Вопросы по iNav
И так,ATTI, взлетаю в нем. потом переключаюсь в ANGLE, бывает в этом режиме и взлетаю. потом переключаюсь в NAV ALTHOLD, в этом режиме и провожу практически весь полет, т.к. только учусь и в этом режиме мне проще пока им управлять. В данном режиме наблюдался уход от точки висения в перед и право и вращение по часовой стрелки вокруг своей оси. Перед/право подтриммировал, вращение - пока нет. В режиме NAV POSTHOLD наблюдается “унитазинг”😃, но за день до проявления этого “забавного” явления,я немного сдвинул компас с GPS, возможно это повлияло. Переставил сейчас обратно, погода будет, проверю.
Пиды сейчас такие:
Name Proportional Integral Derivative Control Derivative
Basic/Acro
Roll ____________ 40______ 50_______ 25_______ 0
Pitch ___________44______ 60_______ 25_______ 0
Yaw ____________45______75_________0_______ 0
Barometer & Sonar/Altitude
Position Z ________50____ 0__________ 0
Velocity Z ________100 ___50 _________10
Magnometer/Heading
Heading Hold- 60
Nav Heading _______0____ 0___________ 0
GPS Navigation
Position XY -65
Velocity XY ________40___ 15 _________100 ______40
Surface ___________ 0 ____0 ___________0
Angle/HorizonStrengthLPF cutoff (Hz) Transition (Horizon)
Level _________20 _________15__________ 60
ROLL rate -700 degrees per second
PITCH rate - 700 degrees per second
YAW rate -600 degrees per second
Roll & Pitch Expo -70
Yaw Expo -70
Max. ROLL angle -30,0 degrees
Max. PITCH angle - 30,0 degrees
MagHold rate -90 degrees per second
Manual ROLL rate -100 %
Manual PITCH rate - 100 %
Manual YAW rate -100 %
Main gyro filter cutoff frequency -100
Matrix Gyro Filter -ON
Matrix Filter Min Frequency -80
Matrix Filter Q Factor -200
Unicorn Filter -ON
Unicorn Filter Q Factor - 200
Unicorn Filter Window Size - 4
D-term LPF cutoff frequency -90
D-term Stage 2 LPF cutoff frequency- 0
Gyro RPM filters
Gyro RPM filter (requires ESC telemetry) -OFF
Gyro RPM filter min. frequency -100
Other filters
Accelerometer LPF cutoff frequency -15 Hz
Accelerometer LPF type BIQUAD
Yaw LPF cutoff frequency -30 Hz
Хотел вынести, но пока не знаю как, колхозить неохото, 3D пр нтера нет, что нить нужно придумать.
Попробуйте так.
Вспененные полистирол 3мм (у рекламщиков полно), кронштейн весит меньше полутора грамм с хомутами и термоусадкой…
Или все таки компаса?
Если висеть в HOLD, то компаса. Если просто, то гироскопа.
У меня мой 7" дома висит батарейку (10-15 минут) в англ. и по яву не плывет
Это очень хороший результат, но я попытаюсь его объяснить. Дома вы летаете не в HOLD, а вручную. При этом коптер не висит строго на месте, а колбасится понемножку туда-сюда, а вы естественно это компенсируете с пульта. И вот пока вы это делаете, то скорее всего и по яву его разворачиваете, не замечая этого.
Так-то у меня тоже не плывет, но ничто не мешает ему совершать случайные движения во все стороны, тут ключевое слово случайные, то есть не в одну и ту же сторону. Поэтому сесть с тем же явом, с каким взлетал, не трогая его – практически невозможная задача.
как ты описывает круг вокруг точки
Это называется унитазинг.
Пару дней назад все было хорошо, висел четко
Обратите внимание на ориентацию. В направлении на север может висеть ровно, а скажем на запад – может унитазить. Поэтому такая разница. Причина всё равно в компасе.
Расположение модуля на раме вроде бы нормальное, я тоже так ставлю, но для каждой конкретной батареи нужна перекалибровка компаса.
Вы можете или подвигать модуль вперед-назад, или приподнять его.
Также надо проверить, правильно ли задана ориентация компаса в конфигураторе, и стоит ли модуль ровно (параллельно оси рамы).
В конфигураторе проверял сегодня вечером, когда значения PID переписывал, все правильно, может правда, окамибровал “неудачно” перед полетом. С дуру, еще взял, провода от компа а до полетника подрезал, когда собирал, что б лишние не болтались, теперь ограниченно могу передвигать его. К стати, время висения с GoPro Hero 3+, составляет ровно 15 минут с батарейкой 3300 3s, потом полетник начинает пищать, но еще не отключается
потом полетник начинает пищать, но еще не отключается
когда он отключится, батарея будет уже безвозвратно испорчена.
пищать начинает на 3.5 вольта на банку, а запас у вас есть до 3.2 вольта.
причем без OSD динамика разряда непонятна, бывает, что напряжение снижается медленно, а бывает что за несколько секунд.
потом полетник начинает пищать,
Он начинает пищать с того порога, который установлен в конфигураторе. По моему 3,4 в.
а запас у вас есть до 3.2 вольта.
пищать начинает на 3.5 вольта на банку, а запас у вас есть до 3.2 вольта.
Допускается разряд до 2,9 в под нагрузкой, но акк быстро разряжается, нужно следить. У меня как то получилось-с высоты шел на посадку, акк уже перед землей ушел в 2,6, но успел приземлиться. Полетник не перезагрузился.
Здравствуйте! Есть пользователи inav 3.0? У меня на этой версии при возврате, над домом, начинается унитазинг и костер не может приземлиться. Странно то, что в POSHOLD точку держит, а вот именно при возврате начинаются чудеса. В версии 2.6.1 такого не было, скоростя при возврате одинаковые, 15м/с. Компас переколибровывал, но результата ноль. Меня интересует косяк ли это в версии 3.0 или мне чего ещё проверить надо?
Меня интересует косяк ли это в версии 3.0 или мне чего ещё проверить надо?
А вы при прошивке на 3.0 делали Full Chip Erase?
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
Я че-то поискал, нашел обсуждение на гитхабе, как это хотели сделать в 2019 году, и так и не сделали, выходит?
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
Я че-то поискал, нашел обсуждение на гитхабе, как это хотели сделать в 2019 году, и так и не сделали, выходит?
Давным-давно сделано. Чуть выше по странице ссылку на доки давал
А как лог-файлы скопировать с SD-карты, не вынимая ее из полетника?
в cli вбейте команду “msc”. Должно помочь. Возможно с драйверами немного придется повозиться, но тут у всех по разному. Копирует медленно, если sd карта далеко спрятана - то удобно.
в cli вбейте команду “msc”.
да, спасибо, работает.
только у всех файлов одинаковая дата и время, так и надо?
так и надо?
Так не надо, но так будет 😃.
Сейчас впервые пробовал поднять свой первый коптер, в комнате. 7", inav 2.6.1, matek 405se
Армлю, проверил крены прям на полу, что все корректно, приподнял на пол метра, активировал режим Angle, вроде все ок, висит, стик газа примерно в среднем положении.
Потом зачем то дизармлю, квад прыгает резко вверх на метр где то, дизармится, падает на пузо (благо там двойной слой двухстороннего скотча на батарее), подпрыгивает опять, делает сальто на 360 градусов и обратно приземляется на пузо, еще немного поскакав 😁
Что это был за прыжок вверх перед дизармом? Режим на доли секунды видимо переключился на акро, и потом уже дизарм, видимо так? Сталкивался кто с таким, это нормально?
это нормально ?
Нет это не нормально. Это вы вы настройках где то перехимичили. При дизарме моторы отрубаются немедленно.
Нет это не нормально. Это вы вы настройках где то перехимичили. При дизарме моторы отрубаются немедленно.
Ясно, вроде настраивал по известному видео Юлиана, где он собирает-настраивает коптер 7" на inav, да и комплектуха такая же. Надо будет еще раз перепроверить.
Скорее всего перепутали каналы/функции на передатчике.
В том диапазоне значений, где должен быть дизарм, задействовано что то иное.
P.S. Пока будете настраивать “по Юлиану” - так и будет.
Слепое следование не совсем понятным инструкциям вызывает паралич сознания.
Надо сесть за стол, один раз разобраться как оно работает и (главное) почему именно так, тогда всё станет на места и будет проще и легче…
Скорее всего перепутали каналы/функции на передатчике.
В аппе особо ничего не настраивалось (Radoimaster tx16s, только в инпутах помимо стиков вывел тумблеры, и больше в модели вроде ничего не трогалось)
Всё, пока писал сообщение, нашел свой косяк
На один из модов стоит пятый канал, где собсна арм, а должен был быть седьмой, спасибо всем за помощь!
вроде настраивал по известному видео Юлиана
У него очень старые ролики по настройке. Хотя я тоже по его роликам настраивал, но коптер такого не вытворял.
У него очень старые ролики по настройке
Один есть свежий. Но это моя ошибка, в видео всё ок.
… один из модов стоит пятый канал, где собсна арм, а должен был быть седьмой…
Всë равно мясорубка не должна была истошно скакать) Проверьте задержку set switch_disarm_delay, мне кажется что она у вас есть, поэтому сразу не задизармился.
Всë равно мясорубка не должна была истошно скакать) Проверьте задержку set switch_disarm_delay, мне кажется что она у вас есть, поэтому сразу не задизармился.
250, это в миллисекундах? Ну вот видимо, это только предположение, что при дизарме все режимы вырубаются, и пк переходит в акро, а стик был посредине, т.к. в mode Angle удержание на одной высоте поставил так, что бы висение было при среднем положении стика. Вот он и пытался аннигилировать об потолок, но задержки не хватило 😁