Вопросы по iNav
Сначала проверил RTH, всё нормально, аппарат приземлился без проблем и довольно точно, несмотря на приличный ветерок. Потом взлетел, отлетел на небольшое расстояние и выключил аппу. Шлем снял, чтоб наблюдать всю процедуру воочию. Квадрик вроде подлетел к точке взлета, но вместо того, чтобы приземлиться, полетел куда-то в сторону, снижаясь.
- У вас квадрик долго целится перед началом посадки в RTH. Советую сделать set nav_wp_radius = 200. С такой установкой радиус точности подлёта к домашней точке будет 2 м вместо одного. За время снижения квадрик будет стараться исправить эту неточность.
- Обратите внимание, квадрик при возврате по ФС пролетает домашнюю точку на 59 м (это очень много), потом резко дёргается и начинает аварийное снижение. Похоже, что он при торможении зарулился и не смог удержать позицию по GPS, потеряв её. Поэтому начал аварийную посадку без привязки к точке, просто снижаясь. На мой взгляд, у вас установлена слишком большая скорость для навигации и ограничение углов в 35* великовато. Советую ограничить скорость в навигации до 40км/ч, а углы до 25*. Настроиться, облетаться и потом увеличивать по необходимости.
- Чтобы коптер дизармился после автопосадки следует сделать set nav_disarm_on_landing = ON
- Во втором вашем видео вы совсем не бережёте аккумы.
У вас квадрик долго целится перед началом посадки в RTH. Советую сделать set nav_wp_radius = 200. С такой установкой радиус точности подлёта к домашней точке будет 2 м вместо одного.
Сергей, понял, спасибо! Всё установил. А параметр set nav_disarm_on_landing уже был установлен в ON.
А еще, в настройках торможения есть параметр максимального крена - Max. bank angle. Он по умолчанию установлен 40 градусов. Может тоже уменьшить? Или это все завязано с другими настройками торможение и не стоит трогать?
Еще прочитал, что на приемнике радиоуправления надо настроить FS на NO PULSES.
А у меня это настроено не было. Сейчас это сделал. Но мне кажется, что в моем случае это не повлияет. Думаю это нужно чтобы контроллер определил потерю связи и инициировал FS, а у меня он смотрит за RSSI через Smart Port. Приемник FrSKY X8R.
А еще, в настройках торможения есть параметр максимального крена - Max. bank angle. Он по умолчанию установлен 40 градусов. Может тоже уменьшить? Или это все завязано с другими настройками торможение и не стоит трогать?
Андрей, с углами нужно быть осторожным. Похоже у вас аппарат с ними не справляется из-за аккумулятора. Когда батарея в начале разряда - это одно, а в конце - другое. При автоматическом полёте нужно учитывать любое возможное состояние батареи. Не всегда есть возможность перехватить управление и в ручную посадить коптер. Это я понял, когда у меня в полёте разрядился аккумулятор пульта и сработал ФС. С торможением я не игрался, подсказать не могу, но советую для начала уменьшить и проверить как такой угол влияет. Обязательно уменьшите Max. navigation speed. Для начала сделайте её 1200 см/сек. Эта скорость именно для автоматического полёта, которая контролируется не пилотом, а полётником.
А параметр set nav_disarm_on_landing уже был установлен в ON.
Да, я это уже понял по вашей статистике после RTH. У вас коптер при посадке скачет из-за включенного режима AIRMODE. У меня подобное было в процессе настройки аппарата, но потом исчезло. Думаю, это частично зависит от ПИД. У вас что получилось, коптер при посадке перевернулся и из-за AIRMODE начал дёргаться. Контроллер не оценил такое состояние как приземление, поэтому не отключил сразу моторы. Хотя, то была аварийная посадка, а не RTH и я тут не уверен. Может быть нужно для надёжности уменьшить Landing vertikal speed. Это вертикальная скорость посадки в RTH, которая контролируется полётником в автомате. На меньшей скорости приземление будет более плавным и позволит избежать скачков.
Еще прочитал, что на приемнике радиоуправления надо настроить FS на NO PULSES.
Если у вас SBUS, то именно так и надо устанавливать. Приёмник, при потере связи, перестаёт выдавать импульсы и тогда полётник определяет ФС. Настраивать ФС по RSSI не правильно. У меня не измеряется RSSI совсем, в приёмнике не предусмртрено.
Max. navigation speed. Для начала сделайте её 1200 см/сек.
Уже сделал 1000 см/сек 😃
коптер при посадке перевернулся и из-за AIRMODE начал дёргаться. Контроллер не оценил такое состояние как приземление, поэтому не отключил сразу моторы.
Да, что там происходило с контроллером, когда коптер кувыркался и рыл землю даже представить невозможно.
Еще раз посмотрел на видео момент “приземления”. Когда он спускался, газ был 11-12%. Высота плавно уменьшалась. После касания земли, когда его начало “колбасить”, высота стала стремительно уходить в минус и газ стал аж 99%! Видимо пытался вырваться из подземелья! 😃 Сделал скриншот этого момента.
Думаю, что дискуссию можно заканчивать. Мне теперь понятно, что просто возникла нештатная ситуация из-за моих настроек, особенно касаемо скорости, и других сопутствующих факторов, от которых ПК просто очумел. 😃 Большое всем спасибо! Как будет благоприятная погода и время, постараюсь выбраться в поле и повторить эксперимент.
Вот такой “зверек”. 😃
Отмытый после крэша. Почти как новый!
Готов к очередным испытаниям.
антенна FPV не дает наводку по корпусу???
антенна FPV не дает наводку по корпусу???
Антенна стоит не на корпусе, а на пластиковом маунте, на котором и GPS.
Но вообще, если антенна нормально согласована с выходным сопротивлением передатчика на рабочей частоте, то вся энергия излучается.
А вот если нет и антенна имеет большой КСВ (коэффициент стоячей волны), то чем больше КСВ, а значит больше рассогласование, тем больше энергии отражается обратно в передатчик. И тут уж она будет блудить по всему, что можно, создавать помехи и даже вызывать сбои контроллера.
Поэтому если у вас такое происходит, попробуйте поменять антенну, или подобрать частоту передатчика на которой минимум КСВ. А так как измерить КСВ у основной массы людей не чем, тем более на такой частоте, то просто меняйте частоту передачи и смотрите по минимуму наводок.
Вот такой “зверек”
Извините если что Андрей. Пару замечаний по конструкции дрона не панацея конечно, но. ESC все таки ставят поближе к центру масс коптера. Махать лучами тяжеловато. И второе расположение антенн приемника, я не уверен конечно, но плоскость антенн лучше развернуть по отношению к друг другу. Если у вас есть свои соображения поделитесь.
Но вообще, если антенна нормально согласована с выходным сопротивлением передатчика на рабочей частоте, то вся энергия излучается.
Сразу видно радиолюбительский подход! С клеверами на 5.8ГГц у меня никогда проблем не было. Помню в самом начале мерял КСВ. Последнее время покупаю лёгкие клевера, запаиваю свой кабель, формирую угол изгиба и жёсткость ножки, одев термоусадку. К передатчику паяю без коннектора. Ничего не меряю. Получается малый вес и малые потери. Отлично работает!
Махать лучами тяжеловато.
Это точно! Имею 2 квадрика с одинаковыми движками. На одном их оси укорочены, соответственно вес моторов немножко меньше. ПИДы довольно сильно отличаются.
ESC все таки ставят поближе к центру масс коптера. И второе расположение антенн приемника, я не уверен конечно, но плоскость антенн лучше развернуть по отношению к друг другу.
Юрий, насчет ESC наверно действительно, лучше ближе к центру. Хотя по сравнению с моторами, их вес значительно меньше.
Но я как-то даже об этом и не подумал. Всё делал по видео от Юлиана -RCSchoolmodels и он по этому поводу ничего не сказал. Как у него, так и у меня. Но я с вашей мыслью согласен.
По поводу антенн. Они у меня и так развернуты. Специально сделал не на одной прямой, а под углом, чтоб не было мертвых зон при разворотах. Лучше было бы еще острее угол сделать, но там пропеллеры. А если вы имеете ввиду развернуть одну горизонтально, а другую вертикально, то это в моем случае не имеет смысла. Так как антенну на пульте я поворачиваю в горизонтальную поляризацию и вертикальной там взяться неоткуда. Был приятно удивлен, что при полете на 2.5 км уровень RSSI так и колебался вокруг 70 процентов. Хотя статистика показывает, что минимум был 13%. Но я этого не заметил. 😃
Был приятно удивлен, что при полете на 2.5 км
У вас стоит очень хороший приемник, отсюда и дальность. 2,5 это далеко не предел. Можно в поле и 5 сделать. Для этих антенн есть специальные маунты. У того же Юлиана можно посмотреть. Но опять же повторюсь это не панацея.
PS Посмотрел по ссылке Юлиана, которую вы указали, у него антенны на другую частоту 915. Там антенны длиннее и расположение по этому такое. Мне больше нравиться Саня “areyouroo” на Ютубе. У него есть видео как раз про расположение антенн. Не смог найти быстро ссылку.
Мне больше нравиться Саня “areyouroo” на Ютубе
Саню я тоже смотрю. 😃
У меня пульт - старенькая Turnigy 9X. Давным давно переделанная. Тогда это было модно, дополнительно установлен модуль FrSKY DHT. И переключается, хочешь FrSKY, а хочешь Turnigy. Прошивка OpenTX.
А приемники эти у меня были куплены давно и, к счастью, они очень хорошо подошли, так как там есть sbus и smart port. Второй - X6R, стоит на Рептилии S800. Размер конечно не современный, но это не страшно. Вписался в конструктив очень хорошо.
Саню я тоже смотрю.
Не в тему, но Саня единственный адекватный фпв блоггер. Рассказывает всё по делу, голимым хайпом, как казахи, не страдает. И не дает обещаний, как этот Юлиан, которые потом никогда не выполняются. Саня молодец, уважаю его.
. В круизе тряска постоянная, а позхолд раздражал своим торможением с задиранием носа, периодическими унитазингами и ловлей точки.
=)
1 Попробуйте в симуляторе ACRO, это позволит получить первичные навыки
2 Уменьшите рейты ACRO в раза полтора-два от дефолтных, к сожалению не помню как это в INAV по памяти
3 Отрепетируйте вслупую на неактивном пульте переключать ACRO-ANGLE-ACRO-ANGLE-… представляя что происходит.
4 Поднимайтесть на метров 100 и выше на поле минимум 200x200м, подвесте коптер в ANGLE, и переключившись в ACRO, пробуйте слегка наклонять вперед-вбок. У вас всегда всегда будет 100+ метров вниз чтобы щелкнуть на ANGLE и выровнять коптер.
Настраивать ФС по RSSI не правильно.
В Inav/Beta/Emu статус УПРАВЛЕНИЕПРОТУХЛО выставляется по двум причинам
1 Замеры в каналах, переданные по UART от бортового приемника/трансивера к бортовому вычислителю, падают ниже 900 (точную цифру границы по дефолту не помню, надо посмотреть)
2 Бортовой приемник/трансивер посылает явно команду-статус ПИСЕЦ-ПИСЕЦ (в разных системах она немного разная, в TBS CRSF прототоколе так и называется, FAILSAFE)
Если приемник так необразован что не умеет ни того ни другого, то один из простых вариантов настроить логическое условие включать FS при уровне сигнала ниже СОВСЕМПЛОХО.
Уровень СОВСЕМПЛОХО определяется методом научного тыка или гаданием на панцире черепахи.
Вот такой “зверек”
О, всегда было интересно, что это за патч-антенны у приемника.
- У них какая диаграмма направленности? плоскость или ребро - есть разница?
- Вы наблюдаете улучшение по сравнению с простыми антеннами?
- Почему одна снизу текстолита, а другая сверху?
что это за патч-антенны у приемника.
Это из многочисленного семейства PCB/печатных антенн, которые устанавливаюся в ноотбуках для вайфай и блюпуп.
Оптом 10 центов штучка, 10 баксов полведра.
Усиление якобы ~4dbi в ясный день при полной луне.
Диаграмма у этой чуть помятая в одну сторону, где вибратор.
Согласование более-менее.
aliexpress.ru/item/4000479967383.html
Если интересна тема таких антенн, то гуглить по 2.4Mhz PCB antenna.
Там есть интересных, но наверное не для полетов. Интересны бы изотропные omni PCB, ~такие как для 5.8 lollipop, но слишком большие по размерам для 2.4 получаются.
Поэтому банальный диполь, лучше конечно согласованный и отсиметрированный, и высунутый в сторону, наше все.
Магнитометр под углом? Прописывали значения?
У меня на штатном маунте рамы тоде такое крепление под GPS. Отговорили туда ставить gps. Сказали, что по мимо угла, еще крайне желательно уйти от плоскости моторов. А такое крепление хорошо для бетки, где компас не нужен…
Сегодня прошил регуль свой Iflight Succex-E 4in1 45A blheli-S. Поставил прошивку BlueJay. 48Hz. Теперь двухсторонний Dshot и RPM фильтрация. Осталось найти время облетать ее… На 3-шке после переключения с 24 на 48 Hz моторы стали не горячими а теплыми. Как тут поведет себя время покажет…
Короче не поддерживает 2-х сторонний Dshot Inav. Только бетка. У меня регуль без выхода телеметрии. А айнав может пока только по ней RPM фильтрацию запустить. Так что мог бы и не прошивать регуль с blheli-s. А там посмотрим. Может на 48кгц получше будет работать…
О, всегда было интересно, что это за патч-антенны у приемника.
- У них какая диаграмма направленности? плоскость или ребро - есть разница?
- Вы наблюдаете улучшение по сравнению с простыми антеннами?
- Почему одна снизу текстолита, а другая сверху?
Добрый день!
Андрей, это никакая не патч-антенна, а обычный четвертьволновый вибратор, только выполненный печатным способом.
Это как бы совсем не по теме, но может простят модераторы…
При ближайшем рассмотрении видно, что кабель переходит в микрополосковую линию. С одной стороны широкая “земляная” полоса, к которой припаян экран кабеля. Над ней с противоположной стороны платы узкая полоса, к которой припаяна центральная жила. Ширина этой полосы, тип диэлектрика и его толщина определяет волновое сопротивление этой линии, которое скорее всего около 50 Ом, и как бы является продолжением кабеля. Далее узкая полоса переходит в активный элемент, а земляная заворачивается назад и образует симметрирующий шлейф.
Это по сути это печатный вариант обычной четвертушки со стаканом. См. второе фото. Диаграмма направленности - бублик, перпендикулярный оси антенны.
Почему у меня одна сверху, другая снизу, да потому что так легло. 😃 Пытался сначала разместить с одной стороны, но приходилось скручивать кабель. Посчитал, что это не очень хорошо и прилепил как легло. Никакого скрытого смысла нет. 😃
Короче не поддерживает 2-х сторонний Dshot Inav
github.com/iNavFlight/inav/issues/5549
😃
@padcom это студент колледжа, если что. Это и к вопросу кто в том числе участвует в разработке. И почему ваш коптер уносит. И почему вода нахаляву сладкая.
PWM c частотой обновления 48KHz имеет смысл для относительно высокоборотистых моторов типоразмеров 12xx-10xx, и менее. Если упрощенно, ESC софт точнее попадает импульсом в фазу ротора. На практике для бОльших моторов, и уж тем более 22xx, эффекта от повышения частоты PWM не заметно. Ибо контроллер мотора и так хорошо попадает в фазу.
PS
Как обнаружил, Павел Спихальский записал хорошие видео, как оно все работает
Вервое вводное вообще как работает трехфазный асинхронный мотор c контроллером
Второе о таймингах моторов
Извините, на англиском, но вроде субтитры неплохо автопереводятся.
PWM c частотой обновления 48KHz имеет смысл для относительно высокоборотистых моторов типоразмеров 12xx-10xx, и менее. Если упрощенно, ESC софт точнее попадает импульсом в фазу ротора. На практике для бОльших моторов, и уж тем более 22xx, эффекта от повышения частоты PWM не заметно. Ибо контроллер мотора и так хорошо попадает в фазу.
[/URL]
У меня на 3-шке 1408 4500kv переход с 24кгц на 48кгц заметно охладило моторчики.
По поводу, как поведет себя на 7" 2306 1700kv посмотрим. Думаю хуже не будет.
Мне пока вообще не очень понятна “не стабильность” полета моего 7". Кто говорит настройки смотреть, кто говорит, что сетап может не очень подходить… Может соотношение мотор-винты.
Тут на днях летал и на 3-шке и на 7".
Треха на бетке, 7" на Айайай-наве…😃
Треха при плавных пролетах едет как по рельсам, а 7" постоянно потряхивается-покачивается.
Буду дальше думать-экспериментировать. Настраивать-перенастраивать. Может когда то ОНО полетит так, как я хочу…
У меня на 3-шке 1408 4500kv переход с 24кгц на 48кгц заметно охладило моторчики.
И/или другие неучтенные факторы. 4500kv моторы на границе пролетающего тайминга для PWM 24kHz. На 7000-8000kv моторах уже заметно, суммарные потери мощности на несинхрон до ~5-7% и выше, естественно потери трансформируются в нагрев статора и далее космоса.
Условно, угловая скорость ротора 2400kv ниже чем 4500kv (kv ~= rpm per volt) в 4500/2400 ~= 2 раз, поэтому потери на несинхрон положения магнитов ротора и импульсами в обмотках статора при тех же PWM/ШИМ 24khz значительно ниже, в районе до 1-2%. Поэтому в общем цикле полетов вы смену частоты PWM на 48kHz для 22xx/23xx не заметите. Хуже не будет, но и лучше тоже.
Если не верите, состыкую с разработчиками вариантов BlHeli_S, впрочем их контакты в сети. Или скину ссылки на портянки обсуждений с их участием.
Тюнивуп c 08xx мотором и PWM freq 96kHz у меня стал летать дольше на ~20%, подтверждаю. 2" c 11xx разницы не заметил.