Вопросы по iNav
И ещё проще через OSD
OSD еще нет 😃
Про то что можно с телефоном соединить, не знал 😃
Подожу осд тогда.
Парни, подскажите еще по триммированию пожалуйста. При взлете немного тянуло в право, вперед и потихоньку поворачивался по часовой стрелке, подтриммировал право, перед, все получилось. Но как триммировать вращение не пойму.
как триммировать вращение не пойму.
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
.
Или все таки компаса?
Доброго времени суток, я опять к вам с “глупыми” вопросами 😃
Их 2:
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму:()
2- еще вчера обратил внимание, что при включении удержании точки по gps квардрик не висит на одном месте, а как ты описывает круг вокруг точки. Пару дней назад все было хорошо, висел четко. Ветра практически небыло вчера, настройки ни какие не прогал.
Компас перед полетом калибрую. Без осд тяжеловато конечно.
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
1- как вытащить данные с “черного ящика”. (установил вчера карту памяти, что б дома потом посмотреть параметры полета, т.к осд пока нет, в айнаве карту показывает, а как эти данные выгрузить непойму)
Либо вытащить карту и вставить в кардридер либо вот так: github.com/…/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md
А ну и совсем забыл, взлетаю в стабилизации горизонта, потом переключаюсь на режим удержания высоты, все описанное выше было в этом режиме.
Для понимания картины, я бы рекомендовал писать название включенных режимов, так как они в айнаве указаны.
А вообще унитазинг - это частое явление у айнава. Кому то его победить получается быстро, кто то может долго воевать.
Тут и помехи на компас, и его расположение и ВМГ и батареи, много всего. Фоткайте дрончик, показывайте что и где установлено, опишите сетап. Тогда и проще будет другим понять…
А то может компас на ионнку стяжкой прикручен, а мы будем думать:)
Увеличить I по яву. Проверить соосность моторов. Проверить, не уплывают ли показания гироскопа.
Но в принципе вращение это тоже нормально (если не сильное) - чтобы его при висении не было совсем, нужно включать навигационный режим HOLD. А руками висеть - такое себе занятие. В полете же вы будете рулить коптером, и поэтому вращения не будет.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет. Как взлетел - так и сел. А вообще плыть может еще из за плохой виброразвязки. Тут у кого то вообще волчком крутился. Долго думали, а оказалось полетник вообще без демпферов стоял:)
Вот фото квадрика. В отверстия для болтов в раме вставлены демферы, в них вставленны болты, на болты одеты еще одни демферы и на них стоит matek f405-se, компас с GPS стоит сверху рамы, притянут стяжкой, как по другому закрепить не придумал…
Мне кажется компас надо хотябы на 5 см выносить от рамы. Или проверить привязав его и давать газку и смотреть на показания компаса
Хотел вынести, но пока не знаю как, колхозить неохото, 3D пр нтера нет, что нить нужно придумать. Да и осд как уже писал выше, пока нет. Поэтому пока облетываю, тренеруюсь.
И так,ATTI, взлетаю в нем. потом переключаюсь в ANGLE, бывает в этом режиме и взлетаю. потом переключаюсь в NAV ALTHOLD, в этом режиме и провожу практически весь полет, т.к. только учусь и в этом режиме мне проще пока им управлять. В данном режиме наблюдался уход от точки висения в перед и право и вращение по часовой стрелки вокруг своей оси. Перед/право подтриммировал, вращение - пока нет. В режиме NAV POSTHOLD наблюдается “унитазинг”😃, но за день до проявления этого “забавного” явления,я немного сдвинул компас с GPS, возможно это повлияло. Переставил сейчас обратно, погода будет, проверю.
Пиды сейчас такие:
Name Proportional Integral Derivative Control Derivative
Basic/Acro
Roll ____________ 40______ 50_______ 25_______ 0
Pitch ___________44______ 60_______ 25_______ 0
Yaw ____________45______75_________0_______ 0
Barometer & Sonar/Altitude
Position Z ________50____ 0__________ 0
Velocity Z ________100 ___50 _________10
Magnometer/Heading
Heading Hold- 60
Nav Heading _______0____ 0___________ 0
GPS Navigation
Position XY -65
Velocity XY ________40___ 15 _________100 ______40
Surface ___________ 0 ____0 ___________0
Angle/HorizonStrengthLPF cutoff (Hz) Transition (Horizon)
Level _________20 _________15__________ 60
ROLL rate -700 degrees per second
PITCH rate - 700 degrees per second
YAW rate -600 degrees per second
Roll & Pitch Expo -70
Yaw Expo -70
Max. ROLL angle -30,0 degrees
Max. PITCH angle - 30,0 degrees
MagHold rate -90 degrees per second
Manual ROLL rate -100 %
Manual PITCH rate - 100 %
Manual YAW rate -100 %
Main gyro filter cutoff frequency -100
Matrix Gyro Filter -ON
Matrix Filter Min Frequency -80
Matrix Filter Q Factor -200
Unicorn Filter -ON
Unicorn Filter Q Factor - 200
Unicorn Filter Window Size - 4
D-term LPF cutoff frequency -90
D-term Stage 2 LPF cutoff frequency- 0
Gyro RPM filters
Gyro RPM filter (requires ESC telemetry) -OFF
Gyro RPM filter min. frequency -100
Other filters
Accelerometer LPF cutoff frequency -15 Hz
Accelerometer LPF type BIQUAD
Yaw LPF cutoff frequency -30 Hz
Хотел вынести, но пока не знаю как, колхозить неохото, 3D пр нтера нет, что нить нужно придумать.
Попробуйте так.
Вспененные полистирол 3мм (у рекламщиков полно), кронштейн весит меньше полутора грамм с хомутами и термоусадкой…
Или все таки компаса?
Если висеть в HOLD, то компаса. Если просто, то гироскопа.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет
Это очень хороший результат, но я попытаюсь его объяснить. Дома вы летаете не в HOLD, а вручную. При этом коптер не висит строго на месте, а колбасится понемножку туда-сюда, а вы естественно это компенсируете с пульта. И вот пока вы это делаете, то скорее всего и по яву его разворачиваете, не замечая этого.
Так-то у меня тоже не плывет, но ничто не мешает ему совершать случайные движения во все стороны, тут ключевое слово случайные, то есть не в одну и ту же сторону. Поэтому сесть с тем же явом, с каким взлетал, не трогая его – практически невозможная задача.
как ты описывает круг вокруг точки
Это называется унитазинг.
Пару дней назад все было хорошо, висел четко
Обратите внимание на ориентацию. В направлении на север может висеть ровно, а скажем на запад – может унитазить. Поэтому такая разница. Причина всё равно в компасе.
Расположение модуля на раме вроде бы нормальное, я тоже так ставлю, но для каждой конкретной батареи нужна перекалибровка компаса.
Вы можете или подвигать модуль вперед-назад, или приподнять его.
Также надо проверить, правильно ли задана ориентация компаса в конфигураторе, и стоит ли модуль ровно (параллельно оси рамы).
В конфигураторе проверял сегодня вечером, когда значения PID переписывал, все правильно, может правда, окамибровал “неудачно” перед полетом. С дуру, еще взял, провода от компа а до полетника подрезал, когда собирал, что б лишние не болтались, теперь ограниченно могу передвигать его. К стати, время висения с GoPro Hero 3+, составляет ровно 15 минут с батарейкой 3300 3s, потом полетник начинает пищать, но еще не отключается
потом полетник начинает пищать, но еще не отключается
когда он отключится, батарея будет уже безвозвратно испорчена.
пищать начинает на 3.5 вольта на банку, а запас у вас есть до 3.2 вольта.
причем без OSD динамика разряда непонятна, бывает, что напряжение снижается медленно, а бывает что за несколько секунд.
потом полетник начинает пищать,
Он начинает пищать с того порога, который установлен в конфигураторе. По моему 3,4 в.
а запас у вас есть до 3.2 вольта.
пищать начинает на 3.5 вольта на банку, а запас у вас есть до 3.2 вольта.
Допускается разряд до 2,9 в под нагрузкой, но акк быстро разряжается, нужно следить. У меня как то получилось-с высоты шел на посадку, акк уже перед землей ушел в 2,6, но успел приземлиться. Полетник не перезагрузился.
Здравствуйте! Есть пользователи inav 3.0? У меня на этой версии при возврате, над домом, начинается унитазинг и костер не может приземлиться. Странно то, что в POSHOLD точку держит, а вот именно при возврате начинаются чудеса. В версии 2.6.1 такого не было, скоростя при возврате одинаковые, 15м/с. Компас переколибровывал, но результата ноль. Меня интересует косяк ли это в версии 3.0 или мне чего ещё проверить надо?
Меня интересует косяк ли это в версии 3.0 или мне чего ещё проверить надо?
А вы при прошивке на 3.0 делали Full Chip Erase?
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
Я че-то поискал, нашел обсуждение на гитхабе, как это хотели сделать в 2019 году, и так и не сделали, выходит?
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
Я че-то поискал, нашел обсуждение на гитхабе, как это хотели сделать в 2019 году, и так и не сделали, выходит?
Давным-давно сделано. Чуть выше по странице ссылку на доки давал
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
в cli вбейте команду “msc”. Должно помочь. Возможно с драйверами немного придется повозиться, но тут у всех по разному. Копирует медленно, если sd карта далеко спрятана - то удобно.