Вопросы по iNav

jShadow
lentyay:

Подскажите, как GPS подключали? К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?

Скорее всего да. На Rev4 и Rev5 там Serial2, думаю Rev6 такая же

Ri777

set nav_rth_altitude = 1000 это 10 или 100 метров ? Спасибо.

jShadow
Ri777:

set nav_rth_altitude = 1000 это 10 или 100 метров ? Спасибо.

10 метров. iNav “думает” в сантиметрах

Загрузил релиз iNav-1.0.1

Самое значимое изменение - новая BiQuad-фильтрация для гироскопа и акселя.

Качать отсюда.

Ri777

Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично, по сравнению с прошивкой Cleanflight v1.11.0 , небо и земля. Спасибо. Благодаря iNav возможно и контролер АПМ долго не просуществует))

jShadow
Ri777:

Попробовал iNav-1.0.1 , супер, NAV ALTHOLD висит стабильно посреди комнаты, поправка газом работает отлично

Из-за ущербной работы удержания высоты/позиции у Клинфлайта я всю эту кашу год назад и заварил 😃

Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃

webkiller

Константин, у меня контроллер SPRacingF3 клон c Banggoodа. Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?

Avrora
lentyay:

К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?

Ну да, на 3-4 канал, УАРТ2. GPS NAZA, делал все по инструкции

Avrora

Назрел вопрос. GPS у меня НАЗА. Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?
И второй вопрос. Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится. Удаляю эти режимы - все нормально. Что делаю не так?

jShadow
webkiller:

но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит.

У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.

Avrora:

Прошивка, которая со светодиодами, там поддержка Назовской навигации убрана, я так понимаю?

Да, чтобы освободить место. Вернуть?

Avrora:

Если выставляю во вкладке MODE NAV POSHOLD или NAV RTH - плата начинает мигать зеленым и коптев не армится.

Это защита от взлета без GPS_FIX - страховка от “улета” в ситуации когда позиция “дома” пока не известна. Можно отключить через CLI: nav_extra_arming_safety=OFF

Sky-DiGGeR

А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?

jShadow
Sky-DiGGeR:

А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?

В SP F3 поддержка лед-ленты есть, там места хватает. Думаю в следующий релиз для НАЗЕ тоже впихну.

Avrora
jShadow:

Да, чтобы освободить место. Вернуть?

Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.

jShadow
Avrora:

Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.

Можно попробовать, хотя основное место занимает код обновления, а не сами данные светодиодов.

lokanaft

В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты

jShadow
lokanaft:

В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты

Да, можно еще много чего выпилить 😃

Ri777
webkiller:

Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я… чего-то не понимаю?

jShadow:

У iNav углы поворота ПК задаются в градусах*10, т.е. поворот на 90 градусов - это align_board_yaw=900. Задать можно только через CLI, потому как конфигуратор под iNav не адаптирован.

У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.

jShadow
Ri777:

У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.

Можно, в принципе в этом есть логика - перевернуть все сенсоры. Вот уж правда - у всякой задачи есть как минимум два решения 😃

Ri777

Подскажите по поводу Magnetometer Declination (gen), есть www.magnetic-declination.com или www.ngdc.noaa.gov/geomag-web/#declination , как можно перепроверить, или можно оставить это поле пустым ?
Возле компаса возможно также располагаются металлические детальки которые вносят свои изменения.

jShadow

В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.

Хотя, в принципе, для отклонения <5 градусов можно особо не заморачиваться, а в случае если слишком сильно “унитазит” - взять менее агрессивные ПИДы для Pos и PosR, например эти:

nav_pos_p=40
nav_pos_i=200
nav_pos_d=0

nav_posr_p=70
nav_posr_i=15
nav_posr_d=1
dima_ua
jShadow:

Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить… 😃

так АПМ - Мавлинк. А мавлинк тут не в почете.

а вообще, у всех ,и у нази и у апм основная беда - танцы с бубнами при установке\настройке и полное отсутствие защит от дурака.
базовых.

Ri777
jShadow:

В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.

Интересно Google Earth доверять можно в этом смысле, чтобы узнать точный географический север .