Вопросы по iNav
Поменял вчера GPS+компас с Назовского неоригинального на вот такой (не реклама). set inav_use_gps_velned поставил в ON. Стало лучше, висит в точке ± метр но:
- Заметил пару раз некое “сруливание” коптера с места. Т.е. висит-висит, потом как ломанется на 2-3 метра в сторону. Чуть в стену не влетел 😃
- В режиме удержании позиции коптер постоянно покачивается и немного подергивается, как будто PIDы не отрегулированы. В LEVEL режиме все идеально.
Развлекался в выходные с удержанием позиции. Опытным путем выяснилось, что подергивания коптера были связаны с высокм D в PosR. Теперь удержание позиции выглядит вот так. Это при небольшом ветре 2-3мс.
При порывах и в более сильном ветре коптер потряхивает и немного сносит. Также иногда случается “унитазинг”. И пару раз случались вот такие вот “сруливания” с места (с 12-ой секунды).
В общем состояние такое: Удержание позиции работает, но не на столько, чтобы ему доверять, как на назе. Буду копать дальше. Очень хочется какой-то мануал по анализу данных из черного ящика.
В общем состояние такое: Удержание позиции работает, но не на столько, чтобы ему доверять, как на назе. Буду копать дальше. Очень хочется какой-то мануал по анализу данных из черного ящика.
А собственно черный ящик к видео 00162 есть?
Если не сложно-выложите скин пидов . У меня так дергается когда коптер висит между домами или под деревьями, короче когда есть затенение гпс.
А собственно черный ящик к видео 00162 есть?
Вот очень с этим сложно. у меня SPRF3 с черным ящиком 8Мб на борту. Уже два часа “стягиваю” с контроллера лог-файл, но вот попал туда этот полет (с этим “сруливанием”) или нет, сказать не могу. Да и вычленить будет сложно - подлетов за день было много, суммарно на 25-30 минут чистого времени (в черный ящик столько не влазит, пишу с 1/4). За все время тестов в этот день “сруливание” было 2-3 раза где-то в середине испытаний. То, что его удалось заснять - просто везение.
Константин, Вы можете описать общие принципы отладки навигации? Какие параметры смотреть в первую очередь, на что смотреть, какие выводы можно сделать, что крутить. В Wiki написано, что надо пользоваться Cleanflight View-ом, но где-то на форуме видел, что надо использовать просмоторщик от Betaflight.
Вот очень с этим сложно. у меня SPRF3 с черным ящиком 8Мб на борту.
Скачал лог. К сожалению “маневр с уклонением” в лог не попал. Вот все что есть. Если экспертам буде что посоветовать, буду очень рад.
Если не сложно-выложите скин пидов .
Вот тут.
буде что посоветовать, буду очень рад
Я уже в общем то и не единственный, кто намекает на возможные проблемы с GPS сигналом. Первым делом нужно проверить качество приема, например по уровню HDOP хотябы на земле и не взлетая. HDOP отображается в конфигураторе, не в курсе, пишется ли в лог.
Наконец запили картинку с подключениями к своему полетнику:
Портирую сейчас на iNAV, времени было не очень много последние дни, но потихоньку продвигаюсь. Все работает, дело за толковым описанием.
Интересно)))
Я уже в общем то и не единственный, кто намекает на возможные проблемы с GPS сигналом. Первым делом нужно проверить качество приема, например по уровню HDOP хотябы на земле и не взлетая
Проверял перед полетами. Было 11 спутников и HDOP 1.51.
Было 11 спутников и HDOP 1.51.
А напомните, какой у вас модуль GPS?
У меня точно такой же модуль, собственно его же и привел на примере подключения к моему полетнику. С портированием на iNAV и описанием более менее разобрался, скоро выйду с квадриком на улицу. Посмотрим что скажет этот модуль GPS с моим полетником, на подоконнике он выдавал около 3 метров HDOP.
Не глюк, а защитная фича - прошивка определяет и отключает нестабильно работающий сенсор. Вам же отказ компаса в воздухе с улетом в Китай не нужен?
Это, конечно, хорошо что фича, только почему-то нестабильная работа сенсора появляется в последних версиях прошивки, а до того он выглядит как стабильный(“прыжки на 0” в CleanFlight и в версиях ниже 1.4 отсутствуют.). Плюс не лечится заменой сенсора. Хотелось бы понять, что еще поменять, но пока не всю плату 😃.
Бьюсь над вопросом какие внешние датчики Баро и Компас купить и подключить, можете посоветовать какие-либо обкатанные варианты ?
Уже есть F3 Акро + GPS модуль.
Поставил 1.6 iNav и, вероятно не разобрался, но для полноценной работы прошивка хочет хотя бы компас…
Поискал по форуму и не нашел “стандартного” решения со схемкой подключения (
PS. на форуме упоминали kingkong модуль - но сейчас не могу его нигде найти в продаже…
Это, конечно, хорошо что фича, только почему-то нестабильная работа сенсора появляется в последних версиях прошивки, а до того он выглядит как стабильный
Это не не стабильная работа сенсора появляется, она всегда есть, просто в последних прошивках есть детекция его нестабильной работы, и в этом случае (не стабилная работа, ложные данные), его данные выбраковываются для повышения надёжности.
ПК F3 Evo, ПО 1.6.1, конфигуратор 1.6.2, через BLHeli PT видит что 4 мотора может ими управлять но не видит настроек. При этой же конфигурации на новых прошивках Betaflight и Cleanflight BLHeli работает отлично. Это только у меня?
не могу его нигде найти
вот он… Ток чот ценник ваще не гуманный. Я на банге его брал за 450, а щас его у них нету)
www.aliexpress.com/item/…/32700684062.html?algo_ex…
Бьюсь над вопросом какие внешние датчики Баро и Компас купить и подключить, можете посоветовать какие-либо обкатанные варианты ?
Уже есть F3 Акро + GPS модуль.
А GPS точно без компаса? Тогда есть такой вариант - GY-652.
Это не не стабильная работа сенсора появляется, она всегда есть
То есть те 2 сенсора которые у меня были(один на плате, другой на GPS) были плохие? Надо искать другие? ну, и в догонку, на “низких” версиях прошвки ошибок I2С нет, на “высоких” – сплошняком. Это тоже сенсоры?
Здравствуйте! Подскажите что не так. В программе EZ GUI во вкладке карта отображается положение “copter” и “YOU” в разных местах (скриншот) по факту нахожусь возле коптера. Как результат, при включении возврата домой, летит в сторону значка “YOU”.
1.Положение You определяется по данным смартфона, но котором запущено приложение, положение copter по GPS коптера. Судя по синему кругу на карте, смартфон не точно знает где находится, например, потому, что положение определено по данным сотовой сети а не GPS. Убедитесь, что у Вас на смартфоне включен GPS, и подождите пока смартфон определит свое положение точно.
2.А Вы уверены что возврат домой – это полет к You а не в точку старта?
Как результат, при включении возврата домой, летит в сторону значка “YOU”.
Поддерживаю предыдущего комментатора.
1 Судя по скриншоту, в статусной строке телефона отсутствует значок GPS, соответственно местоположение определяется по сотовым вышкам.
2 В окне программы написано ToHome: 0,63m. Поэтому, если коптер находится в этом же месте и если при включении режима RTH коптер летит куда-то в другое место, то что-то неверно сконфигурировано. Вероятнее всего компас.