Вопросы по iNav
А что за ПК ?
RMRC DODO.
что коптер падал “вдруг думая, что взлетел на супервысоту”. По логу было видно, в первом случае, что высота вдруг оказалась более 3км(!)
Самое интересное что я к моменту падения перешел в “angle”. Когда он начал падать - даже газа добавил, но он просто летел вниз с отключенными моторами.
Как ни старался не смог найти в логах именно высоту полетов.
Логи же начинают писаться в момент АРМа только.
А EZ-GUI пишет какой-то журнал? Она была подключена на время полета через модули 433МГц и BT.
К сожалению с вибрациями пока бороться нечем. Двигатели Turnigy D2826 и кроме как цанги к ним крепления нет. Пропеллеры (APC 80*45 MR) отбалансированы. Только покупать SunnySky X.
В настройках указал магнетометр 5883 (в составе gps), но Heading так и продолжает меняться при вращении пк
Настройка не правильная. Нужно переворачивать еще ко всему.
А EZ-GUI пишет какой-то журнал?
Да, она автоматом после арминга тоже пишет журнал.
Вобщем не знаю уже что рыть.
Осциляции в режиме ANGLE/HORIZON. В акро нету. Убавляешь пиды - осциляции убавляются пропорционально. Т.е при Р-0 их нет.
Вибраци по вкладе Моторз на уровне 0.2 - 0.3 попугая.
iNav 1.6 Плата NAZE 32 rev 6
на уровне 0.2 - 0.3 попугая
Что такое попугаи? Не видел такого параметра ни разу в конфигураторе.
Убавляешь пиды - осциляции убавляются пропорционально. Т.е при Р-0 их нет.
При П-0 Как раз нормально поведение - раскачка. Для такой рамы П вряд ли будет менее 30-40
Но что-то нет упоминания о параметре Д…
На видео П=100. И=3 Д=0
Пробовал и с дефолтными - тоже самое.
Вот уровень вибрации.
П=100 Д=0
И что вы хотите от коптера? )) И дефолт не спасает в 90%. Тему почитайте, много вопросов отпадёт (или появится), хотя бы страниц 10-15 последних 😃
Выводите настройку пидов на крутилку и в полёте настраивайте, как здесь и везде советуют. Единственный вариант.
Рама 330я. Осциялции пропадают при Р=1.5 но это бред.
Настройка не правильная. Нужно переворачивать еще ко всему.
Картинка не вставилась yadi.sk/i/wyGj-eeK3HFYPS
Переворот магнетометра сделан.
Вопрос:
Должен ли меняться heading при подключенном внешнем компасе?
Да в том то и дело что он очень вяло реагирует ни изменеие Р. Практически при любых значениях картина примерно такаяже. Пид я настариваю по схеме (настроить Р при И и Д ==0) потом И потом Д. Но добится чегото адекватного не могу. Вроди не первый коптер были мультиви пару штук, один АПМ. Такого ни разу не было.
Должен ли меняться heading при подключенном внешнем компасе?
Ни при внешнем ни при внутреннем, в статическом положении коптера(и после поворота) голова не должна уходить.
Переворот магнетометра сделан.
Значит не правильно сделан. У меня, например, 270гр и переворот. Так что крутите, сударь… Пока не перестанет кружить его.
Но добится чегото адекватного не могу.
Да не надо там адекватного добиваться. Докрутили до высокочастотных асциляций П, снизили немного и поднимаем Д. Не понимаю, за чем крутить П снова в ноль.
Пропеллеры (APC 80*45 MR) отбалансированы.
Это не гарантия отсутствия вибрации при установке на мотор. Особенно в случае с цангами. Проверяйте бабочку пропеллера.
Наверно я не правильно выразился, если пк/ компас не трогать - то вращения нет.
Пк и компас соединены проводами и лежат на столе.
Зафиксировал gps, вращаю пк - heading меняется.
Зафиксировал Пк, вращаю gps - heading тоже меняется.
Мне показалось, что inav берет данные одновременно с обоих компасов, такое возможно?
Может нужно все зафиксировать на раме и потом только настраивать/тестировать?
Может нужно все зафиксировать на раме и потом только настраивать/тестировать?
Конечно нужно зафиксировать на раме!
Мне показалось, что inav берет данные одновременно с обоих компасов, такое возможно?
Не возможно.
Зафиксировал gps, вращаю пк - heading меняется.
Потому что вращение фиксирует гироскоп.
Зафиксировал Пк, вращаю gps - heading тоже меняется.
Потому что, в этом случае, поворот отслеживает компас.
А вот когда зафиксируете, чтоб не по отдельности были компас и гироскоп - вот тогда и настраивайте.
Это не гарантия отсутствия вибрации при установке на мотор. Особенно в случае с цангами. Проверяйте бабочку пропеллера.
Бабочки нет, сегодня отлетал в англ мод с фотоаппаратом, фото смазаны - вибрация 😦
Выводите настройку пидов на крутилку
А как это сделать? И можно на земле проконтролировать изменение значений?
А как это сделать? И можно на земле проконтролировать изменение значений?
Вот названия каналов в ютюбе, толково объясняют по настройке пидов, в том числе крутилками на русском -RC School models, areyouroo,Anik FPV.
А как это сделать?
Почитайте здесь или загуглите (на ютубе лучше видео посмотреть).
Вкратце: в конфигураторе в закладке конфигурирования (если не изменяет память, лень подключать коптер) настраиваются нужные изменения на выбранный тумблер (лучше трёхпозиционный) П И Д и крутилку для изменения этих параметров. Снижаете И и Д почти до нуля (Д можно 10-15 оставить чтобы сильно не колбасило) и начинаете с П в полёте увеличивать/уменьшать, далее Д и И. Не буду всё повторять, всё есть в теме и на ютубе)
После настройки не забываем стиками сохранить изменения и можно смотреть их в конфигураторе, если есть ноутбук или телеметрия на планшет/телефон
п.с. уже по ютубу написали. Второй, areyouroo предпочтительнее и мне показалось более понятно. Есть еще канал парня из Белоруссии, у него наглядно в полёте есть пояснения.
а без компаса квадр домой сможет вернуться ?
компас вообще сильно нужен ?
Возможно Константина заинтересует эта идея, прикрутить самолетный код к квадрику. Например когда у квадра нет компаса и барометра, в случае возврата домой определенный угол вперед и возвращается домой как самолет…
Возможно Константина заинтересует эта идея, прикрутить самолетный код к квадрику. Например когда у квадра нет компаса и барометра, в случае возврата домой определенный угол вперед и возвращается домой как самолет…
Полагаю, идея витает в воздухе столько же, сколько вообще существуют коптеры. Но, очевидно, что-то существенное мешает реализации, если это до сих пор нигде не используется.
Возможно Константина заинтересует эта идея, прикрутить самолетный код к квадрику. Например когда у квадра нет компаса и барометра, в случае возврата домой определенный угол вперед и возвращается домой как самолет…
Мешает многое. Самолет сам по себе стабилен, а коптер даже просто висеть не может без стабилизации. Т.е. гораздо сложнее задействовать датчики (допустим, тот же акселерометр) еще и для навигации. Получается, что нет “опорного сигнала” (не знаю как это правильно называется); один датчик и рулит автоматически, и он же должен определять положение. Погрешность вычислений должна получиться с коптером довольно высокой. Ну, это я так думаю…
Полагаю, идея витает в воздухе столько же, сколько вообще существуют коптеры. Но, очевидно, что-то существенное мешает реализации, если это до сих пор нигде не используется.
Существенное только скорость. Верить курсу который дает GPS приемник можно только при скорости более определенного порога. На моем опыте это не менее 20 км/ч. Надеюсь на скорую реализацию данной фичи, компас по-моему актуален только для начального определения курса и при удержании точки для компенсации ухода гиры по яву. При прямолинейном движении курс GPS приемника гораздо точнее. Тем более если приемник UBLOX.