Вопросы по iNav

dvd-media

Ну вроде летает да и летает… Симпатично 😃
По видео не видно ничего проблемного.
Разве что в начале, при висении потряхивало. Впрочем у меня так же.

Я все параметры из вики из раздела по 450-ому прописал себе. Пиды поставил меньше чем там.

umen

В общем взял я вот эту статью multicopterwiki.ru/index.php/…/Cleanflight
и настроил пиды с нуля, летая по комнате.
странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80 😃 лучше всего, надо еще поиграть.

Константин спасибо, поставил пиды для LEV как выше написано, вроде держит высоту теперь куда лучше.

и еще вот этот интересный текст

А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:

Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.

Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше

По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:

Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.

Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.

Раскачка бывает нескольких видов — “мелкодрожащая” когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и “висит как на струне мелко дрожа” — это перекачанный rate p.

Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.

Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.

Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.

Внимание!

Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков

еще раз осмыслил, в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.

dvd-media
umen:

странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80
в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.

Кстати когда я первый раз в полёте настраивал пиды, то у меня П вообще под 90 вышло… Но снизив на 70 я разницы не заметил. Видать перекрутил.

Надо попробовать просто в акро, как в видео рекомендуют (правда по мелоклётам), может реально получится под своего точно настроить.
Я как выйду полетать, планы наполеоновские, думаю понастраиваю, а только взлетел и уже не до настроек ))
То режимы протестить то просто поучиться развороты всякие поделать.
Кстати, может кто подскажет по видео, у меня такое ощущение, что после разворота по ЯВ какое-то туда-сюда движение этого самого ЯВа происходит. Вроде небыло такого раньше. Да и со стороны этого не видно было.
Видео кусок, тут как раз в начале момент приземления (тест РТХ) , а дальше ещё чуть полетал (тест ФС не снял, т.к. не планировал его делать и выключил камеру).

Alex_Ivanov

Я сейчас свой в акро подстраиваю, намного удобнее, стабилизация не мешает, по FPV лучше видно чего много, а чего добавить надо. Вообще стараюсь все больше в акро летать, больше интереса, тем более GPS пока не пришел.

greytm
jShadow:

Тестирую удержание позиции на новом коптере с iNav 1.5-RC0

Какой контроллер используете ?

dvd-media

Да уж… тут еще с 1.4 ничего не понятно, а уже 1.5 не за горами…

jShadow
dvd-media:

Да уж… тут еще с 1.4 ничего не понятно, а уже 1.5 не за горами…

Релиз в месяц 😁

dvd-media

А когда описание функций? Когда на пенсию выйдем все оптом? ))

jShadow
dvd-media:

А когда описание функций? Когда на пенсию выйдем все оптом? ))

Когда дойдут руки до документации 😁

dvd-media

Ну да… на пенсии )) Ладно. Бум методом тыка, как всегда.
Сейчас пойду ФС проверять снова, заодно маг и хеадлок еще раз прогоню, может пойму что к чему. Лишь бы камеру не грякнуть 😃

jShadow
dvd-media:

Сейчас пойду ФС проверять снова, заодно маг и хеадлок еще раз прогоню, может пойму что к чему. Лишь бы камеру не грякнуть

MAG - удержание курса по компасу (если он есть)
HEAD LOCK - более жесткое удержание курса без использования компаса (актуально только для трикоптеров и, возможно, самолетов классической схемы)

jShadow
karabasus:

POI (ROI), Follow me не планируется в будущем ?

POI - возможно будет как часть WP, но это даже не планы.

Follow Me уже реализовано средствами EzGUI

dvd-media
jShadow:

удержание курса по компасу (если он есть)

Это я уже читал, но на практике не понял “фишки”. Может для коптера не актуально? Писал выше, что курс то и так держит и “носом не ворочает”.

п.с. выше еще спрашивал на счет виляния головой после манёвров по ЯВ (на видео хорошо видно). Может не увидели, а может не знает ни кто причину? Может пид какой куда подкрутить надо? Небыло на 1.3. у меня такого.

karabasus:

Follow me не планируется в будущем ?

Ну и дополню… что ранее в теме писал об использовании этой функции. Не особо успешно, но пробовал и, теоретически, оно работает.

AleksG

Подскажит, как сделать реверс каналов? Контроллер CCF3.
Нашел в этой ветке, что нужно в закладке сервы изменить 100 на -100, но в версии Cleanflight 1.2.4, как я понял эта функция отключена. Нашел версию 1.1.1, но почему то на изменения во вкладе сервы (естесьвенно нажимаю сейв), контроллер не реагирует.
Аппа DEVO10 и там реверс канала почемуто делается не в меню модели, а в общем. То есть для всех моделей, что мне не подходит.

jShadow
AleksG:

Нашел в этой ветке, что нужно в закладке сервы изменить 100 на -100, но в версии Cleanflight 1.2.4, как я понял эта функция отключена. Нашел версию 1.1.1, но почему то на изменения во вкладе сервы (естесьвенно нажимаю сейв), контроллер не реагирует.

Это ветка по прошивке INAV.

ssilk
dvd-media:

Может пид какой куда подкрутить надо?

D попробуйте изменить… По ЯВу разумеется…) Или Р уменьшить чуть… Оно у Вас как дверной доводчик работает, сначала перелетит, потом плавно возвращается…

jShadow

Всем привет!
Начинаем публичные бета-тесты INAV 1.5-RC1!
Пожалуйста, обновляйте Конфигуратор и внимательно читайте описание релиза - многие вещи изменились.

github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.5-RC1