Вопросы по iNav
Пока не подстраивал - так полетел, на дефолтных (рама ZMR250). Сейчас поеду в поле, испытаю с ветром. Заодно и Poshold и возврат. Ну и самолетик возьму мелкий (mini sky walker) на него тоже поставил openpilot CC3d с прошивкой inav.
Отпишитесь по результату, мне очень интересно как Sparky у вас полетит 😃
Ну это нормально, только вот он летел непосредственно в точку на земле, а не на высоте 15м.
Вот я и говорю - нужны логи 😃
Хочу сейчас на крыле с cc3d и gps с компасом попробовать. Для этой сборки нужны какие то особые указания или можно откалибровать аксель и компас и можно в тучу?
Хочу сейчас на крыле с cc3d и gps с компасом попробовать. Для этой сборки нужны какие то особые указания или можно откалибровать аксель и компас и можно в тучу?
Самолетный код сильно не отлажен пока. Особенно ПИДы требуют доводки - умолчания на самолетах работают плохо. Надо быть готовым в любой момент перехватить управление и “спасать” самолет руками.
Да, еще желательно использовать собственную сборку из исходника - я не далее как час назад поправил серьезную ошибку в коде контроллера позиции (используется RTH/PH), после фикса код еще не тестировался.
Мои PID на ZMR 250
set p_pitch = 105
set i_pitch = 20
set d_pitch = 150
set p_roll = 95
set i_roll = 20
set d_roll = 130
set p_yaw = 110
set i_yaw = 50
set d_yaw = 0
set p_level = 160
set i_level = 10
set d_level = 75
Мои PID на ZMR 250
Ничего себе! Многовато и P и D на питче и ролле. Либо это 3S сетап на очень тяжелом квадрике, либо квадрик в полете вибрирует с дикой частотой (впрочем это не мешает INAV летать и даже правильно считать навигацию)
Это 3S и пропеллеры 6х4 И ничего не вибрирует
Это 3S и пропеллеры 6х4
А моторы? Такие дикие коэффициенты у меня только на 450 квадре с моторами 920кв и пропами 10x4.5. Вся мелочь летает с гораздо меньшими коэффициентами.
DYS 1806 2300KV
Единственное при посадке на асфальт прыгаед…
DYS 1806 2300KV
Похоже пропеллеры слишком тяжелые для этих моторов. Я похожее видел с 1806 + 5x4.5 пропами. Инерция большая, крутящий момент мотора маленький, быстро менять скорость вращения не получается, приходится очень сильно менять управление не моторах чтобы хоть моторы успевали реагировать. С более легкими пропеллерами или более мощными моторами (2204 или 2205) он полетит лучше 😁
С 5х4 PID были другие. D был 70 I 30 P 6
В общем пришел я с поля - погода правда подкачала - ветер поднялся до 12м/с. В Angle режиме летает отлично . В NAV althold при полете вперед теряет высоту, при полете назад так же набирает (баро закрыт поролонкой), на месте висит без изменения высоты. А вот режимы Nav poshold и NAVRTH не получилось проверить - с компасом я чтото намудрил. Вроде как установил для модуля BN-880 align_mag = CW0FLIP
(установив дополнительно mag_declination = 1010 (вроде как для моей локации 10.1 градусов)). Но работает некорректно. Коптер унитазит по большому кругу и затем резко начинает улетать. Буду разбиратся.
Сейчас обратил внимание, что ещё странно - при выборе родного компаса - set mag_hardware=0, показывает стороны света верно только при установке align_mag = CW270FLIP, при align_mag = DEFAULT показания сдвигаются на 90 градусов
Поставил карбоновые трех лопастные 5x4 вот результат.
set p_pitch = 65
set i_pitch = 20
set d_pitch = 110
set p_roll = 55
set i_roll = 20
set d_roll = 100
Летает правда вроде лучше. На асфальте больше не прыгает.
да счас посмотрел для внешнего компаса align_mag = CW270FLIP - только тогда правильные показания
А для мини gps ru.aliexpress.com/item/…/32492893509.html какую скорость выбирать? А то чёт полдня с ним бегал и так и не получил координат по смарт порту.
А для мини gps ru.aliexpress.com/item/Free-s...492893509.html какую скорость выбирать? А то чёт полдня с ним бегал и так и не получил координат по смарт порту.
Ох, не самый лучший выбор. Проверить на какой скорости он работает можно в программе u-center.
Просто хотел очень лёгкий для лёгкого крыла.
Если я меняю протокол на nmea, то значок gps пропадает, а с ublox показывается. Если бы скорость не совпадала, тоже же значок не показывался?
NMEA не работает, только UBLOX. Попробуйте медную пластину подложить под модуль
Если я меняю протокол на nmea, то значок gps пропадает, а с ublox показывает
А в CF- конфигураторе протокол не забываете менять? У меня на самолете стоит CC3D Atom с предыдущей стабильной прошивкой iNAV. GPS Neo-6 с протоколом NMEA. Работает без проблем. Самик всегда прилетает по RTH. Правда, прилетев не по кругу ходит, а восьмерки в небе нарезает. Не беда, главное домой возвращается.😃
Другой атом на трикоптере. Там тоже стоит старенький neo-6, но уже с включенным UBLOX-ом. Кстати, методом перебора для внешнего компаса также подобрал ориентацию CW270FLIP. Компас показывает правильно, но режимы PosHold и Nav_Rth практически не работают. Чешу репу, может чего не докрутил.😃
Спасибо автору за интересный проект! Успехов! С любопытством жду новый релиз.:
Скорость на gps была 9600 - сменил на 57600, теперь ловит и определяет позицию, но армиться всё равно не хочет ни тумблером, ни стиком.
но армиться всё равно не хочет ни тумблером, ни стиком
у мну так было, когда калибрация акселерометра почему то слетела