в акро, а это нужно тренироваться. А у меня уже видимо реакция не та - возраст.
Да, нос чуть тяжелее, это я видел. Примерно 30% перед и 20% задание моторы… Аккумулятор и так на пределе сзади. И маяк в корпусе с батареей тоже сзади. И это ещё впереди лёгкая sj4000, а не проха… Такая рама. Не очень сбалансированная…