Вопросы по iNav
У нас стартанули интересный поект open-diy-projects.com/…/wifree-flightcontroller-un… Mini WiFi HD Video Copter
Вроде как нужен барометр, но теоретически можно попробовать. Точнее не знаю сам пока не дошёл до этого.
Без Барометра никак
У нас стартанули интересный поект open-diy-projects.com/topic/w...-die-firmware/ Mini WiFi HD Video Copter
Здорово! Интересно, как HD-линк реализован? Raspberry Pi?
Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной
Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной
А протокол передачи? Обычный WiFi или использовали WiFi Broadcast? Антенна - штука нужная. MIMO, кстати, помогает. CONNEX ProSight не зря две антенны на передатчике использует.
Пока стандартный Wlan Protokoll 802.11b
Полетал с GPS на cc3d с inav1.1 без баро и компаса…в радиусе 500м и 10мин полёта хорошо показывает направление на дом и расстояние, некоторое время и высоту, минут через пять ушла на метров на 10 вверх…
Если подключать питание носом на север то акселерометры вроде помнят и сильно не сбиваются в направлении псевдокомпаса в конфигураторе.
Вопрос, использовать хотя бы для возврата это не надёжно???
И подскажите, напряжение батареи - самый простой(лучший) вариант мерить через делитель на ноге процессора cc3d?
Подкиньте пожалуйста ссылку, какие режимы есть в inav и какое оборудование на борту в них используется.
Подкиньте пожалуйста ссылку, какие режимы есть в inav и какое оборудование на борту в них используется.
Здравствуйте.А где нужно смотреть все последние обновления прошивок?
Добрый вечер. Прежде всего, хотелось бы поблагодарить Константина, и всех кто помогает, за их труд.
Прочитал за сутки всю тему. Сейчас каша в голове уже начинает подгорать. Так что не обессудьте если не внятно выражаюсь. Вопросов назрело много. Некоторых или внятных ответов я не нашёл.
И не затягивая перейти к вопросам.
Коптер на ZMR250 раме, FC EMAX Skyline32 Flight Controller (Advanced V1.1) F1, GPS VK2828U7G5LF, MinimOSD. Аппаратура Radiolink AT9 и приёмник PWM/SBUS
USB и OSD на UART1, GPS на UART2. PWM.
Модуль ловит 8-10 спутников. В CleanFlight 1.13.0 коптер висел в удержании позиции достаточно чётко (на стоковых пидах, далеко не самых подходящих). Но на полном газу, в ANGLE моде, на долю секунды терял все спутники. Это из-за низкой скорости (9600) или это проблема в чём то другом? Не повторится ли такое в INAV?
Теперь по INAV 1.1.
Те же 8-10 спутников. Стоковые пиды не пошли. Но сейчас не об этом. Почему то, в режиме NAVALTHOLD, моторы запускались с очень слабой скоростью. Взлететь было не возможно. в ANGLE моде всё ок.
В поле позицию не держит, унитазит. Про это читал.
Возврат домой отработал на отлично (шёл как по рельсам) не считая того, что первый раз скорость снижения была меньше. А во второй как-то быстрее, но приемлемо вполне. Проблема была в самом конце. Коптер снизил обороты но моторы не дизармнулся (хотя в CLI выставлено nav_disarm_on_landing = ON) и постепенно стал их опять набирать. Два задних мотора начали поднимать коптер и я сам дизармнул до того как он воткнул пропы в землю. И так все 3 попытки. Что это могло быть?
Вопрос про FAILSAFE. Сейчас контроллер подключен в PWM (всё жду когда китайцы принесут SMD резисторы для инвертора), и свободных каналов осталось всего два. Один ушёл на арминг.(В принципе его можно освободить и армиться стиками), а на втором висят все режимы. Задействованы 2 тумблера, получается 6 позиций. Как мне выставлять диапазон для FailSafe если все режимы на 1 канале? Или можно просто выставить весь диапазон этого канал?
Ещё вопрос по железу. Смогу ли я на этом контроллере реализовать SBUS+GPS+OSD+LED Strip?
emaxmodel.com/emax-skyline32-flight-controller-adv…
Dump на всякий случай.
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature ONESHOT125
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8😁:WF:0
led 15 8,8😁:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1014
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = OFF
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.200
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = ON
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 300
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_min_fly_thr = 1200
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 35
set vbat_warning_cell_voltage = 37
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = -900
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 60
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 178
set magzero_y = -413
set magzero_z = -24
set acczero_x = 128
set acczero_y = -51
set acczero_z = -377
set accgain_x = 4074
set accgain_y = 4065
set accgain_z = 4027
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 h
rxfail 4 s 1100
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 0 1 1850 2025
aux 1 1 0 1025 1150
aux 2 3 0 1200 1325
aux 3 3 0 1375 1475
aux 4 3 0 1700 1825
aux 5 10 0 1375 1475
aux 6 10 0 1700 1825
aux 7 9 0 1875 2000
aux 8 12 0 1700 1825
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 750
set p_pitch = 30
set i_pitch = 20
set d_pitch = 70
set p_roll = 30
set i_roll = 20
set d_roll = 70
set p_yaw = 100
set i_yaw = 40
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_rate = 100
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 40
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set yaw_rate = 30
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Здравствуйте.Хотел спросить.Какие драйвера нужны для CC3D под Вин 7ку и где их можно скачать?
Небольшой лайфхак для владельцев cc3d. Buzzer (пищалку) можно подключить на 6 выход, при этом отпадает необходимость подпаиваться к ноге PA15 и использовать схему с транзистором и резистором. Что нужно сделать - в файле target.h найти строку:
#define BEEPER PA15
и заменить на:
#define BEEPER PA2
После этого скомпилировать прошивку и прошить. PA2 согласно схеме и есть 6 выход на моторы/сервы. Пищалка должна быть на 5 вольт со встроенным генератором.
Проверил - отрабатывает все оповещения. Но есть проблема, buzzer фонит - тихий противный высокочастотный шум. Может кто подскажет как от него избавиться?
Добрый день
На квадрике Naze32Rev6, повернута на 90 градусов CW, на стойке установлен NEO-M8N с Алиэкспресса, с компасом, такой же, как jShadow рекомендовал. Ориентирован стрелкой вперед по ходу квадра. Откалиброван по инструкции.
Какую ориентацию стоит выставить в inav-configurator? Если по дефолту, то в PosHold квадр уносит в сторону.
Какую ориентацию стоит выставить в inav-configurator? Если по дефолту, то в PosHold квадр уносит в сторону.
Проверять ориентацию компаса надо не в PosHold, а на земле. Китайцы по-разному запаивают чип компаса даже в одинаковых с виду модулях.
Направляешь квадр носом на север и удостоверяешься, что в Конфигураторе Yaw возле нуля градусов. Восток - 90, Юг - 180, Запад - 270. Эти углы не должны меняться при наклонах квадра и даже при перевороте.
Наконец-то провел первые испытания на 680 раме.
Пока не разобрался с YAW. То, что после отпускания стика, коптер стремится развернуться в обратную сторону это параметр I, верно?
И почему при активном развороте по YAW, начинается раскачка коптера? На видео на 1:35 Слишком большое P?
Пока не разобрался с YAW. То, что после отпускания стика, коптер стремится развернуться в обратную сторону это параметр I, верно?
И почему при активном развороте по YAW, начинается раскачка коптера? На видео на 1:35 Слишком большое P?
Какие режимы включены? Если MAG HOLD - компас врет. Если HEADING LOCK - слишком большая инерция, этот коптер просто не может вертеться быстрее.
Раскачка - два варианта: 1) слишком высокий Yaw P/I; 2) слишком высокий Yaw Rate
Поскольку это большая рама с большими медленными пропеллерами - скорее всего Yaw Rate слишком высокий. Адекватные значения для такой рамы вполне могут быть 90-100 градусов/сек, быстрее большие плоские квадры с моторами с низким KV просто не могут.
Какие режимы включены? Если MAG HOLD - компас врет. Если HEADING LOCK - слишком большая инерция, этот коптер просто не может вертеться быстрее.
Раскачка - два варианта: 1) слишком высокий Yaw P/I; 2) слишком высокий Yaw Rate
Поскольку это большая рама с большими медленными пропеллерами - скорее всего Yaw Rate слишком высокий. Адекватные значения для такой рамы вполне могут быть 90-100 градусов/сек, быстрее большие плоские квадры с моторами с низким KV просто не могут.
В режиме MAG HOLD. Угол магнитного склонения указан. Менять расположение компаса и перекалибровывать? (он у меня вместе с баро на отдельной плате)
Не люблю стандартные решения) Моторы 4006 950kv, пропы 1147, с тягой около 1400г. на мотор, при полетном весе 1700г. Пробовал пропы 1245, но побоялся на них летать, так как с ними взлетает уже на 30% газа.
Это я к тому, что моторы не совсем медленные. Но тоже склоняюсь к тому, что нужно снизить PIDы и еще немного снизить Rate.
В режиме MAG HOLD. Угол магнитного склонения указан. Менять расположение компаса и перекалибровывать? (он у меня вместе с баро на отдельной плате)
Врет. Или калибровка, или магнитные помехи от силовой проводки, моторов, регулей, пищалки и т.д. В MAG HOLD угол склонения не важен, главное чтобы магнитный север правильно показывал.
Не люблю стандартные решения) Моторы 4006 950kv, пропы 1147, с тягой около 1400г. на мотор, при полетном весе 1700г. Пробовал пропы 1245, но побоялся на них летать, так как с ними взлетает уже на 30% газа.
Это я к тому, что моторы не совсем медленные. Но тоже склоняюсь к тому, что нужно снизить PIDы и еще немного снизить Rate.
У меня гекса с 980кв моторами и 1045 пропами 180 градусов в секунду не может обеспечить без раскачки. Собственно проблема - разгон и остановка после вращения. Еще может помочь снижение yaw_p_limit (умолчание, если я правильно помню 300, можно снижать до 200-150, в зависимости от газа висения).
Раскачку, кстати, может вызывать и ролл/питч интегратор, можно попробовать снизить ROLL/PITCH I
Здравствуйте.Хотел спросить.Какие драйвера нужны для CC3D под Вин 7ку и где их можно скачать?
www.st.com/content/st_com/…/stsw-stm32102.html?dl=…
и если кому интересно есть такая статейка по настройке аппы под клинфлайт
qav250.ru/nastrojka-apparatury-radioupravleniya-v-…
Добрый день. Планирую перекатится с AIOP на INav, после просмотра видео . В наличии: BN-880 (с компасом), 500 рама, synnysky х2212 кв980 c APC 1045. Но в CC3D, F3 racing, их версиях, количестве разъемах вообще ни бум бум. Вопрос, какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus? Как я понял, нужен еще выносной барометр?
Можно на такой Naze32 6DOF ACRO накатить? Отзыв какой то не очень там.
П.С. Если нужно, разъемы запаять не проблема.
какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus?
ru.aliexpress.com/item/…/32251581333.html
deluxe версию, потом компас на самой плате выпаять для использования внешнего. Барометр на плате есть.
Добрый день. Планирую перекатится с AIOP на INav, после просмотра видео . В наличии: BN-880 (с компасом), 500 рама, synnysky х2212 кв980 c APC 1045. Но в CC3D, F3 racing, их версиях, количестве разъемах вообще ни бум бум. Вопрос, какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus? Как я понял, нужен еще выносной барометр?
Можно на такой Naze32 6DOF ACRO накатить? Отзыв какой то не очень там.
П.С. Если нужно, разъемы запаять не проблема.
Поддерживаю предыдущий комментарий. У SPRF3, по сравнению с CC3D и Naze32, более производительный процессор и 3 uart порта вместо 2х. Лучше брать Делюкс версию (10DOF) с компасом и баро на борту. Компас сдуть феном, и подключить тот, что на модуле GPS.
Но еще лучше SP Racing F3 EVO, поскольку его гиры+аксели подключены по более скоростному SPI интерфейсу.
Я немного поторопился и заказал SP Racing F3, а пока летаю на CC3D.
Но еще лучше SP Racing F3 EVO
Понял, назы и cc3d отбрасываем. В вк мне пояснили за naze😁
А evo не подбирали еще? Ссылочки нет? Боюсь какие то ньюансы не учесть.
П.С. А как подключать к EVO компасс внешний? Прочитал что там компас вместе с гиро/акселем, ему ножку просто так не отрежешь) Будет компас i2c нормально работать в inav?
А как подключать к EVO компасс внешний? Прочитал что там компас вместе с гиро/акселем, ему ножку просто так не отрежешь) Будет компас i2c нормально работать в inav?
Легко - в терминале выбрать нужный компас - rcopen.com/forum/f123/topic443443/399 . В SP Racing F3 EVO чтоит чип MPU-9250 который состоит из MPU6500 (Gyro + Accelerometer) и AK8963 (Compass). Единственное что смущает в SP Racing F3 EVO так это MPU6500 в ветке про гоночные квадро-мелколеты довольно много жалоб на неадекватное поведение (толи из-за вибраций толи ещё от чего). Как по мне разницы в поведении коптрера между подключением датчиков по SPI и I2C я не увидел. (были сс3д с MPU6000 (SPI ) и SP Racing F3 с MPU6050 (I2C)). Единственное что в ево привлекает это возможность практически безгранично писать лог (есть SD Card Socket ).
Да… забыл, еще и цена пока на неё подороже 30 долл.