Вопросы по iNav

odix
jShadow:

Если не засну за клавиатурой - возможно уже сегодня. 😃)

Вроде пофиксил. Странно это все, похоже на ошибку оптимизации или какую-то недокументированную ошибку процессора. Так и не понял из-за чего глюк возникал - пытаешься сделать вывод значений серв в отладочные переменные и проблема уходит. В итоге просто поменял индексы в циклах на нативные int. Мистика.

все работает, завтра собираюсь тестировать в поле

dmitriy_k

Приехал сегодня SP Racing F3 с OSD и Ublox NEO-M8N Flight Controller GPS with Protective Shell for PIX PX4 Pixhawk, выбранный по совету здесь, подскажите теперь как подключить одно к другому. От GPS пока надо показания скорости и расстояния, возврат домой буду пытаться настроить позже?

Andy_Durin
jShadow:

на нативные int.

А до того были шорты? Может переполнялись?

jShadow
Andy_Durin:

А до того были шорты? Может переполнялись?

До того были unit8_t. Переполнения точно не было. Там вообще мистика - в любое место кода добавляешь

debug[0] = servo[0];

чтобы посмотреть на значение, проблема уходит. Похоже на какой-то глюк GCC-шного оптимизатора, причем похоже, на стадии линковки. В общем, похоже я глюк в компиляторе нашел 😃

Пол

SP Racing F3 акро версии с Ublox NEO-M8N возврат домой можно настроить?

dmitriy_k
Пол:

SP Racing F3 акро версии с Ublox NEO-M8N возврат домой можно настроить?

Вроде как нужен барометр, но теоретически можно попробовать. Точнее не знаю сам пока не дошёл до этого.

Talentfrei

У нас стартанули интересный поект open-diy-projects.com/…/wifree-flightcontroller-un… Mini WiFi HD Video Copter

dmitriy_k:

Вроде как нужен барометр, но теоретически можно попробовать. Точнее не знаю сам пока не дошёл до этого.

Без Барометра никак

Talentfrei

Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной

jShadow
Talentfrei:

Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной

А протокол передачи? Обычный WiFi или использовали WiFi Broadcast? Антенна - штука нужная. MIMO, кстати, помогает. CONNEX ProSight не зря две антенны на передатчике использует.

sa64

Полетал с GPS на cc3d с inav1.1 без баро и компаса…в радиусе 500м и 10мин полёта хорошо показывает направление на дом и расстояние, некоторое время и высоту, минут через пять ушла на метров на 10 вверх…
Если подключать питание носом на север то акселерометры вроде помнят и сильно не сбиваются в направлении псевдокомпаса в конфигураторе.
Вопрос, использовать хотя бы для возврата это не надёжно???
И подскажите, напряжение батареи - самый простой(лучший) вариант мерить через делитель на ноге процессора cc3d?

Пол

Подкиньте пожалуйста ссылку, какие режимы есть в inav и какое оборудование на борту в них используется.

soliada

Здравствуйте.А где нужно смотреть все последние обновления прошивок?

FDMBot

Добрый вечер. Прежде всего, хотелось бы поблагодарить Константина, и всех кто помогает, за их труд.

Прочитал за сутки всю тему. Сейчас каша в голове уже начинает подгорать. Так что не обессудьте если не внятно выражаюсь. Вопросов назрело много. Некоторых или внятных ответов я не нашёл.

И не затягивая перейти к вопросам.
Коптер на ZMR250 раме, FC EMAX Skyline32 Flight Controller (Advanced V1.1) F1, GPS VK2828U7G5LF, MinimOSD. Аппаратура Radiolink AT9 и приёмник PWM/SBUS
USB и OSD на UART1, GPS на UART2. PWM.

Модуль ловит 8-10 спутников. В CleanFlight 1.13.0 коптер висел в удержании позиции достаточно чётко (на стоковых пидах, далеко не самых подходящих). Но на полном газу, в ANGLE моде, на долю секунды терял все спутники. Это из-за низкой скорости (9600) или это проблема в чём то другом? Не повторится ли такое в INAV?

Теперь по INAV 1.1.
Те же 8-10 спутников. Стоковые пиды не пошли. Но сейчас не об этом. Почему то, в режиме NAVALTHOLD, моторы запускались с очень слабой скоростью. Взлететь было не возможно. в ANGLE моде всё ок.
В поле позицию не держит, унитазит. Про это читал.
Возврат домой отработал на отлично (шёл как по рельсам) не считая того, что первый раз скорость снижения была меньше. А во второй как-то быстрее, но приемлемо вполне. Проблема была в самом конце. Коптер снизил обороты но моторы не дизармнулся (хотя в CLI выставлено nav_disarm_on_landing = ON) и постепенно стал их опять набирать. Два задних мотора начали поднимать коптер и я сам дизармнул до того как он воткнул пропы в землю. И так все 3 попытки. Что это могло быть?

Вопрос про FAILSAFE. Сейчас контроллер подключен в PWM (всё жду когда китайцы принесут SMD резисторы для инвертора), и свободных каналов осталось всего два. Один ушёл на арминг.(В принципе его можно освободить и армиться стиками), а на втором висят все режимы. Задействованы 2 тумблера, получается 6 позиций. Как мне выставлять диапазон для FailSafe если все режимы на 1 канале? Или можно просто выставить весь диапазон этого канал?

Ещё вопрос по железу. Смогу ли я на этом контроллере реализовать SBUS+GPS+OSD+LED Strip?

emaxmodel.com/emax-skyline32-flight-controller-adv…
Dump на всякий случай.
# dump

# version
# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset

# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature ONESHOT125

# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB

# map
map AETR1234

# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200

# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8😁:WF:0
led 15 8,8😁:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0

# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1014
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = OFF
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.200
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = ON
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 300
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_min_fly_thr = 1200
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 35
set vbat_warning_cell_voltage = 37
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = -900
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 60
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 178
set magzero_y = -413
set magzero_z = -24
set acczero_x = 128
set acczero_y = -51
set acczero_z = -377
set accgain_x = 4074
set accgain_y = 4065
set accgain_z = 4027

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 h
rxfail 4 s 1100
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 0 1 1850 2025
aux 1 1 0 1025 1150
aux 2 3 0 1200 1325
aux 3 3 0 1375 1475
aux 4 3 0 1700 1825
aux 5 10 0 1375 1475
aux 6 10 0 1700 1825
aux 7 9 0 1875 2000
aux 8 12 0 1700 1825
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 750
set p_pitch = 30
set i_pitch = 20
set d_pitch = 70
set p_roll = 30
set i_roll = 20
set d_roll = 70
set p_yaw = 100
set i_yaw = 40
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 100
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 40
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set yaw_rate = 30
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

soliada

Здравствуйте.Хотел спросить.Какие драйвера нужны для CC3D под Вин 7ку и где их можно скачать?

nixel

Небольшой лайфхак для владельцев cc3d. Buzzer (пищалку) можно подключить на 6 выход, при этом отпадает необходимость подпаиваться к ноге PA15 и использовать схему с транзистором и резистором. Что нужно сделать - в файле target.h найти строку:

#define BEEPER                PA15

и заменить на:

#define BEEPER                PA2

После этого скомпилировать прошивку и прошить. PA2 согласно схеме и есть 6 выход на моторы/сервы. Пищалка должна быть на 5 вольт со встроенным генератором.

Проверил - отрабатывает все оповещения. Но есть проблема, buzzer фонит - тихий противный высокочастотный шум. Может кто подскажет как от него избавиться?

mausser

Добрый день

На квадрике Naze32Rev6, повернута на 90 градусов CW, на стойке установлен NEO-M8N с Алиэкспресса, с компасом, такой же, как jShadow рекомендовал. Ориентирован стрелкой вперед по ходу квадра. Откалиброван по инструкции.

Какую ориентацию стоит выставить в inav-configurator? Если по дефолту, то в PosHold квадр уносит в сторону.

jShadow
mausser:

Какую ориентацию стоит выставить в inav-configurator? Если по дефолту, то в PosHold квадр уносит в сторону.

Проверять ориентацию компаса надо не в PosHold, а на земле. Китайцы по-разному запаивают чип компаса даже в одинаковых с виду модулях.

Направляешь квадр носом на север и удостоверяешься, что в Конфигураторе Yaw возле нуля градусов. Восток - 90, Юг - 180, Запад - 270. Эти углы не должны меняться при наклонах квадра и даже при перевороте.