Вопросы по iNav
set nav_rth_altitude = 1000 это 10 или 100 метров ? Спасибо.
10 метров. iNav “думает” в сантиметрах
Загрузил релиз iNav-1.0.1
Самое значимое изменение - новая BiQuad-фильтрация для гироскопа и акселя.
Качать отсюда.
Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично, по сравнению с прошивкой Cleanflight v1.11.0 , небо и земля. Спасибо. Благодаря iNav возможно и контролер АПМ долго не просуществует))
Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично
Из-за ущербной работы удержания высоты/позиции у Клинфлайта я всю эту кашу год назад и заварил 😃
Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃
Константин, у меня контроллер SPRacingF3 клон c Banggoodа. Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?
К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?
Ну да, на 3-4 канал, УАРТ2. GPS NAZA, делал все по инструкции
Назрел вопрос. GPS у меня НАЗА. Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?
И второй вопрос. Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится. Удаляю эти режимы - все нормально. Что делаю не так?
но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит.
У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.
Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?
Да, чтобы освободить место. Вернуть?
Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится.
Это защита от взлета без GPS_FIX - страховка от “улета” в ситуации когда позиция “дома” пока не известна. Можно отключить через CLI: nav_extra_arming_safety=OFF
А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?
А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?
В SP F3 поддержка лед-ленты есть, там места хватает. Думаю в следующий релиз для НАЗЕ тоже впихну.
Да, чтобы освободить место. Вернуть?
Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.
Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.
Можно попробовать, хотя основное место занимает код обновления, а не сами данные светодиодов.
В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты
В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты
Да, можно еще много чего выпилить 😃
Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?
У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.
У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.
У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.
Можно, в принципе в этом есть логика - перевернуть все сенсоры. Вот уж правда - у всякой задачи есть как минимум два решения 😃
Подскажите по поводу Magnetometer Declination (gen), есть www.magnetic-declination.com или www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination , как можно перепроверить, или можно оставить это поле пустым ?
Возле компаса возможно также располагаются металлические детальки которые вносят свои изменения.
В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.
Хотя, в принципе, для отклонения <5 градусов можно особо не заморачиваться, а в случае если слишком сильно “унитазит” - взять менее агрессивные ПИДы для Pos и PosR, например эти:
nav_pos_p=40
nav_pos_i=200
nav_pos_d=0
nav_posr_p=70
nav_posr_i=15
nav_posr_d=1
Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃
так АПМ - Мавлинк. А мавлинк тут не в почете.
а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
базовых.
В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.
Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .
а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
В целом согласен, хотя с iNav я стараюсь сделать дефолтные настройки “летабельными”. “Бубен” при установке-настройке - обратная сторона широкого спектра поддерживаемого железа. NAZA настройки почти не требует, зато у нее свой контроллер, свой GPS, свой OSD, свой сенсор напряжения.
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .
Думаю да.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом? Спасибо.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом?
Не обязательно. Калибровка выставляет “нули” магнитометра и только. На измерение направления магнитного поля это не влияет.
Думаю, пора заводить вики на русском языке 😃
пора заводить вики на русском языке
Так точно!)
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
самое кричащее, что было найдено в АПМ и проверено тремя крашами - при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря.
и при переключении в RTL самоль закапывается в землю.
второе, почти с этим связанное - режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю. (гео фенс ввели. но сегментарно, криво и те же танцы с бубнами для настройки)
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума. при ЛЮБОМ режиме, кроме АВТО.
т.е. не файл-сейв по напруге - а именно возврат без танцев с бубнами. мы считаем выедание вольтажа на пройденный путь, и когда вольтажа хватает только на путь до дома - то летим туда.
при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
Так точно!)
Сделаю на днях. Если у кого аккаунты на ГитХабе есть - милости прошу помочь с наполнением.