Вопросы по iNav
Склоняюсь все таки заказать F3 Evo , на вырост. А назки пусть лежат прозапас.
Это правильное решение 😃
Скажите, мелкое подёргивание во время висения (пробовал сейчас в комнате) это с пидами “не то” что-то?
Установил с вики, что по ссылке чуть ранее проскакивало, из раздела по 450-ым коптерам. У меня и размер и вес подходит. Вроде ранее, на 1.3. у меня пиды были пониже реально, и не замечал такой мелкой дрожи. Правда я сейчас не полностью как там сделал, а всё же чуть занизил (не 90 34 54 поставили, а 75 30 45) До этого было 55 П остальное не помню…
Газ висения не менял, пропеллеры поставил временно восьмые (надо поднимать до 1700), однако высоту вроде держит. Наверное контроллер приходит в себя + регуляторы все одинаковые наконец-то 😒
Скажите, мелкое подёргивание во время висения (пробовал сейчас в комнате)
На малых высотах турбулентность, может и от них подергивания.
Газ висения не менял, пропеллеры поставил временно восьмые (надо поднимать до 1700)
В wiki для рама 450 рекомендуют пропы 1045
На малых высотах турбулентность, может и от них подергивания.
Такого небыло. На 1,5-2 м высоты его как мандраж пробирает. Рукой придержал и даже чувствуется. Газу даю - вроде пропадает. По идее завышенное “Р” при резком старте такую дрожь должно давать, а в висении что?
рекомендуют пропы 1045
Ну пока так…
Снизил пиды. Пока разницы не заметил, завтра на улице буду пробовать. По взрослому ))
github.com/iNavFlight/inav/b...ocs/Battery.md
For example, assuming:A INAV reported current draw of 1260 mAh
Charging data to restore full charge of 1158 mAh
A existing current_meter_scale value of 400 (the default)
Then the updated current_meter_scale is:current_meter_scale = (charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale
= (1158 / 1260) * 400
= 368
Откалибровал более менее. Вероятно ошибка в формуле нужно
(reported_draw_mAh / charging_data_mAh) * old_current_meter_scale, а не
(charging_data_mAh / reported_draw_mAh) * old_current_meter_scale
На такой модуль www.aliexpress.com/item/…/1807862501.html коэффициент получился 753, при разряде акума на 1/5 емкости, если погода даст, то разряжу акум по больше, там и цифра должна быть по точнее.
Теперь нужно подбирать диод Шоттки, и использовать бек для питания.
Насколько точно нужно иметь 5 В для питания spracing f3, ± 0.1 В допустимы ?
Насколько точно нужно иметь 5 В для питания spracing f3, ± 0.1 В допустимы ?
У меня примерно 4,9 не больше.
У меня примерно 4,9 не больше.
Какой бек используете?
Какой-то сторублёвый… Мелкий в термоусадке, написано 5В 3А. Просто я диод поставил на вход, он просаживает чуть.
Хотел нормальный бек поставить, но не умещается между пластинами рамы, а сверху не хочется вешать.
Насколько я помню, там не барометра и недоступен I2С, т.е. ни баро ни компас не подключить толком. Возможно Вортекс что-то поправил, но никто из разработчиков эту плату не ковырял. В INAV вряд ли будет поддержка того, на чем нельзя получить навигацию на коптере (CJMCU исключение).
Барометр есть, GPS подключается
# status
System Uptime: 73 seconds, Voltage: 122 * 0.1V (3S battery - OK), CPU:4%
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=BMP085
Cycle Time: 1008, I2C Errors: 0, config size: 1256
Скрины
yadi.sk/i/W0wQ16L233fGpT
yadi.sk/i/Nk33h2Df33fGhi
Барометр есть, GPS подключается
А как насчет компаса, который необходим для возврата домой и прочих “фишек”?
Писал в ВКонтакте, продублирую тут:
К вопросу о DSHOT и скорости обновления регуляторов.
Давайте возьмем типичный мелкий коптер, у которого 5" пропеллеры вращаются на 10000 об/мин и посчитаем, что происходит с винтами за 1мс (скорость обновления регуляторов 1кГц).
Скорость кончика пропеллера в таком варианте - 240 км/ч, а повернуться за 1мс он успевает всего на 1/6 оборота.
Допустим, наш ПК хочет поменять скорость вращения всего на 10% (типично при стабилизации), тогда тот же кончик пропеллера должен испытывать перегрузки почти 700g, а мощность, необходимая для такого изменения - порядка 700Вт по самым скромным прикидкам (напоминаю, это на один мотор)!
А теперь начинаем думать, способны ли даже самые мощные сетапы это обеспечить? Ответ очевиден - нет, ни один коптер не расходует 2,8кВт мощности только на стабилизацию полета. А значит, регуляторы даже не пытаются обеспечить эти 10% за 1мс.
Отсюда другой очевидный вывод - гонка за частотой обновления регуляторов - почти чистейший маркетинг. Почему почти? Об этом позже.
а как вы так перепрыгнули от процентов к граммам, а от грамм к ваттам, объясните пожалуйста?
хотя от грамм к ваттам еще ладно, более-менее понятно, а вот сперва как вышла такая цифра 700 гр?
цифра 700 гр
это не в граммах,а в g
перегрузки
)
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
Потому что нет там такой перегрузки.
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
В том и фокус, что такой перегрузки нет - значит и смена газа на 10% за одно обновление не происходит. Даже 1% - это около 68G, что тоже много. Вывод - 1кГц частота обновления регуляторов - это уже на грани физических возможностей, про всякие 4кГц, 8кГц я вообще молчу, там даже титановые пропеллеры не выдержат, да и моторов таких нет.
Полетал чичас. С пидами почти “по вики” для 450-го. Вполне нормально. Подтрухивает только при висении, при падении и резком газе не колбасит. На тумблер во второй профайл повесил настройку пидов, но так и не дошёл до регулировки. И так полетал минут 15 (без камеры/подвеса, но по морозцу со снегом) .
В альтхолде + жпсхолд, вроде , высоту не теряет при движении вперёд/назад. Или я не заметил. Возврат в точку отпускания стика делает плавно, с пролётом обратно в пару метров.
Что еще… Режимы маг, хеадлок, хеадфри и еще что-то, настроил на переключатели но проверить что-то не успел. Залетался туда/сюда, да и подмёрз.😒
Пульт снегом засыпает… вот думаю, не поплохеет ли ему )) Коптер то теперь с корпусом, открыты только моторы с регуляторами. Перевороты в снег выдерживает (может пока под термоусадку регулятора не попало).
В общем я снова доволен 😃
Константину предновогоднее очередное спасибо.😃
п.с. когда появится описание всяких других режимов, которые появились в прошивке 1.4.?
Кстати, не знаю, что вчера опять произошло, но после настроек профилей и режимов, сегодня подключился планшетом, а режимов с жпс снова нет ни одного. Как буд-то и небыло. Может как-то EZ-ГУИ при коннекте стирать/сбрасывать? Именно в нём, когда подключился, увидел, что кроме настроенных в пульте на первый канал режимов, нет ни одного. Ну и файлсейв еще оставался, но он тоже на первом канале и тоже в пульте прописан.
Сегодняшний кусочек теста:
пока под термоусадку регулятора не попало
Пока не попало, пшикните туда нанопротеком, а то снова будете недовольны, и к лету пойдете на 4й круг…)
не знаю, что вчера опять произошло
Так вон же на видео видно, бабка мимо прошла, прокляла и сглазила…)
Пересобрал на раму f450, пиды из вики, гораздо лучше. В режиме posthold, althold держится неплохо, ветер метра 4 м/с, порывы около 7 по ощущениям. На подгазовках не колбасит, поднялся выше деревьев, там и порывы ветра были, но ничего уверенно держится. Можно и обратно подвес с камерой вешать.
Пересобрал на раму f450
а была какая?