Search in topic

Вопросы по iNav

Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”

Не знаю надо ли, но такое ощущение, что надо ))
А то я лично смотрю на эти графики, и кроме как прикольные движения стиков не вижу 😒

Лог получил. Еще бы хорошо дамп посмотреть.

Сообщение #1554

Пара вопросов при сетап:

1. Регули, насколько я понял, без активного торможения. Так?
2. Контроллер на виброразвязке?

1. скрин приложен 2. без виброразвязки
   вчера летал P 85 D 40

Если не против, могу записать видео с “разбором полетов”. Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”

Спасибо, будет весьма полезно.

Сообщение #1554

1. Для начала фильтрация и луптайм

set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set looptime = 1000

Уже одно это может значительно улучшить управляемость.

После этого можно попробовать следущее:
2. приподнять D до 50-60, посмотреть что получится (P=85, D=50-60)
3. Оставить D как есть, но “прибрать” P (P = 70, D = 40)

И снова логи 😁

Спасибо, будет весьма полезно.

На неделе постараюсь записать.

Ура! Мы сделали “это”! Проверил сейчас еще раз РТХ и он вернулся! ))
Может и мой лог посмотрите? Я сейчас крут… у меня логи пишутся ))
Заметил покачивание когда он уже вернулся на точку перед разворотом в нужное направление.
Самое классное, что он летит “правильной стороной”, т.е. разворачивается как взрослый, передом 😃

Прикрепил на всякий случай крайний лог (правда тут он в паре метров садился, но мне это не принципиально пока, первый раз сел практически в ту же точку), позже видео прилеплю, как зальётся (уже попробовал наложить… красЯва так) 😃
yadi.sk/i/v2O16bC8zWzPA

Господа, как вы ухитряетесь сделать такие мелкие скрины? С экранов с мизерным разрешением чтоли? Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано… Вот, конкретно, последний скрин, открытый в новом окне, занимает 1/9 экрана

Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано…

Возможно монитор, на котором сделан скрин меньше. У меня, на мониторе 19, читается, хотя и не на весь.

на 27" мониторе не могу разглядеть

на моем 27" вот так открывается)

Лог, выложенный в паре сообщений выше, вот к этому видео:

Как включить такую защиту? Скрин настроек можно увидеть?

За это отвечает параметр Low RPM Power Protect.
Проверить можно легко - заармить коптер, немного дать газу, чтобы пропы начали вращаться и зажать один мотор рукой. Можно почувствовать 3 пульсации, когда регуль предпринимает попытки повторно запустить моторы. После чего отключит мотор.

Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))

Видимо вы “не умеете их готовить”) На каком чипе то хоть регули? Дабы не оффтопить, предлагаю этот вопрос обсудить в группе.

Люди, подскажите:) Настраиваю коптер. Дошел до испытаний. Арм настроил на тумблер, им же сразу активируется Angle и air mod (делал по видео Сергея Стрельникова). Произвожу арм. Коптер делает вид, что не при делах, стоит, моторы не крутит. Даю медленно газ, молчит. Газ в максимум - коптер моторы разгоняет на максимум и ракетой в потолок. Ощущения незабываемые. Дизарм тумблером, моторы тормозят, коптер падает. Эксперимент проведен три раза, результаты одинаковые, в минус разбитое крепление GPS ( об потолок) и коцанный проп (о движок, к которому привязывал коптер во дворе, чтобы не улетел). Перед поднятием газа еще делал арм стиком, по картинке на этой странице.
В конфигураторе включена галка PWM выход ESC и в выпадающей вкладке выбран OneShot125 (они не могу конфликтовать?). Мотор стоп выключен. Мин газ был 1150, потом поднял до 1250, думал может моторы из за этого не крутятся изначально.
Дамп

# dump

# version
# INAV/SPRACINGF3EVO 1.4.0 Nov 21 2016 / 00:19:05 (3275fc8)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature RX_SERIAL
feature GPS
feature TELEMETRY
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE


# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE


# map
map AETR1234


# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 115200 0 115200


# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0


# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1250
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 1000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p =  0.350
set inav_w_z_gps_p =  0.200
set inav_w_z_gps_v =  0.500
set inav_w_xy_gps_p =  1.000
set inav_w_xy_gps_v =  2.000
set inav_w_z_res_v =  0.500
set inav_w_xy_res_v =  0.500
set inav_w_acc_bias =  0.010
set inav_max_eph_epv =  1000.000
set inav_baro_epv =  100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = SBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set magzero_x = -47
set magzero_y = 334
set magzero_z = -211
set acczero_x = -224
set acczero_y = -18
set acczero_z = -386
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4107
set accgain_y = 4090
set accgain_z = 4034

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 1800 2100
aux 1 1 0 1800 2100
aux 2 20 0 1850 2100
aux 3 3 1 1300 1700
aux 4 9 1 1725 2100
aux 5 8 2 1750 2100
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1320
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

Ссылка на лог (тот где летим в потолок), залито на ргхост
П.С. Мне тут сказали что регули я калибровал не очень правильным способом (переписал цифры из конфигуратор в блхели, в поля с минимальным и максимальным газом. Как их правильно откалибровать?

Я аир вообще отключил (мне показалось, что поведение с ним не адекватное (не хочу профи обидеть, но это как мне)) Да и оншот вообще выключил. Ранее в теме писал про это. У меня или не армились моторы или не крутились. Не помню точно. Может знающие подскажут более конкретно.

Как их правильно откалибровать?

я делал по данному руководству:
"Калибровка ESC

Есть два способа калибровки регуляторов скорости ESC, это “команды CLI” и через вкладку “motor”.

Работа с командами CLI

Снимите пропеллеры перед началом калибровки.
По некоторым причинам, я не смог откалибровать ESC с помощью пульта радиоуправления. Поэтому я использовал утилиту командной строки CLI в программном обеспечении baseflight. Это одинаково удобно.
Отключите аккумулятор, затем напишите в командной строке CLI следующие:
set min_command=2000 Нажмите ввод и напишите «save».
Теперь отключите USB кабель для отключения питания полетного контроллера. Теперь подайте питание на Naze снова, подключив аккумулятор Lipo, а затем USB кабель. После загрузки откройте CLI и наберите:
set min_command=1000 Теперь наберите “save”. Вы услышите мелодию от двигателей, что означает — все регуляторы откалиброваны.
Чтобы проверить калибровку перейдите на вкладку “Motors” и проверьте вращение двигателей при одинаковом входном значении. (Пропеллеры должны быть сняты)
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе Cleanflight

Если вам не нравится интерфейс командной строки CLI, то есть способ проще.
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.
Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.
"

Народ, ранее где-то в темах встречал подобный скрин, но там были одни идиотские насмешки типа “коптер не подключен” или еще что… Но ничего по делу…
Сейчас сам словил такой скрин… Думаю причина в том, что забыл отключить блютуз и законнектил к компу ПК. Отключил, перегружал, подключал - скрин чуть поменялся (все датчики нашлись, всё вроде работает) но коптер не появился. Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт) ((
Что делать?

И снова логи

Логи отправил (винты 8045 акк 3S 2200) С торможением разобрался, включено

делал по видео Сергея Стрельникова

Ссылку пожалуйста.

Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт)

И чем вам оно не нравится? При самолётных миксах у меня всегда такой параллелепипед радует глаз 😃.

Так был же нормальный коптер, а тут появилось нечто … Я думал может сломалось что…

маячит прямоугольник с уродскими надписями

Попробуйте перезагрузить комп

П.С. Мне тут сказали что регули я калибровал не очень правильным способом (переписал цифры из конфигуратор в блхели, в поля с минимальным и максимальным газом. Как их правильно откалибровать?

Скриншот BLHeli в студию. Судя по логу все происходит как надо - газ нарастает плавно. Значит проблема в регуляторах.

Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт) ((
Что делать?

Бывает при глюке конфигуратора. Перезагрузка обычно помогает. Еще убедиться что на вкладке Configuration модель QUADX

Скриншот BLHeli в студию

ошибся в способе калибровки, переписывал цифры не из конфигуратора, а из вкладки аппаратуры, с Throttle.

Ссылку пожалуйста.

ошибся в способе калибровки, переписывал цифры не из конфигуратора, а из вкладки аппаратуры, с Throttle.

С аппы переписывать - совсем плохая идея. Аппаратура и выход ПК на моторы не имеют абсолютно ничего общего.

По поведению похоже на то, что все-таки неправльная калибровка, либо что-то не так с подключением. ПК честно выводит на моторы минимальный газ после арминга.

Кстати, включенного ANGLE я в логе не заметил, весь “полет” проходил в акро.

Порядок действий:

1. Сделать настройки BLHeli на мин-макс = 1000-2000
2. Поставить в конфигураторе протокол ESC: Conventional PWM (для начала)
3. СНЯТЬ ПРОПЕЛЛЕРЫ
4. Пойти на вкладку Motors
5. Руками поиграться с ползунками и убедиться, что моторы уверенно стартуют в районе 1050-1100 газа.

Если это не так - проблема вероятнее всего в железе.