Вопросы по iNav
Ibus управление на Uart3, Ibus телеметрия на Uart2. Я еще пробовал с телеметрию с Softserial1 подключить - тоже работает, хотя там скорость 19200, но тоже через несколько секунд приемник теряет связь с пультом.
Буду ждать ваш dump т.к. у меня вообще телеметрия через раз отрабатывает, а последнее время дак вообще разово моргает телеметрия и тут же пропадает, бывало даже приемник переставал видеть передатчик. Какая у Вас апа с версией прошивки и какой приемник?
Апа Flysky-i6s (прошивка 2.0), приемник пульта FlySky iA6B. У меня нормально телеметрия передается, но каждый раз секунд через 10-30 приемник перестает видеть передатчик.
Апа Flysky-i6s (прошивка 2.0), приемник пульта FlySky iA6B. У меня нормально телеметрия передается, но каждый раз секунд через 10-30 приемник перестает видеть передатчик.
Вечером домой приду попробую softserial и гляну версию прошивки
В конфигураторе показывает координаты и высоту, но нет 3В fix.
Ждать 3D fix. Или, если не страшно взлетать без возможности включить RTH, то зайти в CLI и выключить “set nav_extra_arming_safety=OFF”.
У меня пк SP Racing F3, ПУ Flysky-i6s, приемник пульта FlySky iA6B подключен к пк по Ibus,прошивка Inav 1.3.
Нету аппаратуры FlySky, не могу проверить 😦
Всем добрго дня! тут вроде поживее ветка, спрошу тут))
платка Назе32 6 доф. при включении моргает оранжевый диод, и соответственно не армится коптер. в Inav плата видится, все действия отображаются. но диод никак не тухнет.Куда копнуть? Сначала было все нормуль, но видимо где то что то я натыкал, и началось)
платка Назе32 6 доф. при включении моргает оранжевый диод, и соответственно не армится коптер. в Inav плата видится, все действия отображаются. но диод никак не тухнет
Дамп в студию.
$M>jïÿ’@$M>tARM;ANGLE;HORIZON;TURN ASSIST;AIR MODE;HEADING LOCK;MAG;HEADFREE;HEADADJ;NAV POSHOLD;NAV RTH;NAV WP;HOME RESET;GCS NAV;BEEPER;OSD SW;FAILSAFE;ì$M> Ò @$M>lu Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’ # dump
# version
# INAV/NAZE 1.2.0 Sep 7 2016 / 11:26:35 (6cc415a)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.000 -1.000 1.000 -1.000
mmix 1 1.000 0.000 0.000 0.000
mmix 2 1.000 1.000 1.000 1.000
mmix 3 1.000 1.000 -1.000 -1.000
mmix 4 1.000 0.000 0.000 0.000
mmix 5 1.000 1.000 1.000 1.000
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_NRF24
feature -SOFTSPI
feature RX_PPM
feature VBAT
feature GPS
feature FAILSAFE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW180FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set acczero_x = 12
set acczero_y = 4
set acczero_z = -52
set accgain_x = 4085
set accgain_y = 4082
set accgain_z = 4044
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 s 950
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 2
# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 2
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 2
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
как то так.
set failsafe_procedure = RTH
set nav_extra_arming_safety = ON
Коптер ждет GPS Fix. Первая настрйока предполагает возврат домой по фейлсейфу (надо знать где дом), вторая - гарантию того, что первая сработает (ждем фикс, чтобы установить “дом”).
т.е. нужно дождаться пока гпс поймает спутники? Прост ставил его на окно, минут 10 стоял - ничо не поймало) модуль - нео-6м мож попробовать на улицу выйти?
Окно окну рознь. У меня горизонт чист, и спутники после ночи простоя нашлись (4-5 нашлись раньше, но пропищало, что пора лететь позже) минут через 5-6, не раньше. На улице трель раздаётся секунд через 5-10, но… я перед этим, чтобы не ждать на морозе и не сажать дохлый акум, на окне ловлю сначала, подключив к БП на 12В. Получается горячий старт вроде.
У меня , как написал Константин выше, отключена блокировка арминга движков, но я всё же не рискую взлетать без той чудесной трели 3Дфикс 😃
Сегодня ветер хороший… сейчас пойду испытывать удержание позиции. Тут без жпс не обойтись )
п.с. Где-то встречал как правильно с флешки удалять файлы журнала, но не смог быстро найти, может подскажет кто как? Сам файл, который “забивает место” на флешке вроде не трогать? Я вчера снимал свои полёты, думал поиграться и наложить на видео логи, а дома проверил - в корне только “основной файл” и нет ничего. Ни папки с логами ни логов. Перед этим удалил всё, т.к. почему-то старые логи оставались в папке, а новые не записались. Может флешку надо как-то особым образом готовить?
Господа! Все получилось!) На улице поймал спутники за 15сек, коптер заармился) сейчас часто-часто мигает зеленый диод. Я так думаю - если зеленый, знач все в норме, правильно я думаю?)
если зеленый, знач все в норме, правильно я думаю?)
Думаю владельцы такого контроллера скоро подтвердят. Но если блокировку арминга без спутников не снимали и заармить получилось, значит всё нормально, можно в небо ))
А я сейчас протестил удержание позиции в ветер (посмотрел прогноз, ветер сегодня до 12м/с). Это просто супер!
Константину еще раз троекратное спасибо! Видео, для разбавления сухих фактов в теме:
Остаётся с удержанием высоты как-то разобраться (на видео видно как его носит вверх/вниз) куда и что и протестировать возврат домой.
Думаю Возврат сегодня еще успею протестить до темна.
п.с. в чёрный ящик опять ничего не записалось (( Уже флешку взял другую, на 4гБ чистую.
Только вот это:
сейчас как то надо разобраться с настройкой полетных режимов. На АПМ я как то быстро разобрался чокаво, а тут пока не совсем понятен принцип.
Для этого мы тут чуть по чуть переводим вику на русский (чтобы понятно было не только англоговорящим). Я сам то только постигаю эти самые режимы. Они же еще совместно могут в каких-то комбинациях использоваться… ужас ))
Вот прямо чтобы “своими словами” и было понятно, так ни кто и не ответил ни разу.
Вот прямо чтобы “своими словами” и было понятно, так ни кто и не ответил ни разу.
Нужно понимать смысл режимов, и конечно пробовать и еще раз пробовать.
По проводу althold, если меняется высота, то через телеметрию посмотреть меняется ли высота и обязательно газ должен быть в центре на 1500
У меня газ висения не в центре. Писал ранее, что не менее 60-65%, в кли прописал параметр 1600. Но если смотреть в конфигураторе и поставить в центр, то да, 1500, как и на всех других каналах.
А телеметрии у меня или нет или я не знаю что это такое. У меня нет фпв, мониторов и очков. Мне оно в общем то и не надо было изначально.
пробовать и еще раз пробовать
ну вот например на АПМ: в мишн планере смотрю, сколько на кактом то режиме должно быть м/с, допустим: стабилайз -1300. НА аппе ставклю тумблер в положение, и настраиваю чтоб в данном положении тумблера было 1300. и так с остальными режимами. А тут пока не догнал что и как смотреть)
Ну здесь, вероятно, как мне выше советовали на счёт удержания высоты. Посмотреть на каком газу висит, и параметры прописать через CLI. Я так сделал (т.е. изменил 1500, середину, на 1650 примерно) и сейчас он не падает при включении альтхолда, но у меня, вероятно, барометр сильно чудит. Может прикрыть корпусом надо, а может поролон, вместо ткани, наподобие поролона.
газ висения не в центре
Вам надо не газ висения крутить, а ALT P и ALT I… У Вас же болтается по высоте при неизменном уровне газа?
Да, именно по высоте гуляет конкретно… Я думал это барометр глючит или … или я не знаю.
Как и обещал, отправляю Dump.
Ibus телеметрия работает, но при ее включении приемник отрубается через несколько секунд.
Знающие люди, гляньте что требуется исправить в конфиге для нормального летания (только собрал). У меня Robocat 270 с двигателями BR2403, регуляторами DYS XM20A V2 прошитыми в Multishot v14.85 и пропелерами 6045. Акк 3s LionPower 1500ma.
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.3.0 Nov 2 2016 / 11:15:52 (479d607)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature SOFTSERIAL
feature GPS
feature FAILSAFE
feature TELEMETRY
feature BLACKBOX
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 512 115200 38400 0 115200
serial 2 64 115200 38400 0 115200
serial 30 2 115200 19200 0 115200
serial 31 1 19200 38400 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1140
set max_throttle = 1955
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 72
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 188HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 56
set magzero_y = -203
set magzero_z = -57
set acczero_x = -39
set acczero_y = 20
set acczero_z = -234
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4081
set accgain_y = 4095
set accgain_z = 4010
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 1800 2100
aux 1 19 0 1800 2100
aux 2 16 3 1800 2100
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1240
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#