Вопросы по iNav

jShadow
dima_ua:

при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря

Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃

dima_ua:

режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю

А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился

dima_ua:

и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума

Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.

lokanaft:

Так точно!)

Сделаю на днях. Если у кого аккаунты на ГитХабе есть - милости прошу помочь с наполнением.

dima_ua
jShadow:

Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃

а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит

jShadow:

А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился

в ЛС отпишусь

jShadow:

Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.

емкость - дело такое. судя по АПМ - там примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи.

Панкратов_Сергей

Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?

jShadow
dima_ua:

примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи

У меня полностью заряженная батарея летом в висении дает 11.5 вольта, зимой - 10.5, до полной просадки батаери что зимой, что летом проходит 12-15 минут полета. Так что напряжение - тоже не показатель.

Панкратов_Сергей:

Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?

Контроллеры, которые можно использовать с iNav:
CC3D - ультра-бюджетный вариант, подключить барометр+компас+GPS - задача нетривиальная, но возможная. Для планера или не слишком маневренного и быстрого самолета - подходит в режиме GPS-only.
NAZE - поддерживаются все возможности навигации, на борту может стоять барометр и компас (в версии Naze Full). Бортовой компас обычно не обеспечивает точности. Некоторые красивости вроде светодиодной ленты не лезут в память и были выпилены в пользу навигации.
SPRacing F3 - Новый мощный процессор, много памяти, но есть нарекания на аппаратную стабильность. Есть версии с барометром и компасом, или без них. Всё, кроме моторов подключается JST-коннекторами, которые имеют тенденцию выпадать.
RMRC DODO - Тот же SPR F3, но в более “стабильной” аппаратной реализации. Версии с компасом нет вообще, на борту есть барометр.
OpenPilot REVO - Хороший ПК на еще более мощном процессоре. Пока “официально” не поддерживается iNav, но все впереди. Опробован в паре с NAZA GPS, висит как “прибитый” к небу. Не очень хорошие возможности для подключения периферии.

Люди успешно летают на всех этих контроллерах, хотя я сейчас склоняюсь в пользу RMRC DODO - на борту есть барометр, но нет компаса, внешний компас подключается на “раз-два”. Памяти много в т.ч. на будущие “плюшки”, довольно высокая аппаратная надежность, всю периферию можно припаять прямо к ПК.

Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.

Ri777

Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD, например у меня на 2 баночном акуме 1500, а на 3c приблизительно 1300 уровня газа.

jShadow:

Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.

Тестирую самый дешевый GPS banggood.com/1-5Hz-VK2828U7G5LF-TTL-Ublox-GPS-Modu… работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.

jShadow
Ri777:

Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD

Указывается руками, параметр nav_mc_hover_thr в CLI. Незначительные погрешности интегратор Vel_I скомпенсирует. Слишком неточное указание газа висения приведет к “прыжкам” или “просадкам”.

Ri777:

Тестирую самый дешевый GPS www.banggood.com/1-5Hz-VK2828...-p-965540.html работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.

Для самолета этого GPS-а должно хватить. CC3D + этот модуль - дешевле некуда 😃

NMEA с iNav тестировался мало. В релизе iNav-1.0.2 я уберу информацию о спутниках, это сильно разгрузит последовательный порт и стабилизирует задержку обновления информации. Ublox будет корректно работать на 57600 и 10Гц, да и навигации будет проще когда поток данных от GPS будет идти с постоянной задержкой.

dollop
jShadow:

NMEA с iNav тестировался мало.

Летал первых 10 батарей на iNAV с GPS в режиме NMEA. Проблем нет.

Константин, готов помочь с вики. На русском или английском. На рцгрупс ты говорил, что я могу свою инструкцию туда закинуть, чтоб все было в одном месте. Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет. Но поменять всегда можно.
Сегодня вылетал 3 батареи - все просто супер. Самолет ведет себя отлично не смотря на порывистый ветер 3-4м/с.
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза 😦 Или в GUI не смотреть, а обязательно для настройки vbat_scale нужно использовать CLI?

jShadow
dollop:

Константин, готов помочь с вики. На русском или английском.

Было бы здорово! Если есть аккаунт на GitHub - не стесняйся, правь вики !

dollop:

Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза

Странно, что конфигуратор, что mwosd используют один и тот же запрос MSP_ANALOG. Какая конкретно версия MWOSD используется?

dollop:

Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет.

Прочитал дневник, здорово написало, вполне подойдет для HOWTO. В крайнем случае можно действительно поменять.

Talentfrei

Добрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups. Зарегестрироваля здесь что бы быть ближе к отцу проекта, хотя Комсомольск на Амуре всёравно очень далеко 😃. Огромный респект к jShadow!!! Коптерами занимаюсь с тех пор когда был создан MultiWIi. Собирал его тоже сам…Заказал на Banggood Flip32 micro, y него на борту есть барометр и нет компаса. GPS тоже там же заказал neo-8m. Посмотрим что получится.

PS: Прошу прощения за мой русский, немного под забылся…

jShadow
Talentfrei:

обрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups.

Вилькоммен им клюб 😁

Flip32 Mini - неплохой вариант, но на уже “устаревающем” процессоре.

Впрочем, мой план оставить только один PID-контроллер потихоньку продвигается. По крайней мере 4Кб флеша на процессорах F1 я освобождаю. Добро пожаловать обратно, LED_STRIP 😃

Talentfrei

Dankeschön!
Я пользуюсь всё равно только одним PID контроллером, так что для меня это не проблема.
Я долго пытался настроить Harakiri, но к сожалению без удовлетворительного результата. Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED? Например на Harakiri мигало, с определёнными интервалами, кросное LED.
Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.

jShadow
Talentfrei:

Кстати вопрос, количество принимаемых сателлитов как то отмигивается LED?

Количество спутников сигналится пищалкой если включить режим “BEEPER” и показывается на OLED, если он есть. Светодиодом пока никак, но хочу прикрутить статус GPS к LED_STRIP.

Talentfrei:

Кстати у нас тоже очень большой интерес к вашему проекту на fpv-community. de.

Это хорошо, чем больше интерес - тем быстрее развитие! Ветку на fpv-comminuty . de сделать и вести не смогу - не силен в немецком, увы…

Talentfrei

Обсуждения ведутся тут fpv-community.de/showthread.php?47691-Naze32-GPS-P… и тут www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=68&t=7694

Хотел бы высказать свое мнение по поводу нескольких PID controller. Не думаю что ктото из амбиционных ( не знаю есть ли такое слово в русском) гоньщиков, будет ставить на свой quadrocopter GPS антенну, а именно им нужны несколько контроллеров. INav, это совсем другое направление и для другой партии rc летчиков которые ищут не дорогой Flight-controll который мог бы по функциям и стабильности полета конкурировать с Pixhawk, APM, Naza. Комуто из них не нужно несколько PID.
Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.

flygreen

Так и есть.Я вижу что получается хорошая альтернатива мультивию и АРМ.Еще и более дешевая.Реально задумался о покупке назе 32,тк сам летаю на JiYi,который показал себя как не самый надежный ПК.
У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?

Talentfrei

У меня был Zero Y-6 , тоже самое ( дерьмо) как и JIYI… На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию

jShadow
Talentfrei:

Постараюсь следить за ветками - Google Translate помогает 😃

Talentfrei:

Насколько я помню на Harakiri, для удачного осуществления функции RTH (RTL), необходимо было при старте 7 видимых сателлитов, иначе возвращение домой становится лотереей. Поэтому было бы здорово знать сколько сателлитов приниматься на момент Arm.

У iNav есть два защитных механизма:
inav_gps_min_sats - минимальное количество спутников, при котором позиция GPS считается корректной (по умолчанию 5, но этого похоже мало для большинства GPS-модулей, в 1.0.2 будет 6)
nav_extra_arming_safety - блокировать ARM нет корректной GPS позиции. Настройка активна если сконфигурирован любой из GPS-режимов (удержание, ручной возврат, возврат по фейлсейфу), т.е. можно взлетать и без GPS_FIX, если он не потребуется ни при каких условиях (не используются GPS-режимы)

flygreen:

У меня есть вопрос по данному проекту - на сколько контроллер чувствителен к вибрациям?

Сложный вопрос. Все зависит от частоты вибраций. Диапазон 30-250Гц фильтруется программно очень хорошо, меньше 20Гц используется для вычисления смещения позиции, больше 250Гц - начинаются проблемы с алиасингом - акселерометр такие вибрации измеряет как более низкочастотные, если не повезет, можно и вообще никуда не полететь.

В двух словах - на больших рамах (330-450+) ПК можно монтировать жестко, на мелочи желательно монтировать на виброразвязку. И само собой балансировать все вращающееся - моторы, пропеллеры.

Talentfrei:

На Naze стоит Kalman filter, он хорошо фильтрует вибрацию

Если имеется в виду Naze32 - нету там кальмана, ни на одной из прошивок. iNav пока ближе всего, там используется сильно упрощенный фильтр кальмана.

С вибрацией лучше всего бороться аппаратными методами.

Ri777

Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?

jShadow
Ri777:

Ещё один нюансик, при потере сигнала от аппаратуры квадр сам вернётся, какие настройки нужно посмотреть? )) Failsafe Throttle выключать?

Настройки для возврата по потере сигнала такие:

rxfail 3 h (удерживать последний известный газ при пропадении сигнала и до срабатывания второй стадии фейлсейфа, по умолчанию газ убирается до нуля)
set failsafe_procedure = RTH (собственно возврат, внимание, квадр не заармится если нет GPS)

Внимание!
Возврат по потере управления тестировался мало, могут быть глюки.

flygreen

А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?

Ri777
flygreen:

А вот как будет вести себя ПК в следующей ситиуации.Например летим- пролетели приличное расстояние,увидели что то интересное в низу,решили спуститься ,посмотреть поближе,спускаемся,теряем сигнал РУ.Включается ФС.И ПК включает последний известный газ…А,последний газ был на снижение…Я так понимаю будет падение?

Последний известный газ будет удерживаться кратковременно , может секунду, как только включиться set failsafe_procedure = RTH квадр будет подниматься или опускаться на заданную высоту указанную в set nav_rth_altitude = (в сантиметрах), github.com/…/RTH-Altitude-control-modes , возможно ошибаюсь.