Вопросы по iNav
А в кратце на русском что изменилось с 1.3 в один 1.4 ? Спасибо!
Т.е. как я и предполагал, один канал пульта отдаём на ФС
Не обязательно целый канал. Можно отдать под фейлсейф самый краешек канала, главное чтобы он включался при потере связи. Для отладки можно его включать тумблером.
Спасибо большое (пока так), сегодня, вероятно, “переведу систему” на новый уровень.
На самом деле изменения по сравнению с 1.4-RC1 настолько несущественные, что затронули только CC3D и NAZE (количество профилей), в остальном - ничего не поменялось.
А в кратце на русском что изменилось с 1.3 в один 1.4 ? Спасибо!
Много чего. Вкратце:
- асинхронный гироскоп/аксель (по желанию)
- выходы моторов/серв после стирания конфигурации выключены
- улучшенный TPA для самолетов
- помощник запуска для самолетов
- пофиксены баги баро/GPS на самолетах
- улучшенная отработка компаса
- изменена отработка потери спутников при RTH в зависимости от того, был ли он включен пилотом или запущен по фейлсейфу
- пофиксены прочие мелкие баги
Можно отдать под фейлсейф самый краешек канала
Блииин… и ёлки моталки… А ведь точно… неужели можно настроить ползунки диапазона, чтобы вроде тумблером не захватывало, а при настройке канала на ФС как раз “цепляло”??? Ну вашпе супер если так… ))) Вот головы тут… п.п.ц.
изменения по сравнению с 1.4-RC1 настолько несущественные
А я еще на 1.3… Ждал приезда нового контроллера, тянул как мог )) Но ждать еще 2-3 дня нет сил. Зашиваюсь сегодня 😃
Ну вашпе супер если так…
Проверено и работает! У меня на самолете тупой 6-канальный Spektrum-совместимый приемник, который только запоминать положения каналов по фейлсейфу умеет. У меня фейлсейф - один из полетных режимов, который включается либо по тумблеру, либо по потере связи.
Отлично. Сегодня получаю “батарейку” и на тесты 😃
Всё забываю спросить, а есть какие-то приоритеты по каналам? Например РТХ можно активировать если включены альтхолд, позхолд? Или надо выключать все режимы предварительно? Тот же файлсейв, если на тумблере… Надо для него “очищать” каналы выключая режимы?
Не стал постить еще такой вопрос, ранее в теме задавался, но не увидел ответа: Не поплохеет ПК, если я взлетаю на вершине холма, а летать надо внизу? Не ожидается неадекватного поведения когда барометр, по его мнению, будет далеко “под землёй”?
Всё забываю спросить, а есть какие-то приоритеты по каналам? Например РТХ можно активировать если включены альтхолд, позхолд? Или надо выключать все режимы предварительно? Тот же файлсейв, если на тумблере… Надо для него “очищать” каналы выключая режимы?
Failsafe - самый приоритетный (по очевидным причинам).
RTH - второй по приоритету
Потом идет WP
А уже потом идут PosHold и AltHold
Т.е. включать RTH можно из любого режима ничего не меняя.
Не стал постить еще такой вопрос, ранее в теме задавался, но не увидел ответа: Не поплохеет ПК, если я взлетаю на вершине холма, а летать надо внизу? Не ожидается неадекватного поведения когда барометр, по его мнению, будет далеко “под землёй”?
Нет, отрицательная высота - это нормальная высота. ПК глубоко пофиг что аппарат летает под землей 😁
Можно отдать под фейлсейф самый краешек канала
Отличная мысль, прям только хотел просить, а тут сразу и ответ
Я как то, хохмы ради настраивал на одном канале 9(девять, Карл!!!) полетных режимов(в АРМ), летать с такой гармошкой правда не пробовал, но возможность такая есть…)
Огромное спасибо Константину за его работу.
Полевые испытания сегодня прошли успешно. ALTH, POSH, RTH работали штатно. Теперь звуки морзянки известили о работе файлсейва. И по тумблеру и по выключению передатчика.
В моем случае надо было только включить Hold Throttle Failsafe.
Спасибо за советы Константина. Интересное дело- 1000 минимального газа в BLheli по факту ниже, чем 1000 в iNav. Пока не поднял на 100 единиц в блхели минимальный газ, работать регули отказывались. Сбросил регули на заводские полностью, откалибровал через вкладку Motor в конфигураторе- запели моторки. При арме начинают отрабатывать стабилизацию (по крайней мере обороты разные, если я коптер кручу, мозг пытается коптер выровнять, увеличивая обороты на моторах, которые ближе к земле).
Фейлсейф оказалось настроить просто, стоило присмотреться к картинкам Константина. А в вк читал чуть мозг не вывихнул, пытаясь понять что же нужно делать). Как я понял из перевода, канал газа в вкладке FS надо переставлять в Hold?
И еще: при FS я отключал аппу, приемник вставал в FS, полетник зажигал статус бар FS в конфигураторе. Однако если включить аппу, FS статус тут же снимался. Как будет коптер действовать на поле? Будет делать RTH пока приемник не поймает аппу?
Перешёл на 1.4RC
Завтра, с новым акумом эх… кааак протестирую! ))
Я как то, хохмы ради настраивал на одном канале 9
А я вот полез так делать (пока читал так всё понятно было ): ), а тут же в ступор впал… в моём пульте -100% и +100% ставится на канале файлсейв (т.е. тумблере) и нет возможности установить какой-то промежуток, получается как раз параметр 2000. Вот я пытался мозг включить, и… немного получилось:
В пульте есть функция задавать параметры на тумблеры, чтобы на экран выводилось их название и параметр сигнала, и перещёлкивая на экране появляется, например альтхолд, затем позхолд… ну короче вы поняли. Так вот уже тут, можно не 1000 или 2000 поставить, а я поставил 1800. Ну и в моде настроил режим (в моём случае горизонт) до 1900, а уже файлсейв как бы на промежуток 2000. Фух… надеюсь понятно написал. В итоге, отрубаю пульт - включается ФС и красный парашютик 😃 Включаю пульт - ФС отключается (кстати да, это нормально?)
Так вот уже тут, можно не 1000 или 2000 поставить
Таки да… Не знаю как в Вашей аппе, в более серьезных там еще и кривые, расходы, конечные точки и все такое… А еще есть возможность в один канал смикшировать несколько тумблеров/крутилок. Я именно так и делал: два трехпозиционных тумблера выдавали в канал 9 возможных комбинаций сигнала. Плюс, в моих футабах кривые можно не только линейно задавать, но и точками, то есть будет не плавная кривая, а пилообразная. Таким образом можно задать ФС в середине диапазона, и по два полетных режима по краям… Слыхали, наверное, про таранис? Вот там этих возможностей даже больше, чем кто либо сможет до конца освоить… Виртуальные переключатели, сдвиг каналов, по 16 кривых на канал, возможность руками каждый канал программировать, в общем
Есть меню “инпутов”, это список каналов с возможностью присвоения любых органов управления…
Есть меню “полетных режимов” их 8 штук и они независимы
Есть меню “кривых” где можно нарисовать любую кривую и использовать ее любое количество раз на любой функции (кривых много).
Есть меню “глобальных переменных” (тут простыми словами ниполучицо …)
Есть меню “логических переключателей” где можно увязать “все” со “всем” в рамках своей фантазии …
Включаю пульт - ФС отключается (кстати да, это нормально?)
Наверное нормально, по крайней мере у многих контроллеров так. Вероятно, в iNav это сделано для возможности продолжить миссию, то есть состояние ФС исчезло - работаем дальше… А например, наза любых версий включение аппы проигнорирует и продолжит выполнять РТХ, пока не сядет или пока не перехватишь управление… Там все проще, ФС и РТХ это одно и то же, хоть тумблером, хоть потерей связи, включается один и тот же алгоритм.
Ясно. В моей тоже есть кривая газа, рейт экспонента на три канала, еще какие-то %, микширование и т.п. Но понять это куда что крутить пока сложно… Надеюсь постепенно получится освоить.
п.с. кстати та менюшка, где я сделал назначение FS и включение первых двух режимов, похоже, позволяет сделать использование пары тумблеров для одного канала вроде бы, только меняя промежуток действия. Но я пока не понимаю как использовать (( Наверное даёт возможность использовать на одном канале больше режимов…😒
Ладно, это всё со временем.
Завтра попробую проверить то, что уже накрутил.
п.с. точно, два тумблера дают 6 режимов на одном канале… Надо будет завтра на свежую голову “закрепить” 😃
Товарищи. Я конечно в целом осведомлён о пагубности использования встроенного магнитометра на контроллере. 😃 Но…
Повертел-покрутил в конфигураторе “на столе” квадрик, позапускал моторы в т.ч. с винтами под нагрузкой. И как-то сильно не заметил изменения кривой магнитометра на графике в менюшке сенсоров. Контроллер прямо над ПДБ-шкой стоит. Зато, допустим, на Большую Железную Отвёртку график магнитометра чётко “истерит” аж с 10 см. Я собственно к чему. А если максимально удалить контроллер от ПДБ-шки, то получится примерно такая же картина, как если бы отдельно вынесенный магнитометр стоял. Расстояние может на 1,5 см. дальше будет, не более. Никаких отдельных штанг использовать не предполагается. Вот скажем NAZA-контроллер, GPS модуль для него просто лежал на верхней деке прямо на карбоне и прекрасно калибровался с первого раза. Там же был Ранкам2 и мощный передатчик на 600 Мвт. За короткий период использования проблем не выявилось.
Есть положительный опыт использования встроенного магнитометра? Или только сплошной негатив?
Если всё так фигово. То, задам почти риторический вопрос: А нафига лепят эти версии Делюкс со встроенными компасами, если те типа безбожно врут? Чтоб потом купив такой контроллер, “сдувать” магнитометр по принципу “и это я тоже могу за свои деньги”?
И еще: при FS я отключал аппу, приемник вставал в FS, полетник зажигал статус бар FS в конфигураторе. Однако если включить аппу, FS статус тут же снимался. Как будет коптер действовать на поле? Будет делать RTH пока приемник не поймает аппу?
Сейчас - немедленно выйдет из RTH. В будущем, возможно, введу задержку, чтобы убедиться что сигнал устойчивый.
Есть положительный опыт использования встроенного магнитометра? Или только сплошной негатив?
Иногда работает, если удалять от любых магнитных возмущений, но это лотерея. Иногда достаточно просто подвесить дополнительную нагрузку (камеру) и магнитного поля от проводов становится достаточно чтобы компас начал врать.
Иногда достаточно просто подвесить дополнительную нагрузку (камеру) и магнитного поля от проводов становится достаточно чтобы компас начал врать.
Константин, а если действительно контроллер убрать подальше от силовых? По идее на нём питание стабилизированное. Как думаете будет толк? Может это лучше, чем висящий на “длинных” проводах магнитометр.
(Проводились тесты влияния Ранкам2, Ранкама и мобиуса на ГПС модуль. Ранкам 2 вообще не влияет, только если совсем на него модуль положить. Просто Ранкам - так себе. А Мобиус вообще жесть. Сантиметров в 10 всё вокруг забивает.)
Если речь про провода курсовой, то тут скорее передатчик “гадит”. И на мелких его по-любому далеко не убрать.
Но, в целом, понимаю,что всё путём экспериментов на каждом конкретном сетапе. На свой страх и риск.
Однако, про делюкс версии нет ясности - зачем? 😃
Если речь про провода курсовой, то тут скорее передатчик “гадит”. И на мелких его по-любому далеко не убрать.
Речь про силовые провода к регуляторам, только там текут значительные токи.
В целом, если на газе висения (и чуть выше) компас не врет - летать более-менее можно. К тому же INAV достаточно корректно возвращается домой даже при ошибке компаса в 10-20 градусов. Слегка боком и по спирали, но возвращается.
Однако, про делюкс версии нет ясности - зачем?
А вот это вопрос риторический…
ечь про силовые провода к регуляторам, только там текут значительные токи.
А, ну, про силовые на регуляторы эт. понятно. Тогда контроллер подальше от ПДБ всё-таки и может экран какой медный между ним и ПДБ дополнительно (заземлять стоит?) Надо будет попробовать протестировать что получится. Не зря же маркетологи старались аж делюксом назвали. 😃
А вот это вопрос риторический…
😁
может экран какой медный между ним и ПДБ дополнительно
Магнитное поле медным листом не экранировать. А если экранировать мю-металлом, то компас тем более будет врать, поскольку магнитное поле Земли точно так же будет экранироваться.
Идеальное размещение - в центре тяжести. Чем дальше от центра тяжести, тем менее точно будет работать инерциальная система навигации. На стабилизацию сильно влиять не должно.
Да, буду ставить в центре тяжести, благо там места много, только придется резать корпус. Если кому интересно по данному типу планера нашел информацию по установке APM. Для нас тоже сгодиться.
На самолете компас можно вообще отключить.
Я так понимаю что он все таки может использоваться, как запасной вариант, в случае проблем с GPS? Стоит его оставлять или вообще удалить?
GPS BN-880 SPRF3. В конфигураторе iNav CLI set inav_gps_delay = 200 , эта команда автоматически должна настраивать частоту опроса GPS ?
В Ublox этот параметр настраивается Rates Measurement period .
Вопрос возник потому, что gps модуль на коптере долго ловит спутники. После проверки в Ublox показывает Rates Measurement period 1000 ms. Меняю в Ublox это значение на 200 ms. подключаю модуль к коптеру и он спутники видит сразу.
Хочу на коптер дополнительно установить трекер ТК102. Валяется без дела, полгода не включал, сегодня включил и он выдал координаты за пару минут. Коптер в этих же условиях ждал 3D fix гораздо дольше.