Вопросы по iNav
Ну вроде летает да и летает… Симпатично 😃
По видео не видно ничего проблемного.
Разве что в начале, при висении потряхивало. Впрочем у меня так же.
Я все параметры из вики из раздела по 450-ому прописал себе. Пиды поставил меньше чем там.
В общем взял я вот эту статью multicopterwiki.ru/index.php/…/Cleanflight
и настроил пиды с нуля, летая по комнате.
странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80 😃 лучше всего, надо еще поиграть.
Константин спасибо, поставил пиды для LEV как выше написано, вроде держит высоту теперь куда лучше.
и еще вот этот интересный текст
А общие правила настройки PID можно сформулировать следующим образом:
Rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга винто-моторной группы тем больше.
Rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропеллера и меньше тяга мотора тем параметр больше
По донастройке PID`ов (n.ybyue) есть несколько советов:
Если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d.
Если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%.
Раскачка бывает нескольких видов — “мелкодрожащая” когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и “висит как на струне мелко дрожа” — это перекачанный rate p.
Если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности - унитазит квадрокоптер) - это недостаточный rate p.
Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.
Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.
Внимание!
Не советуется ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начинаются неожиданные явления типа внезапных рывков
еще раз осмыслил, в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.
странно но для моей 500 рамы получилось 80 - 40 - 80
в принципе подошли пиды от 450, надо было лиш D сделать побольше.
Кстати когда я первый раз в полёте настраивал пиды, то у меня П вообще под 90 вышло… Но снизив на 70 я разницы не заметил. Видать перекрутил.
Надо попробовать просто в акро, как в видео рекомендуют (правда по мелоклётам), может реально получится под своего точно настроить.
Я как выйду полетать, планы наполеоновские, думаю понастраиваю, а только взлетел и уже не до настроек ))
То режимы протестить то просто поучиться развороты всякие поделать.
Кстати, может кто подскажет по видео, у меня такое ощущение, что после разворота по ЯВ какое-то туда-сюда движение этого самого ЯВа происходит. Вроде небыло такого раньше. Да и со стороны этого не видно было.
Видео кусок, тут как раз в начале момент приземления (тест РТХ) , а дальше ещё чуть полетал (тест ФС не снял, т.к. не планировал его делать и выключил камеру).
Я сейчас свой в акро подстраиваю, намного удобнее, стабилизация не мешает, по FPV лучше видно чего много, а чего добавить надо. Вообще стараюсь все больше в акро летать, больше интереса, тем более GPS пока не пришел.
Тестирую удержание позиции на новом коптере с iNav 1.5-RC0
Тестирую удержание позиции на новом коптере с iNav 1.5-RC0
Какой контроллер используете ?
Какой контроллер используете ?
На этом коптере - multiwiicopter.com/…/air-hero-32-f3-spi-flight-con…
Да уж… тут еще с 1.4 ничего не понятно, а уже 1.5 не за горами…
Да уж… тут еще с 1.4 ничего не понятно, а уже 1.5 не за горами…
Релиз в месяц 😁
А когда описание функций? Когда на пенсию выйдем все оптом? ))
А когда описание функций? Когда на пенсию выйдем все оптом? ))
Когда дойдут руки до документации 😁
Ну да… на пенсии )) Ладно. Бум методом тыка, как всегда.
Сейчас пойду ФС проверять снова, заодно маг и хеадлок еще раз прогоню, может пойму что к чему. Лишь бы камеру не грякнуть 😃
Сейчас пойду ФС проверять снова, заодно маг и хеадлок еще раз прогоню, может пойму что к чему. Лишь бы камеру не грякнуть
MAG - удержание курса по компасу (если он есть)
HEAD LOCK - более жесткое удержание курса без использования компаса (актуально только для трикоптеров и, возможно, самолетов классической схемы)
iNav 1.5-RC0
POI (ROI), Follow me не планируется в будущем ?
POI (ROI), Follow me не планируется в будущем ?
POI - возможно будет как часть WP, но это даже не планы.
Follow Me уже реализовано средствами EzGUI
удержание курса по компасу (если он есть)
Это я уже читал, но на практике не понял “фишки”. Может для коптера не актуально? Писал выше, что курс то и так держит и “носом не ворочает”.
п.с. выше еще спрашивал на счет виляния головой после манёвров по ЯВ (на видео хорошо видно). Может не увидели, а может не знает ни кто причину? Может пид какой куда подкрутить надо? Небыло на 1.3. у меня такого.
Follow me не планируется в будущем ?
Ну и дополню… что ранее в теме писал об использовании этой функции. Не особо успешно, но пробовал и, теоретически, оно работает.
Подскажит, как сделать реверс каналов? Контроллер CCF3.
Нашел в этой ветке, что нужно в закладке сервы изменить 100 на -100, но в версии Cleanflight 1.2.4, как я понял эта функция отключена. Нашел версию 1.1.1, но почему то на изменения во вкладе сервы (естесьвенно нажимаю сейв), контроллер не реагирует.
Аппа DEVO10 и там реверс канала почемуто делается не в меню модели, а в общем. То есть для всех моделей, что мне не подходит.
Нашел в этой ветке, что нужно в закладке сервы изменить 100 на -100, но в версии Cleanflight 1.2.4, как я понял эта функция отключена. Нашел версию 1.1.1, но почему то на изменения во вкладе сервы (естесьвенно нажимаю сейв), контроллер не реагирует.
Это ветка по прошивке INAV.
Может пид какой куда подкрутить надо?
D попробуйте изменить… По ЯВу разумеется…) Или Р уменьшить чуть… Оно у Вас как дверной доводчик работает, сначала перелетит, потом плавно возвращается…
Всем привет!
Начинаем публичные бета-тесты INAV 1.5-RC1!
Пожалуйста, обновляйте Конфигуратор и внимательно читайте описание релиза - многие вещи изменились.
Чтобы обновляться, это всё заново прописывать? Помимо пидов основных… ужас )) Не зная что и зачем менял (по вики), менять параметры становится грустно. Не знаешь потом отчего то крутит то качает. 😒
А можно дамп как-то перезаливать/сохранять? Или так лучше не делать?