Вопросы по iNav
Ааа, понял!)) Но тем не менее, 700g перегрузка бешеная, почему пропы не дробятся?))
В том и фокус, что такой перегрузки нет - значит и смена газа на 10% за одно обновление не происходит. Даже 1% - это около 68G, что тоже много. Вывод - 1кГц частота обновления регуляторов - это уже на грани физических возможностей, про всякие 4кГц, 8кГц я вообще молчу, там даже титановые пропеллеры не выдержат, да и моторов таких нет.
Полетал чичас. С пидами почти “по вики” для 450-го. Вполне нормально. Подтрухивает только при висении, при падении и резком газе не колбасит. На тумблер во второй профайл повесил настройку пидов, но так и не дошёл до регулировки. И так полетал минут 15 (без камеры/подвеса, но по морозцу со снегом) .
В альтхолде + жпсхолд, вроде , высоту не теряет при движении вперёд/назад. Или я не заметил. Возврат в точку отпускания стика делает плавно, с пролётом обратно в пару метров.
Что еще… Режимы маг, хеадлок, хеадфри и еще что-то, настроил на переключатели но проверить что-то не успел. Залетался туда/сюда, да и подмёрз.😒
Пульт снегом засыпает… вот думаю, не поплохеет ли ему )) Коптер то теперь с корпусом, открыты только моторы с регуляторами. Перевороты в снег выдерживает (может пока под термоусадку регулятора не попало).
В общем я снова доволен 😃
Константину предновогоднее очередное спасибо.😃
п.с. когда появится описание всяких других режимов, которые появились в прошивке 1.4.?
Кстати, не знаю, что вчера опять произошло, но после настроек профилей и режимов, сегодня подключился планшетом, а режимов с жпс снова нет ни одного. Как буд-то и небыло. Может как-то EZ-ГУИ при коннекте стирать/сбрасывать? Именно в нём, когда подключился, увидел, что кроме настроенных в пульте на первый канал режимов, нет ни одного. Ну и файлсейв еще оставался, но он тоже на первом канале и тоже в пульте прописан.
Сегодняшний кусочек теста:
пока под термоусадку регулятора не попало
Пока не попало, пшикните туда нанопротеком, а то снова будете недовольны, и к лету пойдете на 4й круг…)
не знаю, что вчера опять произошло
Так вон же на видео видно, бабка мимо прошла, прокляла и сглазила…)
Пересобрал на раму f450, пиды из вики, гораздо лучше. В режиме posthold, althold держится неплохо, ветер метра 4 м/с, порывы около 7 по ощущениям. На подгазовках не колбасит, поднялся выше деревьев, там и порывы ветра были, но ничего уверенно держится. Можно и обратно подвес с камерой вешать.
Пересобрал на раму f450
а была какая?
а была какая?
f500 reptile
Может конешно и на этой раме с пидами с вики норм бы летало, но на f450 симметрия по лучам в отличии от f500 reptile
Пока не попало, пшикните туда нанопротеком
Да, надо вероятно так и сделать. А то не всегда снег получается сдуть полностью.
бабка мимо прошла, прокляла и сглазила…)
Та не… эта наоборот, рассказывала как она в прошлый раз слышала жужжание и видела “что-то летающее” )) Может кто другой…
f500 reptile
Тут уже вопрос наверное действительно к раме - жесткости лучей (особенно на кручение) в этих рамах нехватает(да и если лучи от 450й - очень много поделок плохого качества - только визуально они похожие). Рама “гуляет” и ПИДы не настроить нормально.
скинул пиды на по умолчанию, полетал, раскачивает немного когда висит, с удержанием высоты та же фигня 😦 ну не держит постоянно подруливать приходиться
Тут уже вопрос наверное действительно к раме - жесткости лучей (особенно на кручение) в этих рамах нехватает(да и если лучи от 450й - очень много поделок плохого качества - только визуально они похожие). Рама “гуляет” и ПИДы не настроить нормально.
Видео загрузится и скину, по моим ощущениям квадрик не плохо держится. Лучи уже и помню откуда, на данный момент поменял только пластины.
скинул пиды на по умолчанию, полетал, раскачивает немного когда висит, с удержанием высоты та же фигня ну не держит постоянно подруливать приходиться
Попробуйте VEL P задрать до 150 и VEL I до 200-250. VEL D можно не трогать.
Подскажите кто знает… ранее уже спрашивал народ, но не видел ответа…
Почему при включении ФС коптер выключает моторы и падает, затем снова включает (но на маленькой высоте это уже как бы поздно).
Сейчас я тоже проверил этот ФС… Специально повесил коптер в метре над снегом и вытащил из пульта батарейку. Коптер тут же рухнул в снег, а затем взревел моторами снова но уже подняться не смог (батарея была на исходе да и залип конкретно).
Почему при включении ФС коптер выключает моторы и падает, затем снова включает (но на маленькой высоте это уже как бы поздно).
Вот поэтому:
Должно быть Hold.
Всё, я понял, спасибо. Ведь ранее был скрин и было про холд… А я подумал, что удержание газа может наделать гадостей и поумничал…
Но теперь всё прояснилось.
Вот он у меня после ФС зарылся и потом такой чудесный фонтан снега поднял😁 И камера и подвес в снег окунулись.
Кстати, пробовал маг, пробовал хеадлок… Если честно, пока не понял смысла.
Если маг по компасу типа направление держит, то он вроде и без этого “головой не вертит” при полёте.😒
Так же и хеадлок. Такое ощущение, что при передвижении боком нос немного остаётся как бы в точке куда смотрел, но если это типа как у АПМ режим вращения вокруг точки интереса, то не понятно как пользоваться, ведь радиус облёта точки тогда будет огромен. В опчем было бы не плохо всё же по появляющимся в конфигураторе режимам полётов хоть какие-то удобоваримые пояснения от знающих услышать 😇
Снимать и управлять одному не очень, сор за качество
Ну вроде летает да и летает… Симпатично 😃
По видео не видно ничего проблемного.
Разве что в начале, при висении потряхивало. Впрочем у меня так же.
Я все параметры из вики из раздела по 450-ому прописал себе. Пиды поставил меньше чем там.
В общем взял я вот эту статью multicopterwiki.ru/index.php/…/Cleanflight
и настроил пиды с нуля, летая по комнате.
странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80 😃 лучше всего, надо еще поиграть.
Константин спасибо, поставил пиды для LEV как выше написано, вроде держит высоту теперь куда лучше.
и еще вот этот интересный текст
А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:
Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.
Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше
По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:
Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.
Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.
Раскачка бывает нескольких видов — “мелкодрожащая” когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и “висит как на струне мелко дрожа” — это перекачанный rate p.
Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.
Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.
Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.
Внимание!
Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков
еще раз осмыслил, в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.
странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80
в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.
Кстати когда я первый раз в полёте настраивал пиды, то у меня П вообще под 90 вышло… Но снизив на 70 я разницы не заметил. Видать перекрутил.
Надо попробовать просто в акро, как в видео рекомендуют (правда по мелоклётам), может реально получится под своего точно настроить.
Я как выйду полетать, планы наполеоновские, думаю понастраиваю, а только взлетел и уже не до настроек ))
То режимы протестить то просто поучиться развороты всякие поделать.
Кстати, может кто подскажет по видео, у меня такое ощущение, что после разворота по ЯВ какое-то туда-сюда движение этого самого ЯВа происходит. Вроде небыло такого раньше. Да и со стороны этого не видно было.
Видео кусок, тут как раз в начале момент приземления (тест РТХ) , а дальше ещё чуть полетал (тест ФС не снял, т.к. не планировал его делать и выключил камеру).
Я сейчас свой в акро подстраиваю, намного удобнее, стабилизация не мешает, по FPV лучше видно чего много, а чего добавить надо. Вообще стараюсь все больше в акро летать, больше интереса, тем более GPS пока не пришел.
Тестирую удержание позиции на новом коптере с iNav 1.5-RC0