Вопросы по iNav
В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты
Да, можно еще много чего выпилить 😃
Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?
У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.
У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.
У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.
Можно, в принципе в этом есть логика - перевернуть все сенсоры. Вот уж правда - у всякой задачи есть как минимум два решения 😃
Подскажите по поводу Magnetometer Declination (gen), есть www.magnetic-declination.com или www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination , как можно перепроверить, или можно оставить это поле пустым ?
Возле компаса возможно также располагаются металлические детальки которые вносят свои изменения.
В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.
Хотя, в принципе, для отклонения <5 градусов можно особо не заморачиваться, а в случае если слишком сильно “унитазит” - взять менее агрессивные ПИДы для Pos и PosR, например эти:
nav_pos_p=40
nav_pos_i=200
nav_pos_d=0
nav_posr_p=70
nav_posr_i=15
nav_posr_d=1
Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃
так АПМ - Мавлинк. А мавлинк тут не в почете.
а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
базовых.
В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.
Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .
а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
В целом согласен, хотя с iNav я стараюсь сделать дефолтные настройки “летабельными”. “Бубен” при установке-настройке - обратная сторона широкого спектра поддерживаемого железа. NAZA настройки почти не требует, зато у нее свой контроллер, свой GPS, свой OSD, свой сенсор напряжения.
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .
Думаю да.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом? Спасибо.
Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом?
Не обязательно. Калибровка выставляет “нули” магнитометра и только. На измерение направления магнитного поля это не влияет.
Думаю, пора заводить вики на русском языке 😃
пора заводить вики на русском языке
Так точно!)
Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!
самое кричащее, что было найдено в АПМ и проверено тремя крашами - при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря.
и при переключении в RTL самоль закапывается в землю.
второе, почти с этим связанное - режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю. (гео фенс ввели. но сегментарно, криво и те же танцы с бубнами для настройки)
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума. при ЛЮБОМ режиме, кроме АВТО.
т.е. не файл-сейв по напруге - а именно возврат без танцев с бубнами. мы считаем выедание вольтажа на пройденный путь, и когда вольтажа хватает только на путь до дома - то летим туда.
при загрузке мисии в абсолютных высотах, системные высоты, как то, высота RTL начинает отсчитываться тоже от уровня моря
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
режим антикраша - выдерживание минимальной высоты и увод самолета из пике, либо маневра, точно приводящего к утыканию в землю
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
и относительно просто реализуемое, но так и не реализованное - возврат к точке запуска при выработке аккума
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
Так точно!)
Сделаю на днях. Если у кого аккаунты на ГитХабе есть - милости прошу помочь с наполнением.
Я на эти грабли в iNav тоже наступил. Поэтому высоты миссии считаются от высоты дома. Преобразование абсолютных в относительные - забота наземки 😃
а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит
А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился
в ЛС отпишусь
Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.
емкость - дело такое. судя по АПМ - там примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
примерное потребление высчитывается. очень примерное. а вот вольтаж - напрямую зависит от реальных возможностей батареи
У меня полностью заряженная батарея летом в висении дает 11.5 вольта, зимой - 10.5, до полной просадки батаери что зимой, что летом проходит 12-15 минут полета. Так что напряжение - тоже не показатель.
Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?
Контроллеры, которые можно использовать с iNav:
CC3D - ультра-бюджетный вариант, подключить барометр+компас+GPS - задача нетривиальная, но возможная. Для планера или не слишком маневренного и быстрого самолета - подходит в режиме GPS-only.
NAZE - поддерживаются все возможности навигации, на борту может стоять барометр и компас (в версии Naze Full). Бортовой компас обычно не обеспечивает точности. Некоторые красивости вроде светодиодной ленты не лезут в память и были выпилены в пользу навигации.
SPRacing F3 - Новый мощный процессор, много памяти, но есть нарекания на аппаратную стабильность. Есть версии с барометром и компасом, или без них. Всё, кроме моторов подключается JST-коннекторами, которые имеют тенденцию выпадать.
RMRC DODO - Тот же SPR F3, но в более “стабильной” аппаратной реализации. Версии с компасом нет вообще, на борту есть барометр.
OpenPilot REVO - Хороший ПК на еще более мощном процессоре. Пока “официально” не поддерживается iNav, но все впереди. Опробован в паре с NAZA GPS, висит как “прибитый” к небу. Не очень хорошие возможности для подключения периферии.
Люди успешно летают на всех этих контроллерах, хотя я сейчас склоняюсь в пользу RMRC DODO - на борту есть барометр, но нет компаса, внешний компас подключается на “раз-два”. Памяти много в т.ч. на будущие “плюшки”, довольно высокая аппаратная надежность, всю периферию можно припаять прямо к ПК.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD, например у меня на 2 баночном акуме 1500, а на 3c приблизительно 1300 уровня газа.
Для ЛК важнее хороший GPS-модуль, способный надежно работать с навигационной моделью Airplane<4g (все остальное может работать нестабильно на быстролетящих и маневренных аппаратах). Ublox Neo-M8N тут вне конкуренции - поддержка GLONASS, GPS и BeiDou разом дает 10-15 спутников даже в плохих условиях.
Тестирую самый дешевый GPS banggood.com/1-5Hz-VK2828U7G5LF-TTL-Ublox-GPS-Modu… работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Как определяется середина зависания в режиме NAV ALTHOLD
Указывается руками, параметр nav_mc_hover_thr в CLI. Незначительные погрешности интегратор Vel_I скомпенсирует. Слишком неточное указание газа висения приведет к “прыжкам” или “просадкам”.
Тестирую самый дешевый GPS www.banggood.com/1-5Hz-VK2828...-p-965540.html работает даже на 10гц только скорость порта поставить 115200 и NMEA, в режиме Ublox нужно конкретно понижать частоту не успевает передавать данные, поэтому я остановился на NMEA.
Для самолета этого GPS-а должно хватить. CC3D + этот модуль - дешевле некуда 😃
NMEA с iNav тестировался мало. В релизе iNav-1.0.2 я уберу информацию о спутниках, это сильно разгрузит последовательный порт и стабилизирует задержку обновления информации. Ublox будет корректно работать на 57600 и 10Гц, да и навигации будет проще когда поток данных от GPS будет идти с постоянной задержкой.
NMEA с iNav тестировался мало.
Летал первых 10 батарей на iNAV с GPS в режиме NMEA. Проблем нет.
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском. На рцгрупс ты говорил, что я могу свою инструкцию туда закинуть, чтоб все было в одном месте. Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет. Но поменять всегда можно.
Сегодня вылетал 3 батареи - все просто супер. Самолет ведет себя отлично не смотря на порывистый ветер 3-4м/с.
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза 😦 Или в GUI не смотреть, а обязательно для настройки vbat_scale нужно использовать CLI?
Константин, готов помочь с вики. На русском или английском.
Было бы здорово! Если есть аккаунт на GitHub - не стесняйся, правь вики !
Только один вопрос. Как заставить осд показывать нормальное напряжение батареи? В конфигураторе cleanflight напряжение показывается правильное, а в mwosd (берет напряжение с FC) завышает в 2 раза
Странно, что конфигуратор, что mwosd используют один и тот же запрос MSP_ANALOG. Какая конкретно версия MWOSD используется?
Я не знаю, подойдет ли тот формат что я использовал в дневнике, наверное нет.
Прочитал дневник, здорово написало, вполне подойдет для HOWTO. В крайнем случае можно действительно поменять.
Добрый день всем! Очень интересуюсь проектом! Уже два месяца отслеживают его на rcgroups. Зарегестрироваля здесь что бы быть ближе к отцу проекта, хотя Комсомольск на Амуре всёравно очень далеко 😃. Огромный респект к jShadow!!! Коптерами занимаюсь с тех пор когда был создан MultiWIi. Собирал его тоже сам…Заказал на Banggood Flip32 micro, y него на борту есть барометр и нет компаса. GPS тоже там же заказал neo-8m. Посмотрим что получится.
PS: Прошу прощения за мой русский, немного под забылся…