Вопросы по iNav
а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
В целом согласен, хотя с iNav я стараюсь сделать дефолтные настройки “летабельными”. “Бубен” при установке-настройке - обратная сторона широкого спектра поддерживаемого железа. NAZA настройки почти не требует, зато у нее свой контроллер, свой GPS, свой OSD, свой сенсор напряжения.
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .
Думаю да.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом? Спасибо.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом?
Не обязательно. Калибровка выставляет “нули” магнитометра и только. На измерение направления магнитного поля это не влияет.
Думаю, пора заводить вики на русском языке 😃
пора заводить вики на русском языке
Так точно!)
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
самое кричащее, что было найдено в АПМ и проверено тремя крашами - при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря.
и при переключении в RTL самоль закапывается в землю.
второе, почти с этим связанное - режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю. (гео фенс ввели. но сегментарно, криво и те же танцы с бубнами для настройки)
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума. при ЛЮБОМ режиме, кроме АВТО.
т.е. не файл-сейв по напруге - а именно возврат без танцев с бубнами. мы считаем выедание вольтажа на пройденный путь, и когда вольтажа хватает только на путь до дома - то летим туда.
при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
Так точно!)
Сделаю на днях. Если у кого аккаунты на ГитХабе есть - милости прошу помочь с наполнением.
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
в ЛС отпишусь
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
емкость - дело такое. судя по АПМ - там примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи
У меня полностью заряженная батарея летом в висении дает 11.5 вольта, зимой - 10.5, до полной просадки батаери что зимой, что летом проходит 12-15 минут полета. Так что напряжение - тоже не показатель.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
Контроллеры, которые можно использовать с iNav:
CC3D - ультра-бюджетный вариант, подключить барометр+компас+GPS - задача нетривиальная, но возможная. Для планера или не слишком маневренного и быстрого самолета - подходит в режиме GPS-only.
NAZE - поддерживаются все возможности навигации, на борту может стоять барометр и компас (в версии Naze Full). Бортовой компас обычно не обеспечивает точности. Некоторые красивости вроде светодиодной ленты не лезут в память и были выпилены в пользу навигации.
SPRacing F3 - Новый мощный процессор, много памяти, но есть нарекания на аппаратную стабильность. Есть версии с барометром и компасом, или без них. Всё, кроме моторов подключается JST-коннекторами, которые имеют тенденцию выпадать.
RMRC DODO - Тот же SPR F3, но в более “стабильной” аппаратной реализации. Версии с компасом нет вообще, на борту есть барометр.
OpenPilot REVO - Хороший ПК на еще более мощном процессоре. Пока “официально” не поддерживается iNav, но все впереди. Опробован в паре с NAZA GPS, висит как “прибитый” к небу. Не очень хорошие возможности для подключения периферии.
Люди успешно летают на всех этих контроллерах, хотя я сейчас склоняюсь в пользу RMRC DODO - на борту есть барометр, но нет компаса, внешний компас подключается на “раз-два”. Памяти много в т.ч. на будущие “плюшки”, довольно высокая аппаратная надежность, всю периферию можно припаять прямо к ПК.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD, например у меня на 2 баночном акуме 1500, а на 3c приблизительно 1300 уровня газа.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Тестирую самый дешевый GPS banggood.com/1-5Hz-VK2828U7G5LF-TTL-Ublox-GPS-Modu… работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD
Указывается руками, параметр nav_mc_hover_thr в CLI. Незначительные погрешности интегратор Vel_I скомпенсирует. Слишком неточное указание газа висения приведет к “прыжкам” или “просадкам”.
Тестирую самый дешевый GPS www.banggood.com/1-5Hz-VK2828...-p-965540.html работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Для самолета этого GPS-а должно хватить. CC3D + этот модуль - дешевле некуда 😃
NMEA с iNav тестировался мало. В релизе iNav-1.0.2 я уберу информацию о спутниках, это сильно разгрузит последовательный порт и стабилизирует задержку обновления информации. Ublox будет корректно работать на 57600 и 10Гц, да и навигации будет проще когда поток данных от GPS будет идти с постоянной задержкой.
NMEA с iNav тестировался мало.
Летал первых 10 батарей на iNAV с GPS в режиме NMEA. Проблем нет.
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском. На рцгрупс ты говорил, что я могу свою инструкцию туда закинуть, чтоб все было в одном месте. Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет. Но поменять всегда можно.
Сегодня вылетал 3 батареи - все просто супер. Самолет ведет себя отлично не смотря на порывистый ветер 3-4м/с.
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза 😦 Или в GUI не смотреть, а обязательно для настройки vbat_scale нужно использовать CLI?
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском.
Было бы здорово! Если есть аккаунт на GitHub - не стесняйся, правь вики !
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза
Странно, что конфигуратор, что mwosd используют один и тот же запрос MSP_ANALOG. Какая конкретно версия MWOSD используется?
Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет.
Прочитал дневник, здорово написало, вполне подойдет для HOWTO. В крайнем случае можно действительно поменять.
Добрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups. Зарегестрироваля здесь что бы быть ближе к отцу проекта, хотя Комсомольск на Амуре всёравно очень далеко 😃. Огромный респект к jShadow!!! Коптерами занимаюсь с тех пор когда был создан MultiWIi. Собирал его тоже сам…Заказал на Banggood Flip32 micro, y него на борту есть барометр и нет компаса. GPS тоже там же заказал neo-8m. Посмотрим что получится.
PS: Прошу прощения за мой русский, немного под забылся…
обрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups.
Вилькоммен им клюб 😁
Flip32 Mini - неплохой вариант, но на уже “устаревающем” процессоре.
Впрочем, мой план оставить только один PID-контроллер потихоньку продвигается. По крайней мере 4Кб флеша на процессорах F1 я освобождаю. Добро пожаловать обратно, LED_STRIP 😃
Dankeschön!
Я пользуюсь всё равно только одним PID контроллером, так что для меня это не проблема.
Я долго пытался настроить Harakiri, но к сожалению без удовлетворительного результата. Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED? Например на Harakiri мигало, с определёнными интервалами, кросное LED.
Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.
Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED?
Количество спутников сигналится пищалкой если включить режим “BEEPER” и показывается на OLED, если он есть. Светодиодом пока никак, но хочу прикрутить статус GPS к LED_STRIP.
Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.
Это хорошо, чем больше интерес - тем быстрее развитие! Ветку на fpv-comminuty . de сделать и вести не смогу - не силен в немецком, увы…
Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.php?47691-Naze32-GPS-P… и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
Хотел бы высказать свое мнение по поводу нескольких PID controller. Не думаю что ктото из амбиционных ( не знаю есть ли такое слово в русском) гоньщиков, будет ставить на свой quadrocopter GPS антенну, а именно им нужны несколько контроллеров. INav, это совсем другое направление и для другой партии rc летчиков которые ищут не дорогой Flight-controll который мог бы по функциям и стабильности полета конкурировать с Pixhawk, APM, Naza. Комуто из них не нужно несколько PID.
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.
Так и есть.Я вижу что получается хорошая альтернатива мультивию и АРМ.Еще и более дешевая.Реально задумался о покупке назе 32,тк сам летаю на JiYi,который показал себя как не самый надежный ПК.
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?
У меня был Zero Y-6 , тоже самое ( дерьмо) как и JIYI… На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.p...RTH-ausgereift и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
Постараюсь следить за ветками - Google Translate помогает 😃
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.
У iNav есть два защитных механизма:
inav_gps_min_sats - минимальное количество спутников, при котором позиция GPS считается корректной (по умолчанию 5, но этого похоже мало для большинства GPS-модулей, в 1.0.2 будет 6)
nav_extra_arming_safety - блокировать ARM нет корректной GPS позиции. Настройка активна если сконфигурирован любой из GPS-режимов (удержание, ручной возврат, возврат по фейлсейфу), т.е. можно взлетать и без GPS_FIX, если он не потребуется ни при каких условиях (не используются GPS-режимы)
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?
Сложный вопрос. Все зависит от частоты вибраций. Диапазон 30-250Гц фильтруется программно очень хорошо, меньше 20Гц используется для вычисления смещения позиции, больше 250Гц - начинаются проблемы с алиасингом - акселерометр такие вибрации измеряет как более низкочастотные, если не повезет, можно и вообще никуда не полететь.
В двух словах - на больших рамах (330-450+) ПК можно монтировать жестко, на мелочи желательно монтировать на виброразвязку. И само собой балансировать все вращающееся - моторы, пропеллеры.
На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Если имеется в виду Naze32 - нету там кальмана, ни на одной из прошивок. iNav пока ближе всего, там используется сильно упрощенный фильтр кальмана.
С вибрацией лучше всего бороться аппаратными методами.