Вопросы по iNav
я думаю они там с фильтрами что то намутили!!!
Ну как же не нашли, и здесь неоднократно выкладывали. Вот товарищ всё подробно разжевал: iNav и боль. Боль и iNav. с 6 пункта и по 2-3 единицы за раз. И рейты уменьшайте сразу в двое.
пиды ява так же настраиваются, как рол и питч?
Здравствуйте, уважаемые! Появился классный визуальный инструмент для конфигурирования магнитометра на наклонном маунте. В перспективе будет встроен в inav configurator. Можно выбрать отображение в виде осей XYZ, а можно в виде GPS, типа MatekSys M8Q-5883. В результате получаются три строки для CLI. Называется “INAV magnetometer alignment helper”. kernel-machine.github.io/INavMagAlignHelper
Зарелизили 4.1. Как обычно по новому изобрели велосипед.
залью, на днях отпишусь.
Запускаем inav 4.1.0 на STM32F4DISCOVERY + GY-86 (MPU6050/HMC5883/MS5611) + PPM
Решил тряхнуть стариной и запрограммить чего нить полезное. В наше время вряд ли кто-то занимается подобным сексом, но решил выложить на git, если кому будет интересно 😃 На базе таргета MATEKF405 собрал прошивку для STM32F4DISCOVERY + GY-86. UARTs происал на свободные пины, поддержку PPM SUM приемника вернул (которую зачем то убрали пару релизов назад), LEDs прописал для STM32F4DISCOVERY. На столе проверил IMU, GPS, frsky телеметрию, PWM outputs github.com/mahowik/inav/tree/release_4.1.0
Александр, Вы бы написали в чем отличия? Что добавили или убрали?
На базе таргета MATEKF405 собрал прошивку для STM32F4DISCOVERY + GY-86. UARTs происал на свободные пины, поддержку PPM SUM приемника вернул (которую зачем то убрали пару релизов назад), LEDs прописал для STM32F4DISCOVERY. На столе проверил IMU, GPS, frsky телеметрию, PWM outputs
которую зачем то убрали пару релизов назад
А зачем ее возвращать, это вроде прошлый век. Проще уж не обновлять прошивку, а использовать ту в которой еще была данная поддержка ppm.
5 лет назад такие приемники вполне еще себе продавали. Думаю и сейчас можно купить при желании. И если у меня есть таких несколько (+ со встроенным телеметрийным портом) в отличном состоянии и которые ни разу не дали сбоя в поле, мне их выкинуть в ведро?
По поводу версии прошивки, если вам нравится летать на старой, летайте, вашего совета я не просил. Вот очередной раз убедился, что на рус форум лучше не заходить. Сравнивая с англоязычным, там как минимум спасибо скажyт за потраченное время и вклад в комьюнити, либо промолчат… 😃
Подскажите, а на сколько сложно сделать, как раньше было в 2.4 и по моему еще в 2.6 , отображение газа в OSD.? Суть в том, что в новых прошивках они зачем то сделали и параметр throtle и параметр auto-throtle отображаются одинаково. То есть вывел параметр тротл, вижу положение стика газа в англ. Как включил удержание высоты, к примеру, уже показывает тоже, что и авто тротл. А раньше очень удобно было…Взлетел, набрал нужную высоту, поставил тротл в 50% и альтхолд и полетел, не заморачиваясь…
Вроде писал на гитхаб, но меня постоянно игнорят… Еще радиомастер TX12 с кроссом не хочет нормально показывать gps координаты. Чтоб как в OSD было 55.******** 77.******** А показывает корректно только град, мин и сек… Тоже писал в поддержку опен ТХ - ответили, что все у них нормально 😦
5 лет назад такие приемники вполне еще себе продавали. Думаю и сейчас можно купить при желании. И если у меня есть таких несколько (+ со встроенным телеметрийным портом) в отличном состоянии и которые ни разу не дали сбоя в поле, мне их выкинуть в ведро?
Зачем выкидывать? Просто на новых прошивках ничего нового нету, там только по новому велосипед изобрели. Ради этого тратить время…
Просто на новых прошивках ничего нового нету
На какой летаете сами? И почему? Для 405-STD какую бы выбрали для самоля?
Зарелизили 4.1. Как обычно по новому изобрели велосипед.
Что вы имеете в виду “изобрели велосипед”? Что есть “велосипед”, можно подробнее?
Что вы имеете в виду “изобрели велосипед”? Что есть “велосипед”, можно подробнее?
Опять переписали фильтры и вроде не первый раз по новой пишут фильтры. Можно зайти на гитхаб и под каждый релизом посмотреть что они поменяли. А из нового пару косметических правок, добавок. Даже не понятно почему был 3.0 и тут резко 4.0, а кардинального ничего нету.
На какой летаете сами? И почему? Для 405-STD какую бы выбрали для самоля?
У меня сейчас стоит 4.1. Ставлю, так как любитель новых прошивок, хотя лучшее враг хорошего. Я начинал свое знакомство с айнава 2.0.1 если не путаю. По идее на 405-std можно ставить любую со второй версии по четвертую, кардинально никакой разницы. Единственное что может под свои конкретные хотелки выбор версий может уменьшится. Если у вас уже стоит версия прошивки и все отлично работает, зайдите и посмотрите на гитхабе что добавили в новой прошивке и что критическое устранили. Если ничего нужного нету, то и смысла нету прошивать.
Даже не понятно почему был 3.0 и тут резко 4.0, а кардинального ничего нету.
В этом релизе прервана совместимость с 3.x
Опять переписали фильтры и вроде не первый раз по новой пишут фильтры.
А это разве плохо для проекта?
А из нового пару косметических правок, добавок.
Я бы так не сказал. Помимо переработки фильтров, довольно сильно переписан код визуализации OSD, blackbox журналирования, код миссий.
Это только то, что заметил в коде навскидку. Полностью список изменений 3.x vs 4.0 https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/4.0.0
Наверное, трудно назвать это косметическими правками и, скорее всего, выглядит несколько несоответствующе по отношению к разработчикам.
PS Извиняюсь за автоперевод, но для нормального мало времени
Улучшения миссии WP
Многоцелевой
Несколько миссий могут быть загружены в контроллер полета, и миссия может быть выбрана для выполнения с помощью OSD, Stick Command или Планировщика миссий. Многозадачность поддерживается конфигуратором inav и планировщиками миссий mwp.
Количество путевых точек
Максимальное количество рабочих мест теперь составляет 120.
Миссии на лету
В INAV 4.0 добавлена возможность создавать миссию «на лету» во время полета с использованием позиций самолета.
Лететь домой
INAV 4.0 добавляет путевые точки Fly-by-home. Это путевая точка, местоположение которой устанавливается в исходное положение во время постановки на охрану. Изменения с неподвижным крылом
Режим парения
В iNav 4.0 появился режим парения. Дополнение отлично подходит для людей, которые летают на планерах. Режим парения добавляет модификатор, который вы можете использовать, чтобы изменить поведение курса, круиза или удержания позиции (праздношатание). Когда он включен, он отключает контроль высоты и позволяет режиму Angle свободно плавать по тангажу, позволяя самолету свободно парить.
Двухэтапный подъем сначала для RTH
Это изменение позволяет разделить фазу набора высоты первого RTH на две отдельные части. Это полезно для пилотов, которые хотят подняться первыми, чтобы преодолеть потенциальные препятствия. Но, не хочу тратить энергию, улетая из дома. Это позволяет установить высоту первого этапа набора высоты. Как только он достигнет или превысит эту высоту, самолет повернет домой и продолжит набор высоты до высоты RTH. Дополнительную информацию см. в iNav Wiki . Автонастройка больше не настраивает P и I
В iNav 3.0 часто были автонастройки, что приводило к слишком высоким P и I. Кроме того, D вообще не настраивался. Добавлены новые PID по умолчанию, которые будут работать на всех размерах плоскостей ( #1390 ). Это должно дать хорошие результаты с автонастройкой, которую затем можно точно настроить на ваш самолет.
Фильтрация изменений
В INAV 4.0 есть пара важных изменений в том, как фильтруются гироскопы и D-term. В основном они затрагивают пилотов мультикоптеров.
- Фильтр Калмана, также известный как Unicorn Filter, включен по умолчанию.
- Настройка Unicorn Filter упрощена: вы настраиваете только добротность. Параметры размера окна и резкости удалены
- Динамический режекторный фильтр, также известный как матричный фильтр, включен по умолчанию.
- Матричный фильтр был переработан и упрощен. Теперь вы устанавливаете только минимальную частоту и добротность
- Разрешение матричного фильтра теперь в 4 раза выше, чем у INAV 3.
- Статическая выемка гироскопа была удалена
- Первый тип LPF D-term изменен на PT2, а второй LPF D-term отключен — это дает ту же фильтрацию, что и раньше, но с меньшим количеством настроек, о которых нужно беспокоиться.
- Фильтр Альфа-Бета-Гамма удален.
- Предсказатель Смита включен по умолчанию новыми настройками по умолчанию конфигуратора.
Улучшения черного ящика
Blackbox теперь всегда регистрирует компоненты Control Derivative и Feed Forward , а также целевую скорость в градусах в секунду. Для полного использования этих функций требуется последняя версия INAV Blackbox Explorer.
Новая команда blackbox позволяет указать, какие поля черного ящика записываются для экономии места и полосы пропускания.
А это разве плохо для проекта?
Да как сказать. Я тут открыл свои старые видео, где коптеры летали на айнаве 1.8 еще, или типа того. Причем собранные из копеечного хлама. Проверял позиционирование. Висят как прибитые, любо-дорого смотреть. Сейчас и близко нет того результата. И барометр перестал работать нормально, удержания высоты считай нет, я просто забил уже на него, и позиционирование с большим трудом удаётся сделать, чтобы хоть как-то работало. Так что всерьез думаю откатиться на 1.8.
переписан код визуализации OSD
а сама визуализация от этого как-то изменилась?
а сама визуализация от этого как-то изменилась?
Да, улучшена визуализация элементов телеметрии, событий, процессов. Например,
- Provides more useful message when WP mission is finished and holding position at the last waypoint.
- CRSF RSSI% and LQ fix
- Added mission loaded to system message
- Added selectable precision to the OSD RPM
и так далее.
Подробнее о накопившихся, решенных проблемах и улучшениях OSD вы можете почитать в дискуссиях по ссылкам #6979 #6993 #6995 #7068 #7104 #7126 #7427 #7371 #7367 #7355 #7515 #7518 #7519 #7441
Также это указано в листе изменений (ChangeList) github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/4.0.0
И барометр перестал работать нормально, удержания высоты считай нет, я просто забил уже на него, и позиционирование с большим трудом удаётся сделать, чтобы хоть как-то работало.
Странно, что не наблюдаю проблем ни с первым, ни с вторым пунктом. Вы писали о проблемах разработчикам?
Так что всерьез думаю откатиться на 1.8.
Ваше право, я тоже изредка запускаю MSDOS и играю в старые игры.
Но в приложении к летать на индустриальных компонентах, это больше похоже на попытки запихать зубную пасту обратно в тюбик.