Вопросы по iNav
Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?
Ура, LED_STRIP вернулся на Naze32!
Но ничего не достается даром (об этом ниже).
Выложил самую новую “тестовую” сборку. Шить с полным стиранием, конфигурировать заново, тюнинг тоже заново. Особое внимание следует обратить на вкладку “Modes”.
Изменения:
- FP-PID GitHub #96
- GPS теперь без информации о спутниках. HDOP сообщается в качестве уровня сигнала первого спутника
- Таймаут GPS при активации RTH. Теперь если GPS потерялся при активации возврата аварийная посадка срабатывает не сразу, а только через nav_position_timeout секунд после потери GPS-а. GitHub #113
- Буферизация Serial-портов. (более быстрый USB VCP на CC3D)
- Оптимизирован планировщик (в теории меньше джиттер)
- Улучшен алгоритм защиты от арминга без GPS на самолетах без магнитометра
- LED_STRIP вернулся на Naze32
- Теперь поддерживается только Naze32 Rev4 и новее
- Naze32 теперь умеет работать только с Ublox GPS (никаких NMEA, NAZA или I2C)
Внимание - многие изменения не тестировались или тестировались слабо.
вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?
чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно
вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?
чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно
А для чего такая логика может быть нужна?
А для чего такая логика может быть нужна?
причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.
Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.
вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…
Пытался флашен Flip32, не идёт …
вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…
Я про детальную информацию о спутниках - фрейм GSV, коих может быть больше даже одного подряд
Пытался флашен Flip32, не идёт …
Рекомендацию выполнили?
Шить с полным стиранием
Моя Naze32 Rev5 прошилась на “раз-два”
причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.
Интересная мысль, тут нужно подумать о реализации. Благодарю за идею.
Здравствуйте, у меня вопрос относительно работы барометра и полётных режимов. Сначала барометр - после подключения аккумулятора к коптеру до момента взлёта проходит какое-то время, (в среднем около минуты) за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся? Потому что телеметрия после арминга продожает показывать всё те же -1.5м и лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Теперь полётные режимы - в CF были режими HORIZON и BARO и их комбинацией можно было было выбирать просто 2D фикс по горизонту или + ещё стабилизацию по высоте или только стабилизацию высоты, в INAV, BARO исчез, если ставлю режим HORIZON, то blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO, т.е. получается что в iNAV , нельзя использовать чистый режим HORIZON без удержания высоты?
за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся
Нет, не сбрасыватеся.
лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, “целевая” высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO
Почему нельзя, можно, не активировать ALTHOLD и все. BARO в Blackbox - это и есть ALTHOLD.
Если пробуете на “тестовой” сборке, то в ней нашелся глюк с режимами. Исправляю, скоро выложу новую тестовую сборку.
Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде 😃
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
У меня всегда стоит Full chip erase.
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Есчо раз, огромное спасибо Константин!
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Косяки - это плохо, о них нужно сообщать разработчикам 😁
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
ГПСка какая-то есть.
Посмотрел.
Ublox max 7c годится?
Посмотрел.
Ublox max 7c годится?
Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.
Должен, если помехи от CC3D собирать не будет. Мой Ublox 7 был замечен в том, что собирает помехи со всего электронного.
шапочка из фольги в помощь.
ну и провода в экране.
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Насколько понял S-BUS не будет работать из за большой скорости?
Если так то вопрос такой.
Имеем minimosd, GPS со скоростью порта 38400, обновлением 5Гц и выдачей NMEA сообшений, приемник LRS с прошивкой baychi, который может выдавать S-BUS, PPM.
Как правильней их подключить? GPS на SOFTSERIAL?
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
SOFTSERIAL пины где настраиваются? Какие по умолчанию?
Может и детские вопросы, с платформой этой впервые знакомлюсь.
Вопрос созрел. Как с SOFTSERIAL для S-BUS?
Никак, увы. S.BUS - скорость 100000, Softserial ограничен 19200 бит/с.
Сейчас подключил
UART1- minimosd
UART2- GPS 38400, 5Гц, NMEA
Порт приемника- PPM
Это самый надежный вариант для NAZE
UART1 разделенный с USB, на него лучше ничего кроме телеметрии не вешать. Для GPS остается UART2. На S-BUS порта не остается.
Softserial для чего-то критичного, вроде GPS, использовать не рекомендую, SoftSerial - штука не очень надежная, и при отказе порта потеряете навигацию. Выдавать телеметрию - можно, я так и делаю, LTM-телеметрия на OSD идет через SoftSerial на скорости 9600.
Добился сегодня некоторых успехов в управлении коптером 500 размера с помощью INAV.
На борту SP F3 delux без компаса, и NEO 7 с компасом.
- Без GPS все нормально. Управляется нормально, стабилизируется хорошо, высоту держит. Даже пиды не крутил, все по умолчанию.
Методом проб и ошибок, понял, что подключать GPS-ные режимы лучше поверх режима ANGLE + ALTHOLD. Если использовать их поверх режима HORIZON - все плохо, слишком активно ведет себя, не стабилизируется в точке. - Режим POSHOLD_3D у меня работает только если коптер не движется или медленно летит. Если он летит чуть быстрее, он сначала делает круг (унитазит) а потом стабилизируется. Если летит быстро, при включении режима POSHOLD_3D, делает крен до 45 градусов и пытается вернуться в точку, где был включен данный режим. Ну и раскачивается так, что приходится его подхватывать вручную. Понятно, что нужно уменьшать пиды и может еще что-то. Кроме того, мне кажется, что после активации этого режима не обязательно возвращаться, достаточно остановиться, где получится.
Немного вяло управляется в режиме POSHOLD_3D, хотел бы добавить скорости. Или для контролируемого полета с GPS предполагается еще один режим CRUISE? А может он есть, я просто не знаю где искать? - RTH - так и не получилось корректно вернуться домой. При активации режима моментально делает очень резкий разворот по yaw примерно в нужную сторону, но потом пролетает мимо, где-то рядом со мной делает поворот в сторону и очень активно улетает куда-то, с такими кренами, что его нужно тоже ловить.
Вопросы такие, как уменьшить скорость разворота по yaw в режиме RTH?Считаю это очень важным, т.к. компас отрабатывает повороты очень медленно и при резком повороте, просто проскакивает нужный азимут.
Нужно ли уменьшать общие пиды, не связанные с навигацией, может он тогда будет не так активно реагировать на команды GPS? Хотя по управлению вроде не нужно их уменьшать.
Не нашел режим посадки (LANDING)
Режим RTH подразумевает посадку?