Вопросы по iNav
Всем доброго дня!
Собрал квадр на СПФР3 Делюкс. Рама 330, движки 980, пропы 9", 3S 5500. Вес вышел 960 гр. ПК на развязке.
Поведение на стоковых ПИДах:
Даю чуть газа, в течение 2-х секунд движки начинают разгоняться и квадр рвет вверх, то есть плавный взлет не возможен. Решить удалось снижением П на 10.
Сейчас 30 20 23. Плавный взлет, управляемый.
Прочитал всю ветку.
В Вики примеры ПИДов для аналогичной конструкции 80 40 80 (то есть прилично выше стоковых), в теме все так же пишут про повышение…
Вопрос: Что у меня может быть не так и к чему это может привести?
Заранее спасибо!
Константин, здравствуйте!
На github в разделе калибровка сенсоров указано какие должны быть параметры после калибровки “acczero_x, acczero_y, acczero_z, should not be 0 any more.” не больше нуля, а по факту “set acczero_y” всегда выше. Это ошибка в описании или проблемы при калибровке? перекалибровывал несколько раз, результат одинаковый.
Присмотрел вот такой комплект.
Значит хороший ПК.
Надо брать…
Константин, здравствуйте!
На github в разделе калибровка сенсоров указано какие должны быть параметры после калибровки “acczero_x, acczero_y, acczero_z, should not be 0 any more.” не больше нуля, а по факту “set acczero_y” всегда выше. Это ошибка в описании или проблемы при калибровке? перекалибровывал несколько раз, результат одинаковый.
Данная формулировка означает : “значения не должны быть равными нулю”
Если там какие то цифры отличные от нуля, то калибровка прошла.
На сколько хорошо проведена калибровка эти цифры не показывают
acczero_x, acczero_y, acczero_z, should not be 0 any more
Это означает “более не должны быть нулем” (изначально они ноль).
перекалибровывал несколько раз, результат одинаковый
А вот это как раз показатель того, что калибровка сделана правильно.
Поменял вчера GPS+компас с Назовского неоригинального на вот такой (не реклама). set inav_use_gps_velned поставил в ON. Стало лучше, висит в точке ± метр но:
- Заметил пару раз некое “сруливание” коптера с места. Т.е. висит-висит, потом как ломанется на 2-3 метра в сторону. Чуть в стену не влетел 😃
- В режиме удержании позиции коптер постоянно покачивается и немного подергивается, как будто PIDы не отрегулированы. В LEVEL режиме все идеально.
Развлекался в выходные с удержанием позиции. Опытным путем выяснилось, что подергивания коптера были связаны с высокм D в PosR. Теперь удержание позиции выглядит вот так. Это при небольшом ветре 2-3мс.
При порывах и в более сильном ветре коптер потряхивает и немного сносит. Также иногда случается “унитазинг”. И пару раз случались вот такие вот “сруливания” с места (с 12-ой секунды).
В общем состояние такое: Удержание позиции работает, но не на столько, чтобы ему доверять, как на назе. Буду копать дальше. Очень хочется какой-то мануал по анализу данных из черного ящика.
В общем состояние такое: Удержание позиции работает, но не на столько, чтобы ему доверять, как на назе. Буду копать дальше. Очень хочется какой-то мануал по анализу данных из черного ящика.
А собственно черный ящик к видео 00162 есть?
Если не сложно-выложите скин пидов . У меня так дергается когда коптер висит между домами или под деревьями, короче когда есть затенение гпс.
А собственно черный ящик к видео 00162 есть?
Вот очень с этим сложно. у меня SPRF3 с черным ящиком 8Мб на борту. Уже два часа “стягиваю” с контроллера лог-файл, но вот попал туда этот полет (с этим “сруливанием”) или нет, сказать не могу. Да и вычленить будет сложно - подлетов за день было много, суммарно на 25-30 минут чистого времени (в черный ящик столько не влазит, пишу с 1/4). За все время тестов в этот день “сруливание” было 2-3 раза где-то в середине испытаний. То, что его удалось заснять - просто везение.
Константин, Вы можете описать общие принципы отладки навигации? Какие параметры смотреть в первую очередь, на что смотреть, какие выводы можно сделать, что крутить. В Wiki написано, что надо пользоваться Cleanflight View-ом, но где-то на форуме видел, что надо использовать просмоторщик от Betaflight.
Вот очень с этим сложно. у меня SPRF3 с черным ящиком 8Мб на борту.
Скачал лог. К сожалению “маневр с уклонением” в лог не попал. Вот все что есть. Если экспертам буде что посоветовать, буду очень рад.
Если не сложно-выложите скин пидов .
Вот тут.
буде что посоветовать, буду очень рад
Я уже в общем то и не единственный, кто намекает на возможные проблемы с GPS сигналом. Первым делом нужно проверить качество приема, например по уровню HDOP хотябы на земле и не взлетая. HDOP отображается в конфигураторе, не в курсе, пишется ли в лог.
Наконец запили картинку с подключениями к своему полетнику:
Портирую сейчас на iNAV, времени было не очень много последние дни, но потихоньку продвигаюсь. Все работает, дело за толковым описанием.
Интересно)))
Я уже в общем то и не единственный, кто намекает на возможные проблемы с GPS сигналом. Первым делом нужно проверить качество приема, например по уровню HDOP хотябы на земле и не взлетая
Проверял перед полетами. Было 11 спутников и HDOP 1.51.
Было 11 спутников и HDOP 1.51.
А напомните, какой у вас модуль GPS?
У меня точно такой же модуль, собственно его же и привел на примере подключения к моему полетнику. С портированием на iNAV и описанием более менее разобрался, скоро выйду с квадриком на улицу. Посмотрим что скажет этот модуль GPS с моим полетником, на подоконнике он выдавал около 3 метров HDOP.
Не глюк, а защитная фича - прошивка определяет и отключает нестабильно работающий сенсор. Вам же отказ компаса в воздухе с улетом в Китай не нужен?
Это, конечно, хорошо что фича, только почему-то нестабильная работа сенсора появляется в последних версиях прошивки, а до того он выглядит как стабильный(“прыжки на 0” в CleanFlight и в версиях ниже 1.4 отсутствуют.). Плюс не лечится заменой сенсора. Хотелось бы понять, что еще поменять, но пока не всю плату 😃.
Бьюсь над вопросом какие внешние датчики Баро и Компас купить и подключить, можете посоветовать какие-либо обкатанные варианты ?
Уже есть F3 Акро + GPS модуль.
Поставил 1.6 iNav и, вероятно не разобрался, но для полноценной работы прошивка хочет хотя бы компас…
Поискал по форуму и не нашел “стандартного” решения со схемкой подключения (
PS. на форуме упоминали kingkong модуль - но сейчас не могу его нигде найти в продаже…
Это, конечно, хорошо что фича, только почему-то нестабильная работа сенсора появляется в последних версиях прошивки, а до того он выглядит как стабильный
Это не не стабильная работа сенсора появляется, она всегда есть, просто в последних прошивках есть детекция его нестабильной работы, и в этом случае (не стабилная работа, ложные данные), его данные выбраковываются для повышения надёжности.
ПК F3 Evo, ПО 1.6.1, конфигуратор 1.6.2, через BLHeli PT видит что 4 мотора может ими управлять но не видит настроек. При этой же конфигурации на новых прошивках Betaflight и Cleanflight BLHeli работает отлично. Это только у меня?
не могу его нигде найти
вот он… Ток чот ценник ваще не гуманный. Я на банге его брал за 450, а щас его у них нету)
www.aliexpress.com/item/…/32700684062.html?algo_ex…