Вопросы по iNav
но он гуляет по высоте в районе метра.
Может это и нормально, главное барометр от света и сквозняков укрыть. Бывает такая погода что атмосферное давление плавает…
Куда копать? Если отключить полностью учитывание высоты gps это поможет точнее держать квад по высоте? И как точнее настроить позиционирование?
У меня были те же проблемы коллега ))
- Сбросить в ноль все настройки (перешить со стиранием чипа)
- Пресеты можно пока не настраивать.
- Проверяем как летаег гиро + аксель. GPS и баро пока отключаем
- Добавляем баро (смотрим какой датчик определил полётник если не правильный то выставляем правильный)
На баро клеим паралон (иначе может задувать пропами и промими потоками)
Смотрим в сенсорах на показания баро (у меня скачат на ± 45 см) - как сориентирована плата ?
- Добавляем GPS и компас.
- GPS определяется ? во вкладке GPS положение квадрика совпадает с фактическим ?
- Компас здесь мороки много ) Нужно правиньно задать ориентацию чипа компаса
Board and Sensor Alignment
MAG Alignment
Калибруем компас желательно во дворе и потом проверяем откалибровался ли. (get acczero)
Как я понял проверяется просто ставим квадрик носом на север далее подаём питание и подключаем к ПК.
Компас должен показывать ± 5 градусов.
Спасибо! Пройдусь пошагово. И самое главное: позхолд настроили? 😃
позхолд настроили?
Да но держит пока не очень плавает немного просто использую компас на полётнике до GPSовского пока не дошли руки )
Для 3D позхолда нужно чтобы и альтхолд работал. И вроде нудно чтобы был постоянно включен рехим стабилизации гиро + аксель
как я понимаю мне нужны
Стабилизация гиро + аксели + стабилизация по высоте + позиция по gps
- ANGLE
- ANGLE + NAV ALTHOLD
- ANGLE + NAV ALTHOLD + NAV POSHOLD
Почитай последние 2 страницы там много моих постов по борьбе с INAV )
Да но держит пока не очень плавает немного просто использую компас на полётнике до GPSовского пока не дошли руки )
Для 3D позхолда нужно чтобы и альтхолд работал. И вроде нудно чтобы был постоянно включен рехим стабилизации гиро + аксель
как я понимаю мне нужны
Стабилизация гиро + аксели + стабилизация по высоте + позиция по gps
- ANGLE
- ANGLE + NAV ALTHOLD
- ANGLE + NAV ALTHOLD + NAV POSHOLD
Почитай последние 2 страницы там много моих постов по борьбе с INAV )
Это я уже понял. У меня тумблер 3х позиционный на ANGLE, HORIZON и AIRMODE и отдельно тумблеры на ALTHOLD и ALTHOLD + POSHOLD. Пробовал удержание как и говорили ANGLE + NAV ALTHOLD + NAV POSHOLD.
Загрузил пресет для гоночного квадрика.
Этот пресет в принципе не обеспечивает высокой точности навигации. Многие нестройки сделаны в угоду летным качествам в акро.
Режим позхолд начинает уносить квадрик куда-то назад
Либо настройки компаса кривые (mag_align), либо компас в принципе врет.
Вчена продолжил настройку INAV на 450 квадре, есть проблема которую не понятно как побеждать: висит без осциляций, в нормально управляемом дрейфе если не сильно газовать то все вполне летабельно, с висения даю плавно газу коптер уходит ровно, но если пытаюсь со спуска при нулевом газе (мотор стоп отключен) дернуть коптер вверх он делает флип через передний левый и задний правый лучи((( как будто передний правый мотор перегазовывает(((на фото отломан), или задний левый не газует, в режиме удержания позиции наблюдается небольшой унитазинг и при порывах ветра квадр также флипует, пляски с бубном ни к чему не приводят((( что может быть не так??? Мозг SPRASINGF3 Моторки 4X Racerstar Racing Edition 2312 BR2312 960KV, пропы 9443 ABS Self-locking CW/CCW Propeller for DJI Phantom 2, регули мультистары 20а с БЛХели (включил торможение) хорошо летали на ZMR250.
что может быть не так???
Срыв синхронизации при резком наборе газа. Сигнальная земля от регулей до ПК есть? На фото не видно.
Срыв синхронизации при резком наборе газа. Сигнальная земля от регулей до ПК есть? На фото не видно.
Сигнальную землю не делал, питание подал по толстым проводам, в одном из видео Юлиан говорил что лишнее кольцо не нужно поэтому не стал заморачиваться хотя на всех гоночных оставлял.
Сигнальную землю не делал, питание подал по толстым проводам, в одном из видео Юлиан говорил что лишнее кольцо не нужно поэтому не стал заморачиваться хотя на всех гоночных оставлял.
Верните на место сигнальную землю и радуйтесь.
либо компас в принципе врет
Константин, уже давно интересовался, но так и небыло ответа… Для чего убрали “приборы” из конфигуратора, по котыром можно было быстрее понять верное расположение компаса на плате? Это так мешало прошивке или просто забыли вернуть как и пункт по автотюну в конфигураторе до сих пор висит (и вроде совсем там не нужен)
Так же, недавно скрин приложил с изменениями названий пидов по навигации, это теперь так и будет или случайно? Как их расшифровывать на русском?
Верните на место сигнальную землю и радуйтесь.
У меня нонеймовские были с одним сингнальным, сейчас новые рацерстар 30А с одним сигнальным… Небыло пока косяков по моторам… (т.т.т.) или стОит ожидать или всё же обязательно использовать массу? В моём случае массы просто висят в воздухе заизолированные.
Полетник Omnibus F4 Pro с баро, gps M8N с компасом по I2C.
Планирую заказать такой же, с ОСД и беком плюс ко всему. Надеюсь в настройке не будет проблем, как и с ЕВО (ево изучил уже вдоль и поперёк, но надоело ждать падения)
Мучает вопрос… а нет ли статистики данных ПК по производителям или они там все из одного подвала?
У одного продавца, визуально одинаковые ПК, а производители разные в описании. Есть 1 Производитель:Soulload
2 Производитель:AIBOULLY
Константин, уже давно интересовался, но так и небыло ответа… Для чего убрали “приборы” из конфигуратора, по котыром можно было быстрее понять верное расположение компаса на плате? Это так мешало прошивке или просто забыли вернуть как и пункт по автотюну в конфигураторе до сих пор висит (и вроде совсем там не нужен)
Убрали из-за меньшей наглядности чем 3D модель. Еще предполетные проверки не помещались.
Так же, недавно скрин приложил с изменениями названий пидов по навигации, это теперь так и будет или случайно? Как их расшифровывать на русском?
ПИДы в конфигураторе переименовали чтобы из названий было понятно их назначение:
Position Z - положение по оси Z (высота), был ALT
Velocity Z - скорость по оси Z, был VEL
Heading - курс, был MAG
Position XY - положение в плоскости, был POS или NAV R в зависимости от типа аппарата
Velocity XY - скорость в плоскости, был POS R
У меня нонеймовские были с одним сингнальным, сейчас новые рацерстар 30А с одним сигнальным… Небыло пока косяков по моторам… (т.т.т.) или стОит ожидать или всё же обязательно использовать массу? В моём случае массы просто висят в воздухе заизолированные.
Длинный одиночный сигнальный провод - это антенна, собирающая все помехи, которых от близких силовых проводов приходит просто куча. Свитый с землей - это уже что-то более похожее на правильную линию передачи. Чем выше частота передачи - тем больше будет влияние помех. На PWM возможно все и будет работать, на OneShot125 - более вероятны проблемы, на Multishot - еще более вероятны.
Лучше сигнальную землю подключать. В передаче данных неспроста используется именно витая пара
Планирую заказать такой же, с ОСД и беком плюс ко всему. Надеюсь в настройке не будет проблем, как и с ЕВО (ево изучил уже вдоль и поперёк, но надоело ждать падения)
Мучает вопрос… а нет ли статистики данных ПК по производителям или они там все из одного подвала?
Omnibus-ы лучше заказывать у официального продавца на shop.myairbot.com. На Ali и банге оригинальных омни я не видел. Примета - золотой USB-разъем.
Ясно… Попробуем привыкнуть к новым параметрам. А вот настраивать мне показалось было проще с приборами. Но, конечно, не смертельно и если надо “для дела”, то без вопросов.
Массу тоже прикручу на регуляторы. Всё же оншот125 включил… мало ли.
У редитуская с золотым усб… 😃 И доставка бесплатная. Похоже нашёл оригинал или успели раскрасить 😃
У редитуская с золотым усб… И доставка бесплатная. Похоже нашёл оригинал или успели раскрасить
Успели покрасить 😁
Ну что, выбрался я наконец затестить свой полетник на своем кваде с iNAV. По началу, как тут народ уже отписывался, аппарат в стабе меленько, но весьма неприятно, подергивался и весьма сильно пролетал точку остановки при отпускании стиков. И не совсем понятно было, что куда крутить, настраивал чисто интуитивно, а благодаря набортной телеметрии на моем полетнике пиды настраивать весьма удобно и прямо в полете. В конце концов накрутил так, что более менее полетело. Реакция на отпускание стиков стала весьма резкая, очень напоминает таковую на фантомах. Вот так он полетел:
В общем на данный момент весьма удовлетворен, проблем или неожиданностей не обнаружил. Будем тестить дальше.
Вот так он полетел:
А можно дамп? Мне нравится как отрабатывает остановка, интересно, какие параметры получились.
Мне тоже интересно. Особенно последовательность что и в какой последовательности накручивалось. У моего сейчас практически так (я думал, что можно еще лучше и пролетает не слабо на бОльшей скорости нежели плавное смещение) сейчас. Вот только до фантомовской реакции конечно если не далеко, то и не очень близко ) У меня сейчас фант3 лежит знакомого на ТО допоборудования, так снова не удержался, в комнате повисел… Эх. такой бы реакции на стик добиться 😃
п.с. а для чего описание на ютубе на иносранном?
Увидел место жительства )) Вопрос снимается.😁
Кстати сейчас проводил тест с прилепленным жпс прямо рядом с ПК. Полетал чуть (метров на 150 туда/сюда) повисел. Затем вот это видео снял:
Это я к тому, что вроде даже в таком расположении компаса/жпс вроде как висит не очень плохо. Вот только паролон на баро без корпуса не очень спасает… На земле уже были сообщения, что высота минус 2м ))
А можно дамп?
Вот. Пришлось в ноль убрать D по скорости и на максимум выкрутить P.
Константин, хотел спросить, позиция удержания после отпускания стиков запоминается именно в момент отпускания стика или есть для этого какой-то иной алгоритм?
именно в момент отпускания стика
Именно так. Я просто интересовался ранее у знающих. Да и в начале темы было.
И поменять это пока вроде никак, т.к. это завязано на удержание в точке, и если делать “как я хочу”, остановка там, где затормозил, а не мотыляние туда/сюда, то это будет уже еще один полётный режим вероятно. У фантома же вроде сенсоры/камера, он, похоже, определяет место “визуально”, по этому и останавливается более точно и чётко, без “колокола”.
п.с. хотя такой режим, вероятно, более ценен, нежели всякие хедлок и типа того, коих в конфигураторе как минимум 3-4 😃
Константин, хотел спросить, позиция удержания после отпускания стиков запоминается именно в момент отпускания стика или есть для этого какой-то иной алгоритм?
Нет, не в момент отпускания стика. Текущая скорость умножается на значение “I” по Position XY (это ожидаемое время остановки) - и это запоминается как желаемая позиция остановки. Т.е. чем быстрее летим, тем дальше пролетим место отпускания стиков. Можно выставить в ноль и получим запоминание точного места отпускания стика.
Я сегодня попробовал подкрутить пиды в разделе altmag. Добавил P с50 до 85 и по высоте практически не гуляет, в пределах 5-10 см. Думаю если еще добавить Р и поставить паролон на баро будет идеально