Вопросы по iNav
Сделал. Чуть позже проверю, надеюсь на улице. А по частоте гироскопа в систем конфигурэЙшин ? Верно у меня 1кГц?
Сделал. Чуть позже проверю, надеюсь на улице. А по частоте гироскопа в систем конфигурэЙшин ? Верно у меня 1кГц?
Во вкладке configuration у меня Giro 42Hz, как по умолчанию.
А у меня там вообще чёрт ногу сломит (может потому, что пресетом воспользовался и так и надо?)
Gyro lpf я имел ввиду, а тот параметр по памяти не помню, но его я точно не трогал.
В декабре 2016 обещал рассказать, почему гонка за частотой обновления регуляторов - не всегда плохо. Так вот, рассказываю. Причин тому две.
Первая: PWM, OneShot, MultiShow и прочие - протоколы аналоговые, т.е. подверженные помехам. Значение газа кодируется длиной импульса и любая помеха эту длину может искажать. Плюс еще погрешности измерения и т.п. Контроллер может передавать значение 1500, а регулятор может прочитать 1480 или 1505. Особенность помех в том, что они изменяют значение как в большую, так и в меньшую сторону и при этом среднее значение помехи в большинстве случаев - ноль. Т.е., в среденем, помеха влияния на сигнал не оказывает. Вот тут и кроется первый плюс увеличения скорости передачи - даже если регулятор не сможет поменять обороты двигателя за 1мс и наш ПК не может посчитать PID-регулятор чаще, чем раз в 1мс, повторная передача того же самого значения газа в итоге приведет к более точному его среднему значению, которое будет подано на двигатель.
Вторая причина в том, что кроме значения газа на точность регулировки влияет задержка. Очевидно, что ВМГ вносит наибольшую задержку (об этом мы уже говорили), но, эксперименты показали, что типичный гоночный коптер выполняет команду на изменение скорости вращения за 17-20мс и экономия даже 1-2мс будет заметна. Мультишот на 8кГц вносит среднюю задержку 63 микросекунды, ВанШот на 1кГц - 500 микросекунд, т.е. переход с 1кГц передачи на более скоростные протоколы позволит в среднем сэкономить почти пол-миллисекунды, для типичного гоночного коптера - это на 2-3% большая скорость реакции на команды абсолютно даром.
Переходить на более высокие скорости или нет - каждый решает для себя сам. Мое личное мнение - скорости более 1-2кГц использовать нет смысла, гораздо более эффективно бороться с помехами передачи данных.
Про цифровой DSHOT и его преимущества и недостатки напишу как-нибудь в другой раз.
Gyro lpf я имел ввиду, а тот параметр по памяти не помню
Ясно, буду пробовать и так и так. А нет - перешьюсь и начну заново, без пресетов и т.п.
почему гонка за частотой обновления регуляторов - не всегда плохо.
Вероятно для навигации (и больше 250-ых коптеров) это не актуально?
Вероятно для навигации (и больше 250-ых коптеров) это не актуально?
Отчего же? DSHOT уже не аналоговый, а цифровой, а это уже некая защита от помех.
Практика показывает, что все эти килогерцы скорее ловля блох, по сравнению с банальной борьбой с вибрацией. Толково отбалансировать вмг и/или использовать толковую виброразвязку дает гораздо больше, особенно для навигации.
буду пробовать и так и так.
Попробовал. Похоже 1кГц там и должен стоять. Т.к. я изменил на 500 и взлететь даже не смог. Колбасило сразу на земле.
В остальном уже лучше. Висит более менее ровно, но рывки еще есть. Не могу понять, почему это только в режиме навигации. В альтхолде если не идеально, то уж не заметно, а в позхолде дёргает. Еще, так пока не победил проседание вниз по высоте и набор высоты после отпускания стика. Сильно проседает.
п.с. Пиды крутил во все стороны, однако, иногда (скажем так, чаще всего) при резком снижении и “торможении” раскачка по лучам. Ранее писалось, что вроде это для таких размеров нормально, но я уточню - забИть?
п.с.2 Ещё, при активной “галке” использовать мидттротл для удержания высоты, пару раз было такое, что коптер отказывался снижаться )) Т.е. стик почти на нуле (если на ноль, то снижается очень активно), а чуть выше газ и коптер висит. Т.е. примерно на 1200 (а газ висения у моего 1650). При включении позхолд тут же начинает активно опускаться.
уже тут читал про эту проблему но обнаружил ее и у себя: CC3D капитально шлушит GPS!.. только что проверил, подключил GPS к u-center, стабилно ловит моного спутников из них 6-7 стабильно зеленые. Как только включаю питание на CC3D сигнал за 1-2 секунды падает и зелеными остаются 1-2-3 спутника, fix пропадает. Отключаю питание на CC3D за 3-4 секунды сатбильный прием GPS восстанавливается. Буду пытатся боротся с этим но никто не знает почему так происходит ?
для таких размеров нормально
Ненормально.
почему так происходит ?
STM32 сильно стрекочут в эфир и забивают приемник помехами… Лечение тут… И пару страничек назад пролистайте…
Ненормально.
Не зачёт, т.к. опыт владения подобным коптером отсутствует.
Хотелось бы услышать тех, кто в теме. Желательно с видео.
Неужели из сотни пользователей в данной ветке все “собрал и полетел”? Ну не верю. Куда все делись, есть хоть одно видео у кого-то с настройками, тестами? Одни теории…
тестами? Одни теории…
Начинай смотреть отсюда 😃 потом 2,3 серию…
Я все эти видео пересмотрел месяцев 6 назад. В том числе и они мне помогли выбрать ПК, жаль автор на коменты забил и все вопросы оставались без ответов, ковырялся сам и с помощью этой ветки (+ тема на ВК), ничего нового там на сегодня для меня нет к сожалению.
Без навигации у меня коптер летает ничуть не хуже чем этот в первом видео.
А что ещё надо то тогда? Чтобы пришли и настроили всё за Вас?
Что мне надо я писал неоднократно выше. Вы, прежде чем ссылки на видео (для вообще только изучающих тему) давать, вникли бы в суть вопроса. Меня не интересует подключение ПК и настройка полётных режимов, это я уже давно съел и вы… Меня интересуют решения проблемы по настройке стабильного полёта в режиме навигации. Раз уж это тестовая версия прошивки, то считаю правильным писать обо всех непонятных моментах. Возможно разработчик рано или поздно на это обратит внимание и настройка станет удобна и проста как на всеми профи любимой наза.
От вас конкретно ничего не нужно 100%.
Не зачёт, т.к. опыт владения подобным коптером отсутствует.
Хотелось бы услышать тех, кто в теме. Желательно с видео.Неужели из сотни пользователей в данной ветке все “собрал и полетел”? Ну не верю. Куда все делись, есть хоть одно видео у кого-то с настройками, тестами? Одни теории…
Почему теории? Я думаю, если здесь кто-то, что-то советует, то он скорее всего знает о чем говорит. Я к примеру советую только то, что мне лично помогло. Как я уже писал, я шел к этому долго, много падений, психов, обещаний себе закончить и т.д. Очень сложно удаленно настроить чей то аппарат, потому что двух одинаковых почти не бывает, тем более самодельных. А снимать видео уроки, не у всех есть желание и время.
И я бы на вашем месте ставил бы уже Fpv и учился летать по камере и в акро, а с остальным постепенно разберетесь.
Очень сложно удаленно настроить чей то аппарат, потому что двух одинаковых почти не бывает, тем более самодельных. А снимать видео уроки, не у всех есть желание и время.
Понятно, что сложно удалённо. Я по вашим всем советам и сам делаю, особенно приятно, когда советы именно от практиков.
Так же понятно, что двух одинаковых не бывает и я в этом убедился на собственной шкуре. Один полетел “из кАРОПки”, а второй в 99% идентичный, мозг имеет по полной, но больше всего меня бесит то, что я не понимаю что ему надо. Без навигации идеал, С навигацией… даже не корова, а дерьмо какое-то колотящееся в конвульсиях. На первом я пару параметров поменял (по советам из ветки естественно, т.к. в доступности нет ни одного владельца коптера с айнав) и всё отлично, а тут… По тем же советам, чтобы коптер не проседал, увеличиваю параметры, а ему чихать на это. Как проседал так и проседает. Куда крутить и на сколько? Всегда советую по чуть чуть, но по сколько, по 2-3 единицы? Так сдохну быстрее бегать туда/сюда к компу прибавлять П или Д )) Жаль с планшета нифига не получается, т.к. с новой прошивкой ЕЗГУИ чота не дружит пока что.
Достаточно видео, которое можно снять как я например, одной рукой с телефона и озвучиванием своих настроек. А уроки снимать не надо, их полно (и нормальных и абы кем снятые) , и по настройке пидов и по сборке коптеров. Но я не видел ни одного по решению проблем именно с навигацией. одни рейсеры настраивают пиды, а оно к моему вообще никаким боком.
ставил бы уже Fpv и учился летать по камере и в акро
Есть у меня фпв, всё подключено и настроено, но нет пока мониторчика мелкого. Да и писал ранее, ну не интересно мне летать как летун, мне надо чтобы он снимал то, что мне надо (а именно меня, семью и друзей) ровно и стабильно. ФПВ это на любителя. Это можно мелколёт собрать и фп-вить 😃
Что мне надо я писал неоднократно выше.
Так ничего и не понятно что Вы хотите. Коптер летает, висит. Плохо висит? Детально настраивайте. Не знаете терминов и что за что отвечает - Изучайте термины. Общие термины и вопросы проще узнать в “Вопросы новичка”. Вам ведь лень изучать, проще написать. И честно говорю тема плавно и аккуратно переросла в Ваш “блог, заметки, дневник”… И никому уже не понятно где вопрос, а где “вот посмотрите, я что-то непонятно наркутил и он так летать стал”.
А прежде чем что-то настраивать надо тщательно изучить СВОЮ технику, и первым делом обратить внимание на балансировку всех крутящихся механизмов, качеству пропеллеров, жёсткости рамы. Перелопатить весь сетап, подобрать все компоненты.
Вот Вы скитуете на просадку по высоте при торможении в этом сообщении. И в нём же даёте ответ на 80% почему так происходит. Потому что газ висения 1650! Логику улавливаете? Сказать что нужно сделать?
настройка станет удобна и проста как на всеми профи любимой наза.
Она тут вообще не при делах. Она летает, безотказна как автомат Калашникова, и к данной теме отношения никакого не имеет.
От вас конкретно ничего не нужно 100%.
Вот и отлично! Продолжайте и дальше вести свой блог в данном топике. Удачи.
У меня тоже PosHold пока не идеал, нет времени настраивать и морозы у нас. Появилась одна мысль на этот счёт, хочу попробовать изменить Gps профиль на Pedestrian, он вроде как по медленнее получается, может большой квадр менее дерганный будет.
Потому что газ висения 1650! Логику улавливаете? Сказать что нужно сделать?
Не улавливаю, скажите, если вы улавливаете, будьте так любезны. Форум на то и форум, чтобы спрашивать, обмениваться. Чем конкретно газ висения тут мой не угодил? Газ висения, со слов автора, настраивается под коптер/пропеллеры и т.п. и так и называется по этому, у меня коптер висит при середине стика на этих параметрах, так для чего мне его менять на 1500 ? И повторюсь, не раз писал, что без режима ЖПС, в альтхолде нет проседания. НЕТ его. Только в жпс. По этому и пытаюсь достучаться до тех, кто проходил уже подобное и знает решение хотя бы примерно.
п.с. а блог… да потому что кроме меня и пары человек ни кто и не отписывается о своих действиях. Пришли, узнали о новостях или вопрос задали/ответ получили и пропали по норкам. А я хочу, чтобы в ветке было максимум информативности. Решение возникающих проблем и что бы ПК на iNAV стали такими же “калашниковыми”.
попробовать изменить Gps профиль на Pedestrian
Вы если что говорите, у нас тепло, я за вас проверю. Каждый день стабильно вылет, даже в дождь (окно в корпусе скотчем заклеил и в небо).
Кстати на счет этого режима я видел видео по настройке модуля через у-центр, там именно этот режим активировали для точности, но у нас Константин писал ранее, что почему-то он толи не актуален толи… не помню, лень сейчас искать по теме, но почему-то он как и протокол второй не используется (хотя в у-центре с ним больше спутников вроде).