Вопросы по iNav

TrueMuMa

Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? 😃 Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?

jShadow
TrueMuMa:

Подскажите пожалуйста новичку, что нужно докупить и как потом это подключить для такого контроллера CC3D от Eachine Racer 250, чтобы работал RTH и GPS Hold? Или лучше сразу перейти на naze32 DOF 10?

Лучше перейти на RMRC DODO или Naze Rev6 Acro. Критерий отбора контроллера - с барометром, но без компаса. Внимательно, DOF 6 - это без барометра и без компаса.

К CC3D можно подключить GPS и барометр, но будут проблемы с настройкой всего этого хозяйства - прошиваться на новые версии без “плясок с бубном” не получится.

lentyay

Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?

jShadow
lentyay:

Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?

Вероятно, в версии 1.2, возможно в промежуточной 1.1.2.

До конца месяца будет релиз-кандидат 1.1.2-RC, в него войдут изменения:

  • PID-контроллеры Multiwii Rewrite и Luxfloat будут заменены новым контроллером FP-PID
  • GPS больше не будет принимать от модуля и отдавать Конфигуратору информацию о спутниках
  • Изменения в планировщике задач для оптимизации производительности
  • Буферизация последовательных портов (более быстрый USB на CC3D и Sparky)
  • Много мелких исправлений

Новый PID-контроллер и упрощение GPS-кода должно освободить достаточно места для LEDSTRIP в сборке для Naze32

Andy_Durin
jShadow:

GPS больше не будет принимать от модуля и отдавать Конфигуратору информацию о спутниках

Т.е. не будет возможности контролировать качество приема GPS?

jShadow
Andy_Durin:

Т.е. не будет возможности контролировать качество приема GPS?

Совершенно верно. Сбор этой информации от GPS-а сильно влияет на задержку данных о позиции (и занимает достаточно много места в прошивке). После фикса в любом случае будет доступно количество спутников, по которым фикс сделан.

Andy_Durin
jShadow:

будет доступно количество спутников

Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь “в китай”. И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.

jShadow
Andy_Durin:

Это не очень полезная информация. Нужно знать HDOP для определения степени доверия данным GPS. Иначе можно улететь “в китай”. И при 5-6 спутниках бывает высокий HDOP.

HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.

Andy_Durin
jShadow:

HDOP будет, правда в форме EPV - абсолютная погреность позиции.

Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.

jShadow
Andy_Durin:

Форм пойдет и такая. Этого будет достаточно. Остальные подробности про спутники действительно не нужны.

Поскольку спутников у нас теперь не будет, HDOP будет сообщаться как сигнал первого спутника (пока конфигуратор не научится показывать его как надо):

mahowik
jShadow:

Совершенно верно. Сбор этой информации от GPS-а сильно влияет на задержку данных о позиции

на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?

jShadow
mahowik:

на сколько это увеличивает задержку? по логам смотрели?

Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.

jShadow
lentyay:

Константин, скажите, а когда добавиться/вернётся поддержка led_strip?

Ура, LED_STRIP вернулся на Naze32!
Но ничего не достается даром (об этом ниже).

Выложил самую новую “тестовую” сборку. Шить с полным стиранием, конфигурировать заново, тюнинг тоже заново. Особое внимание следует обратить на вкладку “Modes”.

Изменения:

  1. FP-PID GitHub #96
  2. GPS теперь без информации о спутниках. HDOP сообщается в качестве уровня сигнала первого спутника
  3. Таймаут GPS при активации RTH. Теперь если GPS потерялся при активации возврата аварийная посадка срабатывает не сразу, а только через nav_position_timeout секунд после потери GPS-а. GitHub #113
  4. Буферизация Serial-портов. (более быстрый USB VCP на CC3D)
  5. Оптимизирован планировщик (в теории меньше джиттер)
  6. Улучшен алгоритм защиты от арминга без GPS на самолетах без магнитометра
  7. LED_STRIP вернулся на Naze32
  8. Теперь поддерживается только Naze32 Rev4 и новее
  9. Naze32 теперь умеет работать только с Ublox GPS (никаких NMEA, NAZA или I2C)

Внимание - многие изменения не тестировались или тестировались слабо.

dima_ua

вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?

чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно

jShadow
dima_ua:

вариант с газом после восстановления связи после fail-save не имплементили?

чтобы если ручка газа ниже, чем была запомнена на момент FS - оставлять значение FS до того, как ручное значение не станет выше либо равно

А для чего такая логика может быть нужна?

dima_ua
jShadow:

А для чего такая логика может быть нужна?

причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.

mahowik
jShadow:

Сообщение NAV-SVINFO занимает 200-300 байт, на скорости порта 57600 это пол-секунды сверх задержки, которую сам GPS вносит. Еще проблема в том, что эта задержка непостоянная, а джиттер еще хуже чем просто задержка.

вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…

jShadow
mahowik:

вы наверное про бинарный ublox протокол, т.к. в случае с NMEA все просто. GGA фрейм содержит все что надо, т.е. и координаты и кол-во спутников, тип фикса и HDOP…
а плавающая задержка, да, это самое зло 😃 т.к. не понятно куда считать…

Я про детальную информацию о спутниках - фрейм GSV, коих может быть больше даже одного подряд

Talentfrei:

Пытался флашен Flip32, не идёт …

Рекомендацию выполнили?

jShadow:

Шить с полным стиранием

Моя Naze32 Rev5 прошилась на “раз-два”

jShadow
dima_ua:

причина №2 в топ-5 причин крашей дронов - что при возврате коптера\самолета после утери связи ручка газа остается внизу после дёрганий и пониманий, что связь пропала.
а когда связь восстанавливается - моторы глушаться и дрон весело падает на землю.

Интересная мысль, тут нужно подумать о реализации. Благодарю за идею.

Sky-DiGGeR

Здравствуйте, у меня вопрос относительно работы барометра и полётных режимов. Сначала барометр - после подключения аккумулятора к коптеру до момента взлёта проходит какое-то время, (в среднем около минуты) за это время высота по барометру успевает уплыть на 1,5-2м в минуса и в чём собственно вопрос : при арминге высота в 0 как я понял не сбрасыватеся? Потому что телеметрия после арминга продожает показывать всё те же -1.5м и лёгкое движение стика газа заставляет коптер бешено набрать эти 1.5м которые он думает провалился. Так вот это только у меня так или я что-то делаю не правильно?

Теперь полётные режимы - в CF были режими HORIZON и BARO и их комбинацией можно было было выбирать просто 2D фикс по горизонту или + ещё стабилизацию по высоте или только стабилизацию высоты, в INAV, BARO исчез, если ставлю режим HORIZON, то blacBox потом показывает режим HORIZON|BARO, т.е. получается что в iNAV , нельзя использовать чистый режим HORIZON без удержания высоты?