Вопросы по iNav
Какие режимы включены? Если MAG HOLD - компас врет. Если HEADING LOCK - слишком большая инерция, этот коптер просто не может вертеться быстрее.
Раскачка - два варианта: 1) слишком высокий Yaw P/I; 2) слишком высокий Yaw Rate
Поскольку это большая рама с большими медленными пропеллерами - скорее всего Yaw Rate слишком высокий. Адекватные значения для такой рамы вполне могут быть 90-100 градусов/сек, быстрее большие плоские квадры с моторами с низким KV просто не могут.
В режиме MAG HOLD. Угол магнитного склонения указан. Менять расположение компаса и перекалибровывать? (он у меня вместе с баро на отдельной плате)
Не люблю стандартные решения) Моторы 4006 950kv, пропы 1147, с тягой около 1400г. на мотор, при полетном весе 1700г. Пробовал пропы 1245, но побоялся на них летать, так как с ними взлетает уже на 30% газа.
Это я к тому, что моторы не совсем медленные. Но тоже склоняюсь к тому, что нужно снизить PIDы и еще немного снизить Rate.
В режиме MAG HOLD. Угол магнитного склонения указан. Менять расположение компаса и перекалибровывать? (он у меня вместе с баро на отдельной плате)
Врет. Или калибровка, или магнитные помехи от силовой проводки, моторов, регулей, пищалки и т.д. В MAG HOLD угол склонения не важен, главное чтобы магнитный север правильно показывал.
Не люблю стандартные решения) Моторы 4006 950kv, пропы 1147, с тягой около 1400г. на мотор, при полетном весе 1700г. Пробовал пропы 1245, но побоялся на них летать, так как с ними взлетает уже на 30% газа.
Это я к тому, что моторы не совсем медленные. Но тоже склоняюсь к тому, что нужно снизить PIDы и еще немного снизить Rate.
У меня гекса с 980кв моторами и 1045 пропами 180 градусов в секунду не может обеспечить без раскачки. Собственно проблема - разгон и остановка после вращения. Еще может помочь снижение yaw_p_limit (умолчание, если я правильно помню 300, можно снижать до 200-150, в зависимости от газа висения).
Раскачку, кстати, может вызывать и ролл/питч интегратор, можно попробовать снизить ROLL/PITCH I
Здравствуйте.Хотел спросить.Какие драйвера нужны для CC3D под Вин 7ку и где их можно скачать?
www.st.com/content/st_com/…/stsw-stm32102.html?dl=…
и если кому интересно есть такая статейка по настройке аппы под клинфлайт
qav250.ru/nastrojka-apparatury-radioupravleniya-v-…
Добрый день. Планирую перекатится с AIOP на INav, после просмотра видео . В наличии: BN-880 (с компасом), 500 рама, synnysky х2212 кв980 c APC 1045. Но в CC3D, F3 racing, их версиях, количестве разъемах вообще ни бум бум. Вопрос, какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus? Как я понял, нужен еще выносной барометр?
Можно на такой Naze32 6DOF ACRO накатить? Отзыв какой то не очень там.
П.С. Если нужно, разъемы запаять не проблема.
какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus?
ru.aliexpress.com/item/…/32251581333.html
deluxe версию, потом компас на самой плате выпаять для использования внешнего. Барометр на плате есть.
Добрый день. Планирую перекатится с AIOP на INav, после просмотра видео . В наличии: BN-880 (с компасом), 500 рама, synnysky х2212 кв980 c APC 1045. Но в CC3D, F3 racing, их версиях, количестве разъемах вообще ни бум бум. Вопрос, какую плату взять в бюджете до 30 долларов (лучше меньше)с поддержкой S-bus? Как я понял, нужен еще выносной барометр?
Можно на такой Naze32 6DOF ACRO накатить? Отзыв какой то не очень там.
П.С. Если нужно, разъемы запаять не проблема.
Поддерживаю предыдущий комментарий. У SPRF3, по сравнению с CC3D и Naze32, более производительный процессор и 3 uart порта вместо 2х. Лучше брать Делюкс версию (10DOF) с компасом и баро на борту. Компас сдуть феном, и подключить тот, что на модуле GPS.
Но еще лучше SP Racing F3 EVO, поскольку его гиры+аксели подключены по более скоростному SPI интерфейсу.
Я немного поторопился и заказал SP Racing F3, а пока летаю на CC3D.
Но еще лучше SP Racing F3 EVO
Понял, назы и cc3d отбрасываем. В вк мне пояснили за naze😁
А evo не подбирали еще? Ссылочки нет? Боюсь какие то ньюансы не учесть.
П.С. А как подключать к EVO компасс внешний? Прочитал что там компас вместе с гиро/акселем, ему ножку просто так не отрежешь) Будет компас i2c нормально работать в inav?
А как подключать к EVO компасс внешний? Прочитал что там компас вместе с гиро/акселем, ему ножку просто так не отрежешь) Будет компас i2c нормально работать в inav?
Легко - в терминале выбрать нужный компас - rcopen.com/forum/f123/topic443443/399 . В SP Racing F3 EVO чтоит чип MPU-9250 который состоит из MPU6500 (Gyro + Accelerometer) и AK8963 (Compass). Единственное что смущает в SP Racing F3 EVO так это MPU6500 в ветке про гоночные квадро-мелколеты довольно много жалоб на неадекватное поведение (толи из-за вибраций толи ещё от чего). Как по мне разницы в поведении коптрера между подключением датчиков по SPI и I2C я не увидел. (были сс3д с MPU6000 (SPI ) и SP Racing F3 с MPU6050 (I2C)). Единственное что в ево привлекает это возможность практически безгранично писать лог (есть SD Card Socket ).
Да… забыл, еще и цена пока на неё подороже 30 долл.
забыл, еще и цена пока на неё подороже 30 долл.
SP F3 Evo 18 долларов, доставка 5 долларов) Цены после регистрации видно.
Считаю что автор проделал огромную работу по добавлению навигации в CleanFlight.
Уверен что с этими улучшениями летать будет куда приятнее.
Я бы хотел предложить автору добавить свои изменения в основной репозиторий, или разрешить им использовать свой исходный код.
Ведь с течением времени конфликтов между двумя репозиториями (iNav & CleanFlight) будет всё больше и больше и может быть что через месяц-два-три не получится совместить исходный код.
Если его не включить в общий репозиторий, есть риск что когда-то это надоест, CleanFlight будет дальше развиваться, а про этот код забудут.
Не хотелось бы терять такие ценные наработки
Для того, чтобы воткнуть эти ценные наработки в дешевые контроллеры на F1xx и F3xx процессорах как раз пришлось очень многое из CleanFlight-а выбросить. Со всем остальным тоже несогласен, но думаю тут сам автор лучше меня объяснит)
Для того, чтобы воткнуть эти ценные наработки в дешевые контроллеры на F1xx и F3xx процессорах как раз пришлось очень многое из CleanFlight-а выбросить. Со всем остальным тоже несогласен, но думаю тут сам автор лучше меня объяснит)
По-моему можно сделать опции отключаемыми, всё-таки включить iNav в CleanFlight, согласен, не простая и трудоемкая задача. Но если развивать всё самому, то это будет в разы сложнее. Если в CleanFlight приходит до 5-10 изменений в репозиторий за один день, то нужно оперативно в iNav эти изменения и исправления включать.
Надеюсь что автор подумает над предложением оповестить CleanFlight и может быть даже они сами проведут работу по включению кода в основной репозиторий
Парни, а кто нибудь подключал gps в порту main cc3d? Попал в патовую ситуцию. Если воткнуть в основной, то контролер не стартует. Если во flex, то все нормально, но мне со второго порта нужна i2c шина, куда цепляется баро и компасс. И вот думаю, то-ли другой гпс покупать (использую eagletree старенький), то-ли слепить gps на i2c бридж.
У меня cc3d + ublox m8n в main (serial) и baro+compass в Flex (i2c) + osd (softserial). Все работает.
Скрин вкладки “Ports” в конфигураторе покажите
Скрин вкладки “Ports” в конфигураторе покажите
Фокус в том, что поведение стабильно независимо от конфига. Т.е. можно отключать в конфиге порты, включать - ему чихать. Торчит в порту гпс, контролер после подачи питания зажигает зеленую лампу и в таком состоянии висит. В штатном буте, зеленая лампа загорается, потом начинает мигать синяя. А тут даже как устройство перестает опознаваться…
Я бы хотел предложить автору добавить свои изменения в основной репозиторий, или разрешить им использовать свой исходный код.
Можно подумать Гидра не в курсе моих наработок. Другой вопрос что ему не особо интересны GPS-ные функции, а мне не особо нравится политика Гидры по “чистоте” кода - сильно замедляет разработку. Кроме того “запретить” я ничего не могу - GPL лицензия не дает. Есть желание у кого-то портировать INAV обратно в Клинфлайт - удачи, я в своё время замучился бороться с Гидрой по поводу скорости принятия новых изменений (так собственно и родился INAV)
Уверен что с этими улучшениями летать будет куда приятнее.
Сейчас INAV летает лучше Клинфлайта, интересно почему INAV должен стать частью Клинфлайта, а не наоборот? 😁
Ведь с течением времени конфликтов между двумя репозиториями (iNav & CleanFlight) будет всё больше и больше и может быть что через месяц-два-три не получится совместить исходный код.
Конфликтов еще год назад было столько что обратный порт был затруднен, сейчас он вообще мало возможен.
Да, кстати, если мне не изменяет память, из экосистемы INAV+Betaflight+Cleanflight на Клинфлайте летает меньше 20%, основная масса пилотов летает на Бетафлайте.
Если его не включить в общий репозиторий, есть риск что когда-то это надоест, CleanFlight будет дальше развиваться, а про этот код забудут.
Проект опенсорсный, кроме меня над кодом работают еще как минимум 4-5 разрабов, вряд ли забудут 😃
Парни, а кто нибудь подключал gps в порту main cc3d? Попал в патовую ситуцию. Если воткнуть в основной, то контролер не стартует. Если во flex, то все нормально, но мне со второго порта нужна i2c шина, куда цепляется баро и компасс. И вот думаю, то-ли другой гпс покупать (использую eagletree старенький), то-ли слепить gps на i2c бридж.
Должен работать как надо, я так летал довольно долго. Скрин вкладки Ports поможет разобраться.
Фокус в том, что поведение стабильно независимо от конфига. Т.е. можно отключать в конфиге порты, включать - ему чихать. Торчит в порту гпс, контролер после подачи питания зажигает зеленую лампу и в таком состоянии висит. В штатном буте, зеленая лампа загорается, потом начинает мигать синяя. А тут даже как устройство перестает опознаваться…
Действительно странно. Попробую повторить проблему у себя
Фокус в том, что поведение стабильно независимо от конфига. Т.е. можно отключать в конфиге порты, включать - ему чихать. Торчит в порту гпс, контролер после подачи питания зажигает зеленую лампу и в таком состоянии висит. В штатном буте, зеленая лампа загорается, потом начинает мигать синяя. А тут даже как устройство перестает опознаваться…
- как по мне - великовата скорость порта. делайте по инструкции
- что за gps используете?
new.vk.com/inav_fw?w=page-124069338_51190480
Возник вопрос. По магнитному склонению. если я летаю то в Москве то в дальнем Подмосковье, где оно разное, мне каждый раз надо переустанавливать его в конфигураторе? Нельзя ли будет в будущих прошивках придумать автоматическое определение ? как в других контроллерах? Или как оно вообще устроено? ну там тот же фантом , на новом месте, просто заново быстро компас калибруют и все. не прописывают же склонение? может оно из ГПС берется?
Нельзя ли будет в будущих прошивках придумать автоматическое определение ?
Оно уже есть в свежих исходниках 1.2 и по-умолчанию включено для некоторых контроллеров.
#define NAV_AUTO_MAG_DECLINATION
Отлично. а сам 1.2 еще не вышел? или я чтото пропустил?
а сам 1.2 еще не вышел?
На альфа тесте вроде.