Search in topic

Вопросы по iNav

Лог получил. Еще бы хорошо дамп посмотреть.

Сообщение #1554

Пара вопросов при сетап:

1. Регули, насколько я понял, без активного торможения. Так?
2. Контроллер на виброразвязке?

1. скрин приложен 2. без виброразвязки
   вчера летал P 85 D 40

Если не против, могу записать видео с “разбором полетов”. Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”

Спасибо, будет весьма полезно.

Сообщение #1554

1. Для начала фильтрация и луптайм

set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set looptime = 1000

Уже одно это может значительно улучшить управляемость.

После этого можно попробовать следущее:
2. приподнять D до 50-60, посмотреть что получится (P=85, D=50-60)
3. Оставить D как есть, но “прибрать” P (P = 70, D = 40)

И снова логи 😁

Спасибо, будет весьма полезно.

На неделе постараюсь записать.

Ура! Мы сделали “это”! Проверил сейчас еще раз РТХ и он вернулся! ))
Может и мой лог посмотрите? Я сейчас крут… у меня логи пишутся ))
Заметил покачивание когда он уже вернулся на точку перед разворотом в нужное направление.
Самое классное, что он летит “правильной стороной”, т.е. разворачивается как взрослый, передом 😃

Прикрепил на всякий случай крайний лог (правда тут он в паре метров садился, но мне это не принципиально пока, первый раз сел практически в ту же точку), позже видео прилеплю, как зальётся (уже попробовал наложить… красЯва так) 😃
yadi.sk/i/v2O16bC8zWzPA

Господа, как вы ухитряетесь сделать такие мелкие скрины? С экранов с мизерным разрешением чтоли? Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано… Вот, конкретно, последний скрин, открытый в новом окне, занимает 1/9 экрана

Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано…

Возможно монитор, на котором сделан скрин меньше. У меня, на мониторе 19, читается, хотя и не на весь.

на 27" мониторе не могу разглядеть

на моем 27" вот так открывается)

Лог, выложенный в паре сообщений выше, вот к этому видео:

Как включить такую защиту? Скрин настроек можно увидеть?

За это отвечает параметр Low RPM Power Protect.
Проверить можно легко - заармить коптер, немного дать газу, чтобы пропы начали вращаться и зажать один мотор рукой. Можно почувствовать 3 пульсации, когда регуль предпринимает попытки повторно запустить моторы. После чего отключит мотор.

Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))

Видимо вы “не умеете их готовить”) На каком чипе то хоть регули? Дабы не оффтопить, предлагаю этот вопрос обсудить в группе.

Люди, подскажите:) Настраиваю коптер. Дошел до испытаний. Арм настроил на тумблер, им же сразу активируется Angle и air mod (делал по видео Сергея Стрельникова). Произвожу арм. Коптер делает вид, что не при делах, стоит, моторы не крутит. Даю медленно газ, молчит. Газ в максимум - коптер моторы разгоняет на максимум и ракетой в потолок. Ощущения незабываемые. Дизарм тумблером, моторы тормозят, коптер падает. Эксперимент проведен три раза, результаты одинаковые, в минус разбитое крепление GPS ( об потолок) и коцанный проп (о движок, к которому привязывал коптер во дворе, чтобы не улетел). Перед поднятием газа еще делал арм стиком, по картинке на этой странице.
В конфигураторе включена галка PWM выход ESC и в выпадающей вкладке выбран OneShot125 (они не могу конфликтовать?). Мотор стоп выключен. Мин газ был 1150, потом поднял до 1250, думал может моторы из за этого не крутятся изначально.
Дамп

# dump

# version
# INAV/SPRACINGF3EVO 1.4.0 Nov 21 2016 / 00:19:05 (3275fc8)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature RX_SERIAL
feature GPS
feature TELEMETRY
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE


# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE


# map
map AETR1234


# serial
serial 20 1 115200 38400 0 115200
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 115200 0 115200


# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0


# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0

set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1250
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 1000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = NONE
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p =  0.350
set inav_w_z_gps_p =  0.200
set inav_w_z_gps_v =  0.500
set inav_w_xy_gps_p =  1.000
set inav_w_xy_gps_v =  2.000
set inav_w_z_res_v =  0.500
set inav_w_xy_res_v =  0.500
set inav_w_acc_bias =  0.010
set inav_max_eph_epv =  1000.000
set inav_baro_epv =  100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = SBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude =  0.000
set frsky_default_longitude =  0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SDCARD
set magzero_x = -47
set magzero_y = 334
set magzero_z = -211
set acczero_x = -224
set acczero_y = -18
set acczero_z = -386
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4107
set accgain_y = 4090
set accgain_z = 4034

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 0 1800 2100
aux 1 1 0 1800 2100
aux 2 20 0 1850 2100
aux 3 3 1 1300 1700
aux 4 9 1 1725 2100
aux 5 8 2 1750 2100
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 1320
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

Ссылка на лог (тот где летим в потолок), залито на ргхост
П.С. Мне тут сказали что регули я калибровал не очень правильным способом (переписал цифры из конфигуратор в блхели, в поля с минимальным и максимальным газом. Как их правильно откалибровать?

Я аир вообще отключил (мне показалось, что поведение с ним не адекватное (не хочу профи обидеть, но это как мне)) Да и оншот вообще выключил. Ранее в теме писал про это. У меня или не армились моторы или не крутились. Не помню точно. Может знающие подскажут более конкретно.

Как их правильно откалибровать?

я делал по данному руководству:
"Калибровка ESC

Есть два способа калибровки регуляторов скорости ESC, это “команды CLI” и через вкладку “motor”.

Работа с командами CLI

Снимите пропеллеры перед началом калибровки.
По некоторым причинам, я не смог откалибровать ESC с помощью пульта радиоуправления. Поэтому я использовал утилиту командной строки CLI в программном обеспечении baseflight. Это одинаково удобно.
Отключите аккумулятор, затем напишите в командной строке CLI следующие:
set min_command=2000 Нажмите ввод и напишите «save».
Теперь отключите USB кабель для отключения питания полетного контроллера. Теперь подайте питание на Naze снова, подключив аккумулятор Lipo, а затем USB кабель. После загрузки откройте CLI и наберите:
set min_command=1000 Теперь наберите “save”. Вы услышите мелодию от двигателей, что означает — все регуляторы откалиброваны.
Чтобы проверить калибровку перейдите на вкладку “Motors” и проверьте вращение двигателей при одинаковом входном значении. (Пропеллеры должны быть сняты)
Калибровка регуляторов ESC, используя вкладку » Motor » в конфигураторе Cleanflight

Если вам не нравится интерфейс командной строки CLI, то есть способ проще.
Отключите пропеллеры и аккумулятор.
Перейдите на вкладку “motor testing” в конфигураторе и поставьте галочку снизу. Передвиньте основной слайдер наверх, на все двигатели будет подан полный газ.
Теперь подключите аккумулятор, двигатели перейдут в режим калибровки.
Теперь передвиньте главный слайдер полностью вниз, для установки уровня газа на ноль. Двигатели начнут пищать ( проиграют музыкальную мелодию), что означает завершение калибровки.
"

Народ, ранее где-то в темах встречал подобный скрин, но там были одни идиотские насмешки типа “коптер не подключен” или еще что… Но ничего по делу…
Сейчас сам словил такой скрин… Думаю причина в том, что забыл отключить блютуз и законнектил к компу ПК. Отключил, перегружал, подключал - скрин чуть поменялся (все датчики нашлись, всё вроде работает) но коптер не появился. Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт) ((
Что делать?

И снова логи

Логи отправил (винты 8045 акк 3S 2200) С торможением разобрался, включено

делал по видео Сергея Стрельникова

Ссылку пожалуйста.

Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт)

И чем вам оно не нравится? При самолётных миксах у меня всегда такой параллелепипед радует глаз 😃.

Так был же нормальный коптер, а тут появилось нечто … Я думал может сломалось что…

маячит прямоугольник с уродскими надписями

Попробуйте перезагрузить комп

П.С. Мне тут сказали что регули я калибровал не очень правильным способом (переписал цифры из конфигуратор в блхели, в поля с минимальным и максимальным газом. Как их правильно откалибровать?

Скриншот BLHeli в студию. Судя по логу все происходит как надо - газ нарастает плавно. Значит проблема в регуляторах.

Так и маячит прямоугольник с уродскими надписями (на красном фоне теперь лефт) ((
Что делать?

Бывает при глюке конфигуратора. Перезагрузка обычно помогает. Еще убедиться что на вкладке Configuration модель QUADX

Скриншот BLHeli в студию

ошибся в способе калибровки, переписывал цифры не из конфигуратора, а из вкладки аппаратуры, с Throttle.

Ссылку пожалуйста.

ошибся в способе калибровки, переписывал цифры не из конфигуратора, а из вкладки аппаратуры, с Throttle.

С аппы переписывать - совсем плохая идея. Аппаратура и выход ПК на моторы не имеют абсолютно ничего общего.

По поведению похоже на то, что все-таки неправльная калибровка, либо что-то не так с подключением. ПК честно выводит на моторы минимальный газ после арминга.

Кстати, включенного ANGLE я в логе не заметил, весь “полет” проходил в акро.

Порядок действий:

1. Сделать настройки BLHeli на мин-макс = 1000-2000
2. Поставить в конфигураторе протокол ESC: Conventional PWM (для начала)
3. СНЯТЬ ПРОПЕЛЛЕРЫ
4. Пойти на вкладку Motors
5. Руками поиграться с ползунками и убедиться, что моторы уверенно стартуют в районе 1050-1100 газа.

Если это не так - проблема вероятнее всего в железе.

А у нас погодка сегодня супер, заменил ночером снова прошитый мною(и ушедший на небеса) регуль на рабочий (правда из другой фирмы и другим чипом) и сейчас провёл тест “полет по точкам” 😃 Вашпе супер. Летит, паразит. 😃
Конечно поле в 15х15 метров не великО для тестов, но с моей самодельной батареей и это мечта.
Главное, что летит, поднимается/опускается, следую заданному маршруту. Только сев, он снова долго не дизармился. Может всётаки высота по баро не верная. Там, где “он говорит” 10м, там вроде меньше. По идее 10м это 4 этажа дома как минимум (а при наших постройках и вся пятиэтажка).
Файлсефв снова не успел проверить, т.к. он же должен был бы подняться на высоты РТХ (сейчас прописал 10м), но батареи не хватило бы. Завтра попробую или сегодня как эта зарядится.