Вопросы по iNav
У меня был Zero Y-6 , тоже самое ( дерьмо) как и JIYI… На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.p...RTH-ausgereift и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
Постараюсь следить за ветками - Google Translate помогает 😃
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.
У iNav есть два защитных механизма:
inav_gps_min_sats - минимальное количество спутников, при котором позиция GPS считается корректной (по умолчанию 5, но этого похоже мало для большинства GPS-модулей, в 1.0.2 будет 6)
nav_extra_arming_safety - блокировать ARM нет корректной GPS позиции. Настройка активна если сконфигурирован любой из GPS-режимов (удержание, ручной возврат, возврат по фейлсейфу), т.е. можно взлетать и без GPS_FIX, если он не потребуется ни при каких условиях (не используются GPS-режимы)
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?
Сложный вопрос. Все зависит от частоты вибраций. Диапазон 30-250Гц фильтруется программно очень хорошо, меньше 20Гц используется для вычисления смещения позиции, больше 250Гц - начинаются проблемы с алиасингом - акселерометр такие вибрации измеряет как более низкочастотные, если не повезет, можно и вообще никуда не полететь.
В двух словах - на больших рамах (330-450+) ПК можно монтировать жестко, на мелочи желательно монтировать на виброразвязку. И само собой балансировать все вращающееся - моторы, пропеллеры.
На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Если имеется в виду Naze32 - нету там кальмана, ни на одной из прошивок. iNav пока ближе всего, там используется сильно упрощенный фильтр кальмана.
С вибрацией лучше всего бороться аппаратными методами.
Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?
Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?
Настройки для возврата по потере сигнала такие:
rxfail 3 h (удерживать последний известный газ при пропадении сигнала и до срабатывания второй стадии фейлсейфа, по умолчанию газ убирается до нуля)
set failsafe_procedure = RTH (собственно возврат, внимание, квадр не заармится если нет GPS)
Внимание!
Возврат по потере управления тестировался мало, могут быть глюки.
А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?
А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?
Последний известный газ будет удерживаться кратковременно , может секунду, как только включиться set failsafe_procedure = RTH квадр будет подниматься или опускаться на заданную высоту указанную в set nav_rth_altitude = (в сантиметрах), github.com/…/RTH-Altitude-control-modes , возможно ошибаюсь.
Вот хотелось бы уточнения)
Последний известный газ будет удерживаться кратковременно , может секунду, как только включиться set failsafe_procedure = RTH квадр будет подниматься или опускаться на заданную высоту указанную в set nav_rth_altitude = (в сантиметрах), github.com/iNavFlight/inav/w...-control-modes , возможно ошибаюсь.
Да, все совершенно верно. rxfail работает от момента потери сигнала до момента активации самой процедуры, заданной failsafe_procedure. Вариантов два - rxfail 3 a (авто, по умолчанию убирает газ в ноль) или rxfail 3 h (держать последний газ).
set failsafe_delay = 10 это задержка времени перед включением set failsafe_procedure = RTH ? может поставить в ноль?
1 секунда = 10 шагов
Если имеется в виду Naze32 - нету там кальмана, ни на одной из прошивок. iNav пока ближе всего, там используется сильно упрощенный фильтр кальмана.
привет!
Бегло посмотрел. ИНС похожа на ардушную релизов 3.1.х. Я себе в последнюю версию ее тоже вкрутил, со своими плюшками конечно )
Для баро настроил очень точно, т.к. не трудно было найти задержку/лаг между сырой (но уже пред-но фильтрованной) баро высотой и расчетной по акселю. Параметр задержки очень важен для подобных фильтров для выполнения коррекции и сходимости.
А вот с ГПС уже труднее. Вот тут писал rcopen.com/forum/f123/topic221574/12846
Подскажите как найти задержку координат выдаваемых приемником (ГПС/ГЛОНАСС модулем)? Не нашел этого в спеках к модулю.
Но это нужно для того что бы свести данные от ИНС с координатами приемника, т.е. найти ошибку (и коррекцию соот-но) координат между расчетным от ИНС и координатами на выходе модуля.Я пробовал след-е решение:
- синхронизируем часы ПК с атомными часами (посредством спец. утилит… погрешность пару мс)
- читаем время с приемника через послед-й порт или USB (задержку порта не учитивал, т.к. интересен результат хотябы с точностью до 100-150мс)
- находим разность между атомным временем и данными с приемника
Тут есть не ясные моменты касательно времени выдаваемого приемником:
- учитывается ли время прохождения сигнала от спутника до приемника (~65мс), т.е. есть ли компенсация этой задержки во времени которое отдает приемник.
- Приемник отдает кооординаты и время одним пакетом. Так вот это время получения сигнала/пакетов со спутников (по которым расчитывались координаты)? Или приемник пытается выдать атомное время на выходе (т.е. с учетом коррекции на прохождения сигнала от спутников и обсчета координат)?
- Потоянна ли задержка выдачи координат? На одном из модулей наблюдал раность задержки в ~100мс до 3Д фикса и после.
Все конечно может зависеть от конкретной прошивки модуля, но наверняка есть общие стандарты и принципы.
…
Тогда вижу другой топорный путь 😃 Закинуть модуль в машину и погонять записывая логи акселерометра и приемника и уже по графикам примерно выщемить задержку 😃
У вас в коде ГПС лаг выставлен на 1.5 сек. Это на глазок я так понимаю? ИНС уже работает на удержние позиции в полевых условиях?
На сколько тяжелый BiQuad фильтр? В чем его плюс? Не дает задержки фазы на нужных частотах?
У вас в коде ГПС лаг выставлен на 1.5 сек.
ошибся… точнее 0.2 сек… это очень мало даже для современных модулей… 0.5-2 сек ближе к правде…
Скажите пож-та, если возможность подключить SBUS и GPS одновременно на Flip32?
Сегодня был первый полёт. PosHold не включается , AltHold, летает по кругу с наращиванием амплитуды. короче результат не очень…
летает по кругу с наращиванием амплитуды
Унитазинг же
Согласен, вопрос почему… Компас стоит высоко…
Сегодня был первый полёт. PosHold не включается , AltHold, летает по кругу с наращиванием амплитуды. короче результат не очень…
Magnetometer Declination и ПИДы для Pos и PosR попробуйте поменять смотрите это сообщение rcopen.com/forum/f123/topic443443/141 и ниже.
В GUI, после поворота коптера, компас почему то очень медленно меняет направление. Это нормально?
Все переписал заново. Ура! Заработало! Не совсем хорошо, но думаю добью. Погода не очень, ветер сильный и холодно.
В GUI, после поворота коптера, компас почему то очень медленно меняет направление. Это нормально?
Если так в Cleanflight - Configurator то это не нормально, возможно компас не в ту сторону направлен…
После того как переписал , всё стало нормально показывать
Собрал квадрик на 500 мм. раме. Мозг SP F3 delux со снятым магнетометром (оказалось, что сдуть микросхему в мастерской - дело 30 секунд).
Подключить GPS NEO 7N не удалось. Все делал по инструкции github.com/iNavFlight/inav/blob/master/…/Gps.md (кстати ссылка в стартовом сообщении на wiki не рабочая) Подключил его к UART 2 скорость 57600 ( как и в настройках u-center), магнетометр к I2C. Но после включения в конфигураторе GPS с любой комбинацией параметров - после сохранения он снова оказывается выключенным (кстати, я так и не понял, как понять, по какому протоколу передает данные GPS -NMEA или UBLOX) Внешний магнетометр работает.
Облет делал без магнетометра и GPS.
В результате доступным мне оказался только режим NAV ALTHOLD. Для начала установил винты от Phantom 9х4.5 на них газ висения - около 60%. При переходе в режим NAV ALTHOLD крадрик просаживается и практически поднять его стиком газа не удается.
Поменял винты на 11х4.7 - газ висения стал около 50 %. Теперь при переходе в NAV ALTHOLD крадрик начинает более менее держать высоту. Но, все равно нужно подобрать положение стика, чтобы он держал высоту, иначе он медленно уходит вверх или вниз.
Все настройки кроме RATE по умолчанию.
Соответственно, два вопроса:
- Что я не так делаю с GPS, может что в CLI написать нужно?
- Там много параметров в CLI по поводу baro, что куда крутить или где об этом посмотреть? И вообще, может я неправильно перехожу в этот режим? На Фантоме было просто, там стик газа подпружиненный и находится в центральном положении, режим альтхолд - не отключается. Стик отпустил и он вист - не уходит по высоте.