Вопросы по iNav
Я думал то было написано про регуляторы и их прошивки. Ну раз не важно, то пусть так и будет, как было на предыдущем, т.е. 1.
п.с. сейчас пока дождь, решил в комнате повисеть, проверить пиды и т.п. и… сломал лапу. Поведение в англе (проверил, 100% был он судя по нстройкам), было как в горизонте, т.е. качнул его влево, затем стиком резко и продолжительно вправо подержал и его завалило. Вапче не понял что к чему. Раньше такого в англе не было… Думал аир мод подключился, но до него тоже не дошло по параметрам. Жду лётной погоды… вопросов меньше не стало.
Поведение в англе (проверил, 100% был он судя по нстройкам), было как в горизонте, т.е. стиком резко и продолжительно подержал в бок и его завалило.
Возможно максимальные углы кривые - есть смысл проверить max_angle_inclination через CLI
Спасибо, сейчас лапа подсохнет проверю ) Но… я же часа два назад на улице летал и такого небыло. Были странности (описал выше) но такого точно небыло, т.к. мелкому давал порулить и он стики колбасил во все стороны резко.
Спасибо, сейчас лапа подсохнет проверю ) Но… я же часа два назад на улице летал и такого небыло. Были странности (описал выше) но такого точно небыло, т.к. мелкому давал порулить и он стики колбасил во все стороны резко.
Тогда - отказ железа. Или все-таки был не ANGLE 😃
Проверил в кли, 300 параметр
А отказ… отказ чего интересно, гироскоп или еще что-то? Небыло ни писка пищалки ни чего.😃
Англе англе )) Вот настройка как есть (аирмод у меня подключается отдельно, просто никак не могу понять его действие на коптер):
п.с. а у гироскопа какая по умолчанию частота выставлена на странице конфигурации? Может я вместо процессора 1кГц на нём поставил а у него должно быть нечто другое?
А еще было ТПА брек поинт 0 почему-то , я поставил 1500 (у меня на сохранённых скринах 1500 было).
B еще не понятно, почему (два крайние скрины) во втором профиле в нижней части настройки вообще кардинально отличаются от тех, что в первом профиле (который изначально по пресету заполнялся)
п.с.2 - сейчас повисел… стабильно и ровно. Погонял туда/сюда коптер - ничего не переворачивает. В альтхолде висит ровно. Не понятно от чего был это наклон неконтролируемый и почему в режиме жпс так всё портится??? Может в конфигураторе отключить использование определения высоты по жпс? Может они конфликтуют?
Не понятно от чего был это наклон неконтролируемый
А I составляющая пид регулятора какая стоит в итоге?
затем стиком резко и продолжительно вправо подержал и его завалило
Когда в конфигураторе светится красный крестик-Navigation is safe- что это значит? ловится пять спутников и коптер не армится. ГПС фикс при этом есть.
еще напрягает первое включение-светится красным магнитометр и барометр-когда перезагружу ПК из конфигуратора-все ок.
А I составляющая пид регулятора какая стоит в итоге?
I 23. После этого высадил акум летая по комнате (зависая конечно), в обоих профилях пытался по разному настраивать пиды. Заодно и ПИДы Яв настроил чтобы не доворачивало. Поднял Д оси ЯВ, стало лучше. Не понимаю, почему раньше вроде при минимальном Д работало (8 кажется было, а стало 23) Еще докрутил П до 95, иначе скорость вращения реакции на поворот низкая.
ловится пять спутников и коптер не армится. ГПС фикс при этом есть.
6 спутников должно быть.
в конфигураторе светится красный крестик-Navigation is safe- что это значит?
выше ответ - включен запрет на запуск пока не будет выполнено условие, можно отключить, если знаете что делаете. (nav_extra_arming_safety =off)
ловится пять спутников и коптер не армится. ГПС фикс при этом есть.
По умолчанию в прошивке минимум 6 спутников для 3Дфикса и разрешения арма.
п.с. не успел ))
Еще докрутил П до 95, иначе скорость вращения низкая.
Интересно вы настраиваете, может я чего то не понимаю, нужную максимальную скорость вращения вы изменяете увеличением P.Помоему это совсем не верно. Rate yaw не пробовали увеличить на побольше (в градусах в секунду измеряется)?
не успел ))
Успел, успел 😃. У двоих уже меньше вероятность ошибаться.
Интересно вы настраиваете, может я чего то не понимаю, нужную максимальную скорость вращения вы изменяете увеличением P.
Вероятно я не точно выразился, для боле быстрой реакции скорее, а Д помогло убрать доворот (при долгом удержании стика и отпускании, почти полный оборот мог сделаться. Сейчас этого нет.
А вот вопрос… нашел флешку, которая видится ПК и пишутся логи (видно приглянулась она ему, 2Гб), так вот посмотрел я лог и офигел…
Что с гироскопом? По идее я не должен был даже взлететь? А все логи, что за вечер “налетал”, все с такой кашей по гиро. Может этот как раз параметр, про который я выше спрашивал это всё мутит (лоп тайм по гиро 1кГц у меня) ?
По идее я готов тогда к взлету. правда без телеметрии или без лединформера боязно)) еще есть несколько вопросов. в настройке режимов есть параметр MAG-'nj калибровка компаса в поле? я щелкаю тумблер, калибрую как назу, отщелкиваю обратно?
и еще-я настроил удержание высоты отдельно, и гпс удержание вместе с удержанием высоты-все верно?нужны ли еще режимы какой нить стабилизации, а то у меня там только арм, высота, гпс и файлсэйв
правда без телеметрии или без лединформера боязно))
Если есть пищалка, то она издаст “трель” при полном 3Дфиксе, т.е. как нужное кол-во спутников найдётся.
по настройке режимов можно и так. У меня алт и поз отдельно на тумблерах, чтобы можно было и так и так пробовать. Тут как понравится.
Ну и РТХ у меня обязательно (домой то хоцца иногда) 😃 Чуть что (а был уже момент недавно, зарулился) я его клацнул и он летит ко мне.
Говорят хорошо ещё аирмод использовать, но я его не понял (
-----------------
Люди, в новой версии прошивки и конфигуратора, в закладке допфункций, есть галки использования баро и жпс для высоты, как я понимаю (жпс стоЯло 0,2 это я поставил 0,3 попробовать завтра изменится ли что), а может отключить вычисление высоты по ЖПС, чтобы в режиме позхолда не подрывало коптер при активации? Я в комнате (да и на улице) отдельно альтхолд когда включаю, так не коптер а чудо. Висит себе (почти хорошо).
Конечно задолбал я вопросами, и этот уже раз пять задавал, но ответов то нет… никаких. Вот я и мучаю(сь) всех 😒
Включите режим use midthrottle to alt hold и поставте газ висения правильно, на вашей картинке в левом нижнем углу.
В разделе filtering на гироскоп поставте не 70 а 50, на акселерометр не 15 а 10, на большой раме это актуально, устранит влияние вибрации, мне помогло.
Сделал. Чуть позже проверю, надеюсь на улице. А по частоте гироскопа в систем конфигурэЙшин ? Верно у меня 1кГц?
Сделал. Чуть позже проверю, надеюсь на улице. А по частоте гироскопа в систем конфигурэЙшин ? Верно у меня 1кГц?
Во вкладке configuration у меня Giro 42Hz, как по умолчанию.
А у меня там вообще чёрт ногу сломит (может потому, что пресетом воспользовался и так и надо?)
Gyro lpf я имел ввиду, а тот параметр по памяти не помню, но его я точно не трогал.
В декабре 2016 обещал рассказать, почему гонка за частотой обновления регуляторов - не всегда плохо. Так вот, рассказываю. Причин тому две.
Первая: PWM, OneShot, MultiShow и прочие - протоколы аналоговые, т.е. подверженные помехам. Значение газа кодируется длиной импульса и любая помеха эту длину может искажать. Плюс еще погрешности измерения и т.п. Контроллер может передавать значение 1500, а регулятор может прочитать 1480 или 1505. Особенность помех в том, что они изменяют значение как в большую, так и в меньшую сторону и при этом среднее значение помехи в большинстве случаев - ноль. Т.е., в среденем, помеха влияния на сигнал не оказывает. Вот тут и кроется первый плюс увеличения скорости передачи - даже если регулятор не сможет поменять обороты двигателя за 1мс и наш ПК не может посчитать PID-регулятор чаще, чем раз в 1мс, повторная передача того же самого значения газа в итоге приведет к более точному его среднему значению, которое будет подано на двигатель.
Вторая причина в том, что кроме значения газа на точность регулировки влияет задержка. Очевидно, что ВМГ вносит наибольшую задержку (об этом мы уже говорили), но, эксперименты показали, что типичный гоночный коптер выполняет команду на изменение скорости вращения за 17-20мс и экономия даже 1-2мс будет заметна. Мультишот на 8кГц вносит среднюю задержку 63 микросекунды, ВанШот на 1кГц - 500 микросекунд, т.е. переход с 1кГц передачи на более скоростные протоколы позволит в среднем сэкономить почти пол-миллисекунды, для типичного гоночного коптера - это на 2-3% большая скорость реакции на команды абсолютно даром.
Переходить на более высокие скорости или нет - каждый решает для себя сам. Мое личное мнение - скорости более 1-2кГц использовать нет смысла, гораздо более эффективно бороться с помехами передачи данных.
Про цифровой DSHOT и его преимущества и недостатки напишу как-нибудь в другой раз.
Gyro lpf я имел ввиду, а тот параметр по памяти не помню
Ясно, буду пробовать и так и так. А нет - перешьюсь и начну заново, без пресетов и т.п.
почему гонка за частотой обновления регуляторов - не всегда плохо.
Вероятно для навигации (и больше 250-ых коптеров) это не актуально?