Вопросы по iNav
Такая штука часто бывает на моделях с избыточной поперечной устойчивостью при попытке стабилизации. Иногда еще и по курсу синхронно виляет. Типа легкого голландского шага. У меня на SkyWalker-е такая же ситуация. Сейчас он разобран немного, проверить не получится. Автотюн вряд ли поможет. Может попробовать P по крену увеличить? И INAV поновее залить. Но начинать с P. Выведите P на крутилку какую нибудь, попробуйте потихоньку менять, видео для примера How to adjust iNav PIDs and more in flight!
Собрал дрон на 5.0 inav , взлетает, вроде иногда висит более менее 40-50% throttle. Характеристики: винты 1045. 3s. Вес с аккумом 700~ или 850 с другим. Режим angle. Рама жесткая, регуль 4в1 f55 blitz.
Суть проблемы рандомно коптер начинает колбасить то по pitch то roll, а когда даю газ более 60% может произойти рандомный завал в любую сторону или еще заметил эффект по yaw всегда делает поворот обычно в право… Ломаю голову не могу понять в чем дело. Пиды крутил, не помогает. Есть подозрение на регуль… когда кручу движки на столе(с пропами) у них немного разная максималка оборотов. Хотя на multiwii у меня тоже не идеальные моторы и регули были, но там общая мощь балансировалась я так понимаю по самому слабому мотору, так чтобы другие не перебирали(общий баланс).
И второй вариант это жесткое крепление полетника, ну точнее резинки есть но они очень жосткие. Есть еще мнения или предположения? Иногда осциляции сразу вылезают и я даже поднять его не успеваю.
Иногда осциляции сразу вылезают и я даже поднять его не успеваю.
если есть черный ящик, надо лог записать
мне помогло следующее, каждый пункт вносил улучшения:
- поставить конденсатор на питание
- поставить плетник на резинки
- настроить фильтры (типа там было 100 герц, а я сделал 20 или вроде того)
но всё это делалось после того как были обнаружены аномалии в логах чёрного ящика.
ну и конечно надо откалибровать регуляторы.
и какие конкретно сейчас пиды?
цифровые регули не калибруется, а вот что кто накручивает не понятно, нужно начинать с малых настроек и постепенно добавлять подстройки. лучшее враг хорошего. и логи решают многие проблемы. у Вас скорее всего завышены пиды надо подбирать. если Вы выбираете готовые присеты, смело фильтры на 2 делите настройки, а вот пиды тоже можно на процентов 20-50 уменьшить, у меня пару дронов на 10 дюймах, 3 7 дюймовых из них 2 одинаковый сетап, но настройки разные( вот кручу очередной на speedybee f7 v3, до этого все матек 405-722
Айнавский фейсбук, иногда горит железо, перевод: Я не могу рекомендовать использовать INAV с Esc-протоколами, помимо стандартных pwm, до дальнейшего уведомления, так как это может убить ваше оборудование в менее После изучения данных, предоставленных членами IFWG, у которых была неисправность аппаратуры, я могу от всей души сказать, что понятия не имею, что происходит.
Собрал дрон на 5.0 inav
Я бы попробовал поставить бетафлай. Если проблемы останутся то проблема в самом квадрике.
Айнавский фейсбук, иногда горит железо, перевод
а можете дать ссылку на оригинал? я что-то не нашел.
m.facebook.com/groups/467150727060917/?ref=group_b…
Пост 21 сентября 18:30 Ссылку на пост не могу скопировать, через пень колоду на FB хожу
Пост 21 сентября 18:30
Нашел
Ну в целом что-то странное там, ведь дшот разрабатывался давным-давно и никаких проблем не было, да и сам чел говорит, что это очень редкий случай.
Хороший результат. Судя по видео высоковат пид Р по питчу. Если внимательно посмотреть, видно, что квадрик время от времени делает несколько клевков, как будто готовится сорваться в осцилляцию. А может быть наоборот - низковат, если клевки от внешних возмущений. Не сразу пид контроллер его подхватывает.
у кого “руки помнят” как работать со сарыми версиями прошивок (inav V1.73, для NAZE32)? В частности интересует:
- Как маршрут полета занести в FC? В поздних версиях - mission planner интегрирован в конфигуратор
- Как делать переназначение портов под другие нужды в CLI? сейчас команда resource, тогда feature. Но КМК она не позволяет посмотреть назначение порта контроллера и переназначить?
- Как отменить использование второго мотора? По умолчанию их 2шт. FC ставлю на легкое ЛК, один мотор? Хотелось бы высвободить ресурсы
Разобрался, спасибо всем. Виновник: регуль, у него 2 канала фигней страдают. Новый вопрос… Как отключить во время режима poshold режим althold, есть какие-то команды?
Как отключить во время режима poshold режим althold
Оно не отключается. github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes
Ну и бред-же…Такая пафосная оболочка а функционал идиотский, почему нельзя было оставить 2 режима 2D и 3D?
Хорошо, мне надо все равно отключить althold. Уже роюсь в коде… Нашел строчки…
if (IS_RC_MODE_ACTIVE(BOXNAVPOSHOLD)) {
if (FLIGHT_MODE(NAV_POSHOLD_MODE) || (canActivatePosHold && canActivateAltHold))
return NAV_FSM_EVENT_SWITCH_TO_POSHOLD_3D;
}
Я так полагаю удалив “canActivateAltHold” возможно у меня будет 2d… А так-же
.stateFlags = NAV_CTL_ALT | NAV_CTL_POS | NAV_REQUIRE_ANGLE | NAV_REQUIRE_THRTILT,
.mapToFlightModes = NAV_ALTHOLD_MODE | NAV_POSHOLD_MODE,
Ну и бред-же…Такая пафосная оболочка а функционал идиотский
Она не пафосная, для Вас она бесплатная. Да и функционал вполне себе приемлемый. Есть, конечно, косяки. А если для Вас в INAV все так плохо, можно им и не пользоваться…
Она не пафосная, для Вас она бесплатная.
Раз бесплатная значит нужно только боготворить? Любая вещь идет к совершенству а в данном случае кастрировали функционал. На кой нужен такой poshold? Любой может если ему надо включить althold. То что он бесплатный и есть исходный код, пожалуй единственные плюсы, было-бы не плохо если бы те кто принимают участие в разработке не вставляли-бы туда палки или на худой конец добавляли-бы возможность их использовать или нет.
Боготворить не обязательно. Просто с уважением относиться к чужому труду. Устраивает - хорошо, нет - ну и нет. Никто не заставляет использовать INAV. Сами в разработке поучаствуйте, сделайте все круто. Мы Вам только спасибо скажем за доработки (если они будут). И наверняка найдется пользователь, который и ваши исправления оценит как “навертели тут фигни разной”… А пока Вы не можете ничего предложить по существу - все это пустые разговоры. Опенсорс дело муторное и неблагодарное.
Так поставьте ардупилот и наслаждайтесь, всё просто и красиво
ардупилот и наслаждайтесь, всё просто
По сравнению с айнавом - совсем не просто…
Никто не заставляет использовать INAV. Сами в разработке поучаствуйте, сделайте все круто
Проблема в том, что раздельный POSHOLD и ALTHOLD там уже были разработаны. Но потом кому-то показалось, что надо это убрать. Что видится каким-то вредительством.
А на какой извините хрен нужен такой режим когда коптер может просто рухнуть из-за того что он не держит высоту а только положение? Или это из разряда - нужно а зачем хз