Вопросы по iNav
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
в ЛС отпишусь
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
емкость - дело такое. судя по АПМ - там примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи
У меня полностью заряженная батарея летом в висении дает 11.5 вольта, зимой - 10.5, до полной просадки батаери что зимой, что летом проходит 12-15 минут полета. Так что напряжение - тоже не показатель.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
Контроллеры, которые можно использовать с iNav:
CC3D - ультра-бюджетный вариант, подключить барометр+компас+GPS - задача нетривиальная, но возможная. Для планера или не слишком маневренного и быстрого самолета - подходит в режиме GPS-only.
NAZE - поддерживаются все возможности навигации, на борту может стоять барометр и компас (в версии Naze Full). Бортовой компас обычно не обеспечивает точности. Некоторые красивости вроде светодиодной ленты не лезут в память и были выпилены в пользу навигации.
SPRacing F3 - Новый мощный процессор, много памяти, но есть нарекания на аппаратную стабильность. Есть версии с барометром и компасом, или без них. Всё, кроме моторов подключается JST-коннекторами, которые имеют тенденцию выпадать.
RMRC DODO - Тот же SPR F3, но в более “стабильной” аппаратной реализации. Версии с компасом нет вообще, на борту есть барометр.
OpenPilot REVO - Хороший ПК на еще более мощном процессоре. Пока “официально” не поддерживается iNav, но все впереди. Опробован в паре с NAZA GPS, висит как “прибитый” к небу. Не очень хорошие возможности для подключения периферии.
Люди успешно летают на всех этих контроллерах, хотя я сейчас склоняюсь в пользу RMRC DODO - на борту есть барометр, но нет компаса, внешний компас подключается на “раз-два”. Памяти много в т.ч. на будущие “плюшки”, довольно высокая аппаратная надежность, всю периферию можно припаять прямо к ПК.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD, например у меня на 2 баночном акуме 1500, а на 3c приблизительно 1300 уровня газа.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Тестирую самый дешевый GPS banggood.com/1-5Hz-VK2828U7G5LF-TTL-Ublox-GPS-Modu… работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD
Указывается руками, параметр nav_mc_hover_thr в CLI. Незначительные погрешности интегратор Vel_I скомпенсирует. Слишком неточное указание газа висения приведет к “прыжкам” или “просадкам”.
Тестирую самый дешевый GPS www.banggood.com/1-5Hz-VK2828...-p-965540.html работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Для самолета этого GPS-а должно хватить. CC3D + этот модуль - дешевле некуда 😃
NMEA с iNav тестировался мало. В релизе iNav-1.0.2 я уберу информацию о спутниках, это сильно разгрузит последовательный порт и стабилизирует задержку обновления информации. Ublox будет корректно работать на 57600 и 10Гц, да и навигации будет проще когда поток данных от GPS будет идти с постоянной задержкой.
NMEA с iNav тестировался мало.
Летал первых 10 батарей на iNAV с GPS в режиме NMEA. Проблем нет.
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском. На рцгрупс ты говорил, что я могу свою инструкцию туда закинуть, чтоб все было в одном месте. Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет. Но поменять всегда можно.
Сегодня вылетал 3 батареи - все просто супер. Самолет ведет себя отлично не смотря на порывистый ветер 3-4м/с.
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза 😦 Или в GUI не смотреть, а обязательно для настройки vbat_scale нужно использовать CLI?
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском.
Было бы здорово! Если есть аккаунт на GitHub - не стесняйся, правь вики !
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза
Странно, что конфигуратор, что mwosd используют один и тот же запрос MSP_ANALOG. Какая конкретно версия MWOSD используется?
Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет.
Прочитал дневник, здорово написало, вполне подойдет для HOWTO. В крайнем случае можно действительно поменять.
Добрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups. Зарегестрироваля здесь что бы быть ближе к отцу проекта, хотя Комсомольск на Амуре всёравно очень далеко 😃. Огромный респект к jShadow!!! Коптерами занимаюсь с тех пор когда был создан MultiWIi. Собирал его тоже сам…Заказал на Banggood Flip32 micro, y него на борту есть барометр и нет компаса. GPS тоже там же заказал neo-8m. Посмотрим что получится.
PS: Прошу прощения за мой русский, немного под забылся…
обрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups.
Вилькоммен им клюб 😁
Flip32 Mini - неплохой вариант, но на уже “устаревающем” процессоре.
Впрочем, мой план оставить только один PID-контроллер потихоньку продвигается. По крайней мере 4Кб флеша на процессорах F1 я освобождаю. Добро пожаловать обратно, LED_STRIP 😃
Dankeschön!
Я пользуюсь всё равно только одним PID контроллером, так что для меня это не проблема.
Я долго пытался настроить Harakiri, но к сожалению без удовлетворительного результата. Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED? Например на Harakiri мигало, с определёнными интервалами, кросное LED.
Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.
Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED?
Количество спутников сигналится пищалкой если включить режим “BEEPER” и показывается на OLED, если он есть. Светодиодом пока никак, но хочу прикрутить статус GPS к LED_STRIP.
Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.
Это хорошо, чем больше интерес - тем быстрее развитие! Ветку на fpv-comminuty . de сделать и вести не смогу - не силен в немецком, увы…
Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.php?47691-Naze32-GPS-P… и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
Хотел бы высказать свое мнение по поводу нескольких PID controller. Не думаю что ктото из амбиционных ( не знаю есть ли такое слово в русском) гоньщиков, будет ставить на свой quadrocopter GPS антенну, а именно им нужны несколько контроллеров. INav, это совсем другое направление и для другой партии rc летчиков которые ищут не дорогой Flight-controll который мог бы по функциям и стабильности полета конкурировать с Pixhawk, APM, Naza. Комуто из них не нужно несколько PID.
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.
Так и есть.Я вижу что получается хорошая альтернатива мультивию и АРМ.Еще и более дешевая.Реально задумался о покупке назе 32,тк сам летаю на JiYi,который показал себя как не самый надежный ПК.
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?
У меня был Zero Y-6 , тоже самое ( дерьмо) как и JIYI… На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.p...RTH-ausgereift и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694
Постараюсь следить за ветками - Google Translate помогает 😃
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.
У iNav есть два защитных механизма:
inav_gps_min_sats - минимальное количество спутников, при котором позиция GPS считается корректной (по умолчанию 5, но этого похоже мало для большинства GPS-модулей, в 1.0.2 будет 6)
nav_extra_arming_safety - блокировать ARM нет корректной GPS позиции. Настройка активна если сконфигурирован любой из GPS-режимов (удержание, ручной возврат, возврат по фейлсейфу), т.е. можно взлетать и без GPS_FIX, если он не потребуется ни при каких условиях (не используются GPS-режимы)
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?
Сложный вопрос. Все зависит от частоты вибраций. Диапазон 30-250Гц фильтруется программно очень хорошо, меньше 20Гц используется для вычисления смещения позиции, больше 250Гц - начинаются проблемы с алиасингом - акселерометр такие вибрации измеряет как более низкочастотные, если не повезет, можно и вообще никуда не полететь.
В двух словах - на больших рамах (330-450+) ПК можно монтировать жестко, на мелочи желательно монтировать на виброразвязку. И само собой балансировать все вращающееся - моторы, пропеллеры.
На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию
Если имеется в виду Naze32 - нету там кальмана, ни на одной из прошивок. iNav пока ближе всего, там используется сильно упрощенный фильтр кальмана.
С вибрацией лучше всего бороться аппаратными методами.
Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?
Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?
Настройки для возврата по потере сигнала такие:
rxfail 3 h (удерживать последний известный газ при пропадении сигнала и до срабатывания второй стадии фейлсейфа, по умолчанию газ убирается до нуля)
set failsafe_procedure = RTH (собственно возврат, внимание, квадр не заармится если нет GPS)
Внимание!
Возврат по потере управления тестировался мало, могут быть глюки.
А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?
А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?
Последний известный газ будет удерживаться кратковременно , может секунду, как только включиться set failsafe_procedure = RTH квадр будет подниматься или опускаться на заданную высоту указанную в set nav_rth_altitude = (в сантиметрах), github.com/…/RTH-Altitude-control-modes , возможно ошибаюсь.
Вот хотелось бы уточнения)
Последний известный газ будет удерживаться кратковременно , может секунду, как только включиться set failsafe_procedure = RTH квадр будет подниматься или опускаться на заданную высоту указанную в set nav_rth_altitude = (в сантиметрах), github.com/iNavFlight/inav/w...-control-modes , возможно ошибаюсь.
Да, все совершенно верно. rxfail работает от момента потери сигнала до момента активации самой процедуры, заданной failsafe_procedure. Вариантов два - rxfail 3 a (авто, по умолчанию убирает газ в ноль) или rxfail 3 h (держать последний газ).