Вопросы по iNav
тоже самое
Ок, проблему подтвердил. Благодарю.
Похоже, касается она только серв. Надо разбираться.
когда будет фикс?
хочется в полете проверить)))
ps.пробовал любое сохранение в modes тоже решает проблему
когда будет фикс?
Если не засну за клавиатурой - возможно уже сегодня. 😃)
Если не засну за клавиатурой - возможно уже сегодня. )
Вроде пофиксил. Странно это все, похоже на ошибку оптимизации или какую-то недокументированную ошибку процессора. Так и не понял из-за чего глюк возникал - пытаешься сделать вывод значений серв в отладочные переменные и проблема уходит. В итоге просто поменял индексы в циклах на нативные int. Мистика.
Если не засну за клавиатурой - возможно уже сегодня. 😃)
Вроде пофиксил. Странно это все, похоже на ошибку оптимизации или какую-то недокументированную ошибку процессора. Так и не понял из-за чего глюк возникал - пытаешься сделать вывод значений серв в отладочные переменные и проблема уходит. В итоге просто поменял индексы в циклах на нативные int. Мистика.
все работает, завтра собираюсь тестировать в поле
Приехал сегодня SP Racing F3 с OSD и Ublox NEO-M8N Flight Controller GPS with Protective Shell for PIX PX4 Pixhawk, выбранный по совету здесь, подскажите теперь как подключить одно к другому. От GPS пока надо показания скорости и расстояния, возврат домой буду пытаться настроить позже?
на нативные int.
А до того были шорты? Может переполнялись?
А до того были шорты? Может переполнялись?
До того были unit8_t. Переполнения точно не было. Там вообще мистика - в любое место кода добавляешь
debug[0] = servo[0];
чтобы посмотреть на значение, проблема уходит. Похоже на какой-то глюк GCC-шного оптимизатора, причем похоже, на стадии линковки. В общем, похоже я глюк в компиляторе нашел 😃
SP Racing F3 акро версии с Ublox NEO-M8N возврат домой можно настроить?
SP Racing F3 акро версии с Ublox NEO-M8N возврат домой можно настроить?
Вроде как нужен барометр, но теоретически можно попробовать. Точнее не знаю сам пока не дошёл до этого.
У нас стартанули интересный поект open-diy-projects.com/…/wifree-flightcontroller-un… Mini WiFi HD Video Copter
Вроде как нужен барометр, но теоретически можно попробовать. Точнее не знаю сам пока не дошёл до этого.
Без Барометра никак
У нас стартанули интересный поект open-diy-projects.com/topic/w...-die-firmware/ Mini WiFi HD Video Copter
Здорово! Интересно, как HD-линк реализован? Raspberry Pi?
Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной
Да, через Raspberry. Дальность пока не большая (140м) но работают над антенной
А протокол передачи? Обычный WiFi или использовали WiFi Broadcast? Антенна - штука нужная. MIMO, кстати, помогает. CONNEX ProSight не зря две антенны на передатчике использует.
Пока стандартный Wlan Protokoll 802.11b
Полетал с GPS на cc3d с inav1.1 без баро и компаса…в радиусе 500м и 10мин полёта хорошо показывает направление на дом и расстояние, некоторое время и высоту, минут через пять ушла на метров на 10 вверх…
Если подключать питание носом на север то акселерометры вроде помнят и сильно не сбиваются в направлении псевдокомпаса в конфигураторе.
Вопрос, использовать хотя бы для возврата это не надёжно???
И подскажите, напряжение батареи - самый простой(лучший) вариант мерить через делитель на ноге процессора cc3d?
Подкиньте пожалуйста ссылку, какие режимы есть в inav и какое оборудование на борту в них используется.
Подкиньте пожалуйста ссылку, какие режимы есть в inav и какое оборудование на борту в них используется.
Здравствуйте.А где нужно смотреть все последние обновления прошивок?
Добрый вечер. Прежде всего, хотелось бы поблагодарить Константина, и всех кто помогает, за их труд.
Прочитал за сутки всю тему. Сейчас каша в голове уже начинает подгорать. Так что не обессудьте если не внятно выражаюсь. Вопросов назрело много. Некоторых или внятных ответов я не нашёл.
И не затягивая перейти к вопросам.
Коптер на ZMR250 раме, FC EMAX Skyline32 Flight Controller (Advanced V1.1) F1, GPS VK2828U7G5LF, MinimOSD. Аппаратура Radiolink AT9 и приёмник PWM/SBUS
USB и OSD на UART1, GPS на UART2. PWM.
Модуль ловит 8-10 спутников. В CleanFlight 1.13.0 коптер висел в удержании позиции достаточно чётко (на стоковых пидах, далеко не самых подходящих). Но на полном газу, в ANGLE моде, на долю секунды терял все спутники. Это из-за низкой скорости (9600) или это проблема в чём то другом? Не повторится ли такое в INAV?
Теперь по INAV 1.1.
Те же 8-10 спутников. Стоковые пиды не пошли. Но сейчас не об этом. Почему то, в режиме NAVALTHOLD, моторы запускались с очень слабой скоростью. Взлететь было не возможно. в ANGLE моде всё ок.
В поле позицию не держит, унитазит. Про это читал.
Возврат домой отработал на отлично (шёл как по рельсам) не считая того, что первый раз скорость снижения была меньше. А во второй как-то быстрее, но приемлемо вполне. Проблема была в самом конце. Коптер снизил обороты но моторы не дизармнулся (хотя в CLI выставлено nav_disarm_on_landing = ON) и постепенно стал их опять набирать. Два задних мотора начали поднимать коптер и я сам дизармнул до того как он воткнул пропы в землю. И так все 3 попытки. Что это могло быть?
Вопрос про FAILSAFE. Сейчас контроллер подключен в PWM (всё жду когда китайцы принесут SMD резисторы для инвертора), и свободных каналов осталось всего два. Один ушёл на арминг.(В принципе его можно освободить и армиться стиками), а на втором висят все режимы. Задействованы 2 тумблера, получается 6 позиций. Как мне выставлять диапазон для FailSafe если все режимы на 1 канале? Или можно просто выставить весь диапазон этого канал?
Ещё вопрос по железу. Смогу ли я на этом контроллере реализовать SBUS+GPS+OSD+LED Strip?
emaxmodel.com/emax-skyline32-flight-controller-adv…
Dump на всякий случай.
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature VBAT
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature ONESHOT125
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8😁:WF:0
led 15 8,8😁:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1014
set max_throttle = 2000
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = EGNOS
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = OFF
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.200
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = ON
set nav_use_midthr_for_althold = ON
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 300
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_min_fly_thr = 1200
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 35
set vbat_warning_cell_voltage = 37
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = -900
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_control_direction = 1
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 60
set failsafe_procedure = RTH
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 178
set magzero_y = -413
set magzero_z = -24
set acczero_x = 128
set acczero_y = -51
set acczero_z = -377
set accgain_x = 4074
set accgain_y = 4065
set accgain_z = 4027
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 h
rxfail 4 s 1100
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 0 1 1850 2025
aux 1 1 0 1025 1150
aux 2 3 0 1200 1325
aux 3 3 0 1375 1475
aux 4 3 0 1700 1825
aux 5 10 0 1375 1475
aux 6 10 0 1700 1825
aux 7 9 0 1875 2000
aux 8 12 0 1700 1825
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set mag_declination = 750
set p_pitch = 30
set i_pitch = 20
set d_pitch = 70
set p_roll = 30
set i_roll = 20
set d_roll = 70
set p_yaw = 100
set i_yaw = 40
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_rate = 100
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 40
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set yaw_rate = 30
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
Здравствуйте.Хотел спросить.Какие драйвера нужны для CC3D под Вин 7ку и где их можно скачать?