Вопросы по iNav
будет доступно количество спутников
Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь “в китай”. И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.
Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь “в китай”. И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.
HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.
HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.
Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.
Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.
Поскольку спутников у нас теперь не будет, HDOP будет сообщаться как сигнал первого спутника (пока конфигуратор не научится показывать его как надо):
Совершенно верно. Сбор этой информации от GPS-а сильно влияет на задержку данных о позиции
на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?
на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?
Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.
Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?
Ура, LED_STRIP вернулся на Naze32!
Но ничего не достается даром (об этом ниже).
Выложил самую новую “тестовую” сборку. Шить с полным стиранием, конфигурировать заново, тюнинг тоже заново. Особое внимание следует обратить на вкладку “Modes”.
Изменения:
- FP-PID GitHub #96
- GPS теперь без информации о спутниках. HDOP сообщается в качестве уровня сигнала первого спутника
- Таймаут GPS при активации RTH. Теперь если GPS потерялся при активации возврата аварийная посадка срабатывает не сразу, а только через nav_position_timeout секунд после потери GPS-а. GitHub #113
- Буферизация Serial-портов. (более быстрый USB VCP на CC3D)
- Оптимизирован планировщик (в теории меньше джиттер)
- Улучшен алгоритм защиты от арминга без GPS на самолетах без магнитометра
- LED_STRIP вернулся на Naze32
- Теперь поддерживается только Naze32 Rev4 и новее
- Naze32 теперь умеет работать только с Ublox GPS (никаких NMEA, NAZA или I2C)
Внимание - многие изменения не тестировались или тестировались слабо.
вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?
чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно
вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?
чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно
А для чего такая логика может быть нужна?
А для чего такая логика может быть нужна?
причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.
Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.
вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…
Пытался флашен Flip32, не идёт …
вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…
Я про детальную информацию о спутниках - фрейм GSV, коих может быть больше даже одного подряд
Пытался флашен Flip32, не идёт …
Рекомендацию выполнили?
Шить с полным стиранием
Моя Naze32 Rev5 прошилась на “раз-два”
причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.
Интересная мысль, тут нужно подумать о реализации. Благодарю за идею.
Здравствуйте, у меня вопрос относительно работы барометра и полётных режимов. Сначала барометр - после подключения аккумулятора к коптеру до момента взлёта проходит какое-то время, (в среднем около минуты) за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся? Потому что телеметрия после арминга продожает показывать всё те же -1.5м и лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Теперь полётные режимы - в CF были режими HORIZON и BARO и их комбинацией можно было было выбирать просто 2D фикс по горизонту или + ещё стабилизацию по высоте или только стабилизацию высоты, в INAV, BARO исчез, если ставлю режим HORIZON, то blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO, т.е. получается что в iNAV , нельзя использовать чистый режим HORIZON без удержания высоты?
за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся
Нет, не сбрасыватеся.
лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?
Взлетаете в режиме удержания высоты? Тогда не удивительно, “целевая” высота запоминается при активации режима удержания высоты, а не при арминге. Об этом я не подумал, приделаю сброс целевой высоты/позиции при арминге.
blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO
Почему нельзя, можно, не активировать ALTHOLD и все. BARO в Blackbox - это и есть ALTHOLD.
Если пробуете на “тестовой” сборке, то в ней нашелся глюк с режимами. Исправляю, скоро выложу новую тестовую сборку.
Пристарелые народные mtk3329/3339 и ublox-ы определенно от 500мс и выше. Хотя я пытался бегать стометровки по полю уже полтора-два года назад
Сегодня прислали лог, по которому задержка данных между акселем и GPS очевидно близка к секунде 😃
Однозначно надо переделывать компенсацию задержки.
У меня всегда стоит Full chip erase.
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Есчо раз, огромное спасибо Константин!
Я старым вариантом очень доволен, а в новом косяки есть… Поэтому подожду пока.
Косяки - это плохо, о них нужно сообщать разработчикам 😁
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Как дела с самолетной частью? Хочу на своем “ренжере” с СС3Д запытать. ГПСка какая-то есть.
Вроде работает. По крайней мере мой тезка dollop успешно облетал как раз на CD3D
ГПСка какая-то есть.
Посмотрел.
Ublox max 7c годится?