Вопросы по iNav
Господа, помогите понять причину падения квадрокоптера.
Пошел испытывать iNAV 1.6.1 немного полетал в “angle”, потом перешел в “althold”, а чуть позже в “althold” + “poshold”. В “poshold” как раз и начался расколбас, после чего немного поборовшись с ним, я его выключил и через 5 сек. квадрик просто выключил моторы и упал.
Пытался найти в логах этот полет, но не смог понят в каком из 13 частей лога он содержиться.
После падения поднял, отряхнул, попробовал дать газ и увидел что открутились, то ли в момент падения, то ли перед, 2 цанги по диагонали (левый передний и правый задний лучи). Затянул цанги и летал еще 6 с небольшим минут, но только в “angle” мод, все прекрасно летало.
Памяти для логов на борту 2 МБ. (писал 1/4).
Видео с RunCam HD:
Видео с регистратора на видеоприемнике (в момент падения растет высота:blink::
Dump и BlackBox Log во вложении:
В общем если кому вдруг понадобится задействовать softserial для f3evo, у меня так и не получилось посадить на него телеметрию от frsky, зато отлично сел gps m8n (ublox) на 19200. А на uart3 посадил телеметрию, она себя там нормально чувствует.
Господа, помогите понять причину падения квадрокоптера.
Судя по видео и звуку работы, вибрации достаточно сильные. Один из признаков сильной вибрации - неконтролируемые прыжки по высоте.
цанги
возможно нужно смотреть в этом направлении.
И даже не прошивается без замыкания пинов boot.
Вернее на 1.7 прошивается, а вот обратно (например на 1.6.1) только через замыкание контактов boot.
в момент падения растет высота
А что за ПК ? У меня на ево (после нескольких моих вмешательств с феном и паяльником) что на одном, что на втором по разу было так, что коптер падал “вдруг думая, что взлетел на супервысоту”. По логу было видно, в первом случае, что высота вдруг оказалась более 3км(!), второй раз не знаю, логи не пишутся, но он в комнате упал с метра всего и сидел пищал, увещевая меня об ошибке, т.е. нет полного дизарма (у меня) а просто обороты в ноль и вниз резкое падение.
Добрый день!
Разбираюсь с sp raicing f3 evo и внешним магнитометром.
В настройках указал магнетометр 5883 (в составе gps), но Heading так и продолжает меняться при вращении пк, и практически не меняется при вращении модуля gps с компасом (m8n) это нормально?
ps после запуска пк в течении некоторого времени символ магнетометра в inav горит синим, потом краснеет.
Разобрался сам ))
Поймал постоянную перезагрузку(и не возможность прошивки потом, только через boot ) при прошивке 1.7 в rice32 (которая прошивается как sprf3) платку, при этом на 1.6.1 работает нормально. Прошиваю на 1.7 - тройное мигание и не отвечает в конфигураторе, прошиваю (с замыканием контактов boot) на 1.6.1 всё нормально в конфигураторе работает штатно. (платка www.getfpv.com/flight-control...with-baro.html) почему так?
Действительно странно. В 1.7 вроде ничего касательно определения железа не менялось. Вернусь из командировки - проверю на обычной SPRacingF3.
Господа, помогите понять причину падения квадрокоптера.
Весьма вероятно что цанги ослабли уже в полете и контроллер как ни старался - не смог удержать аппарат в воздухе. В логах того полета похоже вообще нет, только тестовые прогазовки.
Здесь писал об этом глюке и в ВК, но Константин не заметил наверное. Так это из прошивки в прошивку кочует. А может железная проблема. х.з.
Да, действительно не заметил. Буду проверять как доберусь до EVO
А что за ПК ?
RMRC DODO.
что коптер падал “вдруг думая, что взлетел на супервысоту”. По логу было видно, в первом случае, что высота вдруг оказалась более 3км(!)
Самое интересное что я к моменту падения перешел в “angle”. Когда он начал падать - даже газа добавил, но он просто летел вниз с отключенными моторами.
Как ни старался не смог найти в логах именно высоту полетов.
Логи же начинают писаться в момент АРМа только.
А EZ-GUI пишет какой-то журнал? Она была подключена на время полета через модули 433МГц и BT.
К сожалению с вибрациями пока бороться нечем. Двигатели Turnigy D2826 и кроме как цанги к ним крепления нет. Пропеллеры (APC 80*45 MR) отбалансированы. Только покупать SunnySky X.
В настройках указал магнетометр 5883 (в составе gps), но Heading так и продолжает меняться при вращении пк
Настройка не правильная. Нужно переворачивать еще ко всему.
А EZ-GUI пишет какой-то журнал?
Да, она автоматом после арминга тоже пишет журнал.
Вобщем не знаю уже что рыть.
Осциляции в режиме ANGLE/HORIZON. В акро нету. Убавляешь пиды - осциляции убавляются пропорционально. Т.е при Р-0 их нет.
Вибраци по вкладе Моторз на уровне 0.2 - 0.3 попугая.
iNav 1.6 Плата NAZE 32 rev 6
на уровне 0.2 - 0.3 попугая
Что такое попугаи? Не видел такого параметра ни разу в конфигураторе.
Убавляешь пиды - осциляции убавляются пропорционально. Т.е при Р-0 их нет.
При П-0 Как раз нормально поведение - раскачка. Для такой рамы П вряд ли будет менее 30-40
Но что-то нет упоминания о параметре Д…
На видео П=100. И=3 Д=0
Пробовал и с дефолтными - тоже самое.
Вот уровень вибрации.
П=100 Д=0
И что вы хотите от коптера? )) И дефолт не спасает в 90%. Тему почитайте, много вопросов отпадёт (или появится), хотя бы страниц 10-15 последних 😃
Выводите настройку пидов на крутилку и в полёте настраивайте, как здесь и везде советуют. Единственный вариант.
Рама 330я. Осциялции пропадают при Р=1.5 но это бред.
Настройка не правильная. Нужно переворачивать еще ко всему.
Картинка не вставилась yadi.sk/i/wyGj-eeK3HFYPS
Переворот магнетометра сделан.
Вопрос:
Должен ли меняться heading при подключенном внешнем компасе?
Да в том то и дело что он очень вяло реагирует ни изменеие Р. Практически при любых значениях картина примерно такаяже. Пид я настариваю по схеме (настроить Р при И и Д ==0) потом И потом Д. Но добится чегото адекватного не могу. Вроди не первый коптер были мультиви пару штук, один АПМ. Такого ни разу не было.
Должен ли меняться heading при подключенном внешнем компасе?
Ни при внешнем ни при внутреннем, в статическом положении коптера(и после поворота) голова не должна уходить.
Переворот магнетометра сделан.
Значит не правильно сделан. У меня, например, 270гр и переворот. Так что крутите, сударь… Пока не перестанет кружить его.
Но добится чегото адекватного не могу.
Да не надо там адекватного добиваться. Докрутили до высокочастотных асциляций П, снизили немного и поднимаем Д. Не понимаю, за чем крутить П снова в ноль.
Пропеллеры (APC 80*45 MR) отбалансированы.
Это не гарантия отсутствия вибрации при установке на мотор. Особенно в случае с цангами. Проверяйте бабочку пропеллера.
Наверно я не правильно выразился, если пк/ компас не трогать - то вращения нет.
Пк и компас соединены проводами и лежат на столе.
Зафиксировал gps, вращаю пк - heading меняется.
Зафиксировал Пк, вращаю gps - heading тоже меняется.
Мне показалось, что inav берет данные одновременно с обоих компасов, такое возможно?
Может нужно все зафиксировать на раме и потом только настраивать/тестировать?
Может нужно все зафиксировать на раме и потом только настраивать/тестировать?
Конечно нужно зафиксировать на раме!
Мне показалось, что inav берет данные одновременно с обоих компасов, такое возможно?
Не возможно.
Зафиксировал gps, вращаю пк - heading меняется.
Потому что вращение фиксирует гироскоп.
Зафиксировал Пк, вращаю gps - heading тоже меняется.
Потому что, в этом случае, поворот отслеживает компас.
А вот когда зафиксируете, чтоб не по отдельности были компас и гироскоп - вот тогда и настраивайте.