Вопросы по iNav
Доброго времени суток. Переделал коптер с f450 на самодельную раму 400мм. Начинка осталась та же. Раньше ПИД по умолчанию мало мало устраивали, сейчас же, появилась какая то не здоровая болтанка в момент зависания и сдвига с места висения в режиме стабилизации. Пиды вроде настроил в ручном режиме, летает удовлетворительно, но в стабе один фиг болтается. Чего там в конфигураторе накрутить надо? Будьте любезный ткните носом.
Всем привет!
Заметил, что если упереть в полете коптер в стену(с защитой винтов) и продолжать толкать стиком в сторону стены(режим Angle), то коптер прилипает “спиной” к стене, не смотря на установленные ограничения в макс 15 градусов. Возможно ли настроить INav таким образом, чтобы ни при каких условиях коптер не превышал максимальные углы(то есть не прилипал к стене)?
Сделал базовый порт inav на свой полетник. В первую очередь хочу выразить ребятам огромную благодарность за проделаную работу, функционал очень крутой. Особенно впечатляет OSD, на Paparazzi его даже близко в таком виде не было, а штука мега удобная. Свой полетник я хоть и создавал изначально под Paparazzi, но на inav все заработало как для него и задумывалось. Особенно удобным мне показалось встроеный в полетник радиолинк (пока тестю стандартный апмовский HM-TRP, но на столе уже лежат платы под HC-12). Можно спокойно настраивать и калибровать все прямо на аппарате. Пока дошел до стадии первого арма - и вот тут загвоздка: армить позволяет только с хорошим GPS приемом. А как тогда потестить дома на общую летабельность? Есть какой трюк, чтобы заармить без GPS?
UPD. Пролистнул страницу вверх - все нашлось, set nav_extra_arming_safety=off
Никак не получается победить удержание позиции. Коптер в POS_HOLD плавает в радиусе 3-5 метров. Именно плавает а не унитазит.
INAV 1.6.1 на SPRF3
GPS M8N с компасом для NAZA. Компас на нем же (GPSMAG). Сам компас работает адектватно и со сторонами света совпадает.
Нужны логи. Тогда можно будет что-то попробовать сказать. Вероятнее всего mag_align неправильный и компас показывает направление на север только когда коптер горизонтален, а когда наклонен - дрейфует.
Доброго времени суток. Переделал коптер с f450 на самодельную раму 400мм. Начинка осталась та же. Раньше ПИД по умолчанию мало мало устраивали, сейчас же, появилась какая то не здоровая болтанка в момент зависания и сдвига с места висения в режиме стабилизации. Пиды вроде настроил в ручном режиме, летает удовлетворительно, но в стабе один фиг болтается. Чего там в конфигураторе накрутить надо? Будьте любезный ткните носом.
Опять же - логи. “нездоровая болтанка” может вызываться миллионом разных причин от вибраций до настроек фильтров.
Заметил, что если упереть в полете коптер в стену(с защитой винтов) и продолжать толкать стиком в сторону стены(режим Angle), то коптер прилипает “спиной” к стене, не смотря на установленные ограничения в макс 15 градусов. Возможно ли настроить INav таким образом, чтобы ни при каких условиях коптер не превышал максимальные углы(то есть не прилипал к стене)?
Нет. Коптер не умеет отталкиваться от того что сверху.
Сделал базовый порт inav на свой полетник. В первую очередь хочу выразить ребятам огромную благодарность за проделаную работу, функционал очень крутой. Особенно впечатляет OSD, на Paparazzi его даже близко в таком виде не было, а штука мега удобная. Свой полетник я хоть и создавал изначально под Paparazzi, но на inav все заработало как для него и задумывалось. Особенно удобным мне показалось встроеный в полетник радиолинк (пока тестю стандартный апмовский HM-TRP, но на столе уже лежат платы под HC-12). Можно спокойно настраивать и калибровать все прямо на аппарате.
Сергей, может быть сделаете Pull Request в основной репозиторий INAV?
Заменил полетник с SPRF3 на OMNIBUS_F3. Помимо положительных плюшек получил проблему - измерение бортового напряжения имеет большой шум. При работе двигателей шум возрастает до не читаемого. В полете на OSD цифры скачут. На SPF3 при тех же прочих условиях проблем не было. По напряжению ориентируюсь на остаток заряда, поскольку метод по току не учитывает потерянную емкость отдельных аккумуляторов.
Подскажите куда копать? Прошивка 1.6.1.
SPRF3
ru.aliexpress.com/item/…/32695631938.html
OMNIBUS
ru.aliexpress.com/item/…/32735895768.html
Сергей, может быть сделаете Pull Request в основной репозиторий INAV?
Константин, непременно. Чуток причешу и закину.
На выходных надеюсь подлетнуть, посмотрим что к чему.
Нужны логи. Тогда можно будет что-то попробовать сказать. Вероятнее всего mag_align неправильный и компас показывает направление на север только когда коптер горизонтален, а когда наклонен - дрейфует.
Вот логи. Почти все подолеты “мордой” примерно на север.
По поводу наклонов - проверял. Все четко, дрейфа нет.
Нет. Коптер не умеет отталкиваться от того что сверху.
Поясните, пожалуйста. Ведь мне не нужно отлепляться от стены, мне нужно чтобы коптер не превышал заданные макс углы по крену/тангажу и в следствии чего не прилипал к стене.
Спасибо.
чтобы коптер не превышал заданные макс углы по крену/тангажу и в следствии чего не прилипал к стене.
Когда коптер прислоняется к стене и изза этого немного отклоняется от заданного угла, стабилизация добавляет газа на некоторые моторы. А поскольку у коптера уже есть точка опоры, именно вокруг нее при подаче газа он и стремится вращаться - вверх в сторону стены.
мне нужно чтобы коптер не превышал заданные макс углы по крену/тангажу и в следствии чего не прилипал к стене.
На улице пробовали? Неужели не держит угол?
Вот логи. Почти все подолеты “мордой” примерно на север.
По поводу наклонов - проверял. Все четко, дрейфа нет.
На компасе есть четкая корреляция с газом, впрочем не сильно влияющая на расчет курса. А вот с данными с GPS все хуже. Координаты вроде правильные, а вот вместо скорости - погода в Африке на прошлой неделе. Попробуйте “set inav_use_gps_velned = OFF” - пусть прошивка сама считает скорости на основе координат.
Поясните, пожалуйста. Ведь мне не нужно отлепляться от стены, мне нужно чтобы коптер не превышал заданные макс углы по крену/тангажу и в следствии чего не прилипал к стене.
Выравнивание коптера в полете происходит следующим образом. Коптер наклонен влево, левые моторы добавляют мощности и коптер вращается вокруг центра тяжести (ромб) по направлению красной стрелки:
Когда коптер касается стены ситуация другая. У коптера появляется точка сопротивления. Коптер опять же добавляет мощности на левые моторы, но вращение уже происходит вокруг точки сопротивления уже не в ту сторону, в какую требуется:
Если коптер достаточно мощный и тяжелый, он преодолеет силу трения и вместо того чтобы опрокинуться в сторону стены поползет по ней вверх.
Спасибо. Завтра попробую.
На улице пробовали? Неужели не держит угол?
Без упирания во что-то - угол держит прекрасно. А вот если упереть краем - то спустя какое-то время прилипает.
Без упирания во что-то - угол держит прекрасно. А вот если упереть краем - то спустя какое-то время прилипает.
Так вам летать или стены подпирать? 😃 Я, если честно, не понимаю проблемы…
Так вам летать или стены подпирать? Я, если честно, не понимаю проблемы…
Хочется летать дома, да так чтобы от стен отскакивал 😁
но в стабе один фиг болтается. Чего там в конфигураторе накрутить надо? Будьте любезный ткните носом.
Если победите - дайте знать. Уже не один месяц мучаюсь с болтанкой в ЖПС (без навигации устраивает) ))
Если коптер достаточно мощный и тяжелый, он преодолеет силу трения и вместо того чтобы опрокинуться в сторону стены поползет по ней вверх.
Теперь понятно, спасибо.
Так вам летать или стены подпирать? Я, если честно, не понимаю проблемы…
Проблема настроить коптер так, чтобы человек совсем не умеющий летать не мог его уронить никаким образом.
Тогда единственный вариант летать там, где нет стен. Или не взлетать. Ну правда, такого быть не может, чтобы не уронить ни при каких обстоятельствах 😃 Перевернуть можно даже не хотя этого.
“нездоровая болтанка” может вызываться миллионом разных причин от вибраций до настроек фильтров.
Константин, а нет ли понятного материала по фильтрам и т.п. тонкостям? Я уже перебрал все возможные (как мне кажется) пиды, пора переходить “на новый уровень” ломания ПК…
Добрый день!
подскажите пожалуйста какой внешний барометр наименее проблемный?
( MS5611 vs BMP085 vs BMP280)
Планирую следующий конфиг
SP Racing F3 Acro - как и советуют без компаса и барометра
Ublox NEO-M8N - со встроенным компасом
как и советуют без компаса и барометра
А кто советует? Почему? На что? Я встречал советы покупать делюкс, а компас убирать. Смысл вешать и баро и компас отдельно?
Не знаю что и где проблемное…не юзал.
Взял этот на F3 акро- ru.aliexpress.com/item/…/2043420218.html
Подключил ( правда к inav)-все сразу определилось без танцев.И баро и компас.