Вопросы по iNav
Писал в ВКонтакте, продублирую тут:
К вопросу о DSHOT и скорости обновления регуляторов.
Давайте возьмем типичный мелкий коптер, у которого 5" пропеллеры вращаются на 10000 об/мин и посчитаем, что происходит с винтами за 1мс (скорость обновления регуляторов 1кГц).
Скорость кончика пропеллера в таком варианте - 240 км/ч, а повернуться за 1мс он успевает всего на 1/6 оборота.
Допустим, наш ПК хочет поменять скорость вращения всего на 10% (типично при стабилизации), тогда тот же кончик пропеллера должен испытывать перегрузки почти 700g, а мощность, необходимая для такого изменения - порядка 700Вт по самым скромным прикидкам (напоминаю, это на один мотор)!
А теперь начинаем думать, способны ли даже самые мощные сетапы это обеспечить? Ответ очевиден - нет, ни один коптер не расходует 2,8кВт мощности только на стабилизацию полета. А значит, регуляторы даже не пытаются обеспечить эти 10% за 1мс.
Отсюда другой очевидный вывод - гонка за частотой обновления регуляторов - почти чистейший маркетинг. Почему почти? Об этом позже.
а как вы так перепрыгнули от процентов к граммам, а от грамм к ваттам, объясните пожалуйста?
хотя от грамм к ваттам еще ладно, более-менее понятно, а вот сперва как вышла такая цифра 700 гр?
цифра 700 гр
это не в граммах,а в g
перегрузки
)
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
Потому что нет там такой перегрузки.
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
В том и фокус, что такой перегрузки нет - значит и смена газа на 10% за одно обновление не происходит. Даже 1% - это около 68G, что тоже много. Вывод - 1кГц частота обновления регуляторов - это уже на грани физических возможностей, про всякие 4кГц, 8кГц я вообще молчу, там даже титановые пропеллеры не выдержат, да и моторов таких нет.
Полетал чичас. С пидами почти “по вики” для 450-го. Вполне нормально. Подтрухивает только при висении, при падении и резком газе не колбасит. На тумблер во второй профайл повесил настройку пидов, но так и не дошёл до регулировки. И так полетал минут 15 (без камеры/подвеса, но по морозцу со снегом) .
В альтхолде + жпсхолд, вроде , высоту не теряет при движении вперёд/назад. Или я не заметил. Возврат в точку отпускания стика делает плавно, с пролётом обратно в пару метров.
Что еще… Режимы маг, хеадлок, хеадфри и еще что-то, настроил на переключатели но проверить что-то не успел. Залетался туда/сюда, да и подмёрз.😒
Пульт снегом засыпает… вот думаю, не поплохеет ли ему )) Коптер то теперь с корпусом, открыты только моторы с регуляторами. Перевороты в снег выдерживает (может пока под термоусадку регулятора не попало).
В общем я снова доволен 😃
Константину предновогоднее очередное спасибо.😃
п.с. когда появится описание всяких других режимов, которые появились в прошивке 1.4.?
Кстати, не знаю, что вчера опять произошло, но после настроек профилей и режимов, сегодня подключился планшетом, а режимов с жпс снова нет ни одного. Как буд-то и небыло. Может как-то EZ-ГУИ при коннекте стирать/сбрасывать? Именно в нём, когда подключился, увидел, что кроме настроенных в пульте на первый канал режимов, нет ни одного. Ну и файлсейв еще оставался, но он тоже на первом канале и тоже в пульте прописан.
Сегодняшний кусочек теста:
пока под термоусадку регулятора не попало
Пока не попало, пшикните туда нанопротеком, а то снова будете недовольны, и к лету пойдете на 4й круг…)
не знаю, что вчера опять произошло
Так вон же на видео видно, бабка мимо прошла, прокляла и сглазила…)
Пересобрал на раму f450, пиды из вики, гораздо лучше. В режиме posthold, althold держится неплохо, ветер метра 4 м/с, порывы около 7 по ощущениям. На подгазовках не колбасит, поднялся выше деревьев, там и порывы ветра были, но ничего уверенно держится. Можно и обратно подвес с камерой вешать.
Пересобрал на раму f450
а была какая?
а была какая?
f500 reptile
Может конешно и на этой раме с пидами с вики норм бы летало, но на f450 симметрия по лучам в отличии от f500 reptile
Пока не попало, пшикните туда нанопротеком
Да, надо вероятно так и сделать. А то не всегда снег получается сдуть полностью.
бабка мимо прошла, прокляла и сглазила…)
Та не… эта наоборот, рассказывала как она в прошлый раз слышала жужжание и видела “что-то летающее” )) Может кто другой…
f500 reptile
Тут уже вопрос наверное действительно к раме - жесткости лучей (особенно на кручение) в этих рамах нехватает(да и если лучи от 450й - очень много поделок плохого качества - только визуально они похожие). Рама “гуляет” и ПИДы не настроить нормально.
скинул пиды на по умолчанию, полетал, раскачивает немного когда висит, с удержанием высоты та же фигня 😦 ну не держит постоянно подруливать приходиться
Тут уже вопрос наверное действительно к раме - жесткости лучей (особенно на кручение) в этих рамах нехватает(да и если лучи от 450й - очень много поделок плохого качества - только визуально они похожие). Рама “гуляет” и ПИДы не настроить нормально.
Видео загрузится и скину, по моим ощущениям квадрик не плохо держится. Лучи уже и помню откуда, на данный момент поменял только пластины.
скинул пиды на по умолчанию, полетал, раскачивает немного когда висит, с удержанием высоты та же фигня ну не держит постоянно подруливать приходиться
Попробуйте VEL P задрать до 150 и VEL I до 200-250. VEL D можно не трогать.
Подскажите кто знает… ранее уже спрашивал народ, но не видел ответа…
Почему при включении ФС коптер выключает моторы и падает, затем снова включает (но на маленькой высоте это уже как бы поздно).
Сейчас я тоже проверил этот ФС… Специально повесил коптер в метре над снегом и вытащил из пульта батарейку. Коптер тут же рухнул в снег, а затем взревел моторами снова но уже подняться не смог (батарея была на исходе да и залип конкретно).
Почему при включении ФС коптер выключает моторы и падает, затем снова включает (но на маленькой высоте это уже как бы поздно).
Вот поэтому:
Должно быть Hold.
Всё, я понял, спасибо. Ведь ранее был скрин и было про холд… А я подумал, что удержание газа может наделать гадостей и поумничал…
Но теперь всё прояснилось.
Вот он у меня после ФС зарылся и потом такой чудесный фонтан снега поднял😁 И камера и подвес в снег окунулись.
Кстати, пробовал маг, пробовал хеадлок… Если честно, пока не понял смысла.
Если маг по компасу типа направление держит, то он вроде и без этого “головой не вертит” при полёте.😒
Так же и хеадлок. Такое ощущение, что при передвижении боком нос немного остаётся как бы в точке куда смотрел, но если это типа как у АПМ режим вращения вокруг точки интереса, то не понятно как пользоваться, ведь радиус облёта точки тогда будет огромен. В опчем было бы не плохо всё же по появляющимся в конфигураторе режимам полётов хоть какие-то удобоваримые пояснения от знающих услышать 😇
Снимать и управлять одному не очень, сор за качество