Вопросы по iNav
Вот кстати насчёт rth, не могу понять что произошло. Коптер возвращался и садился. Потом решил другу показать как это происходит, квадр вернулся, развернулся и завис над “домом”, но садиться напрочь отказался. И так три раза подряд. Настройки не трогал, даже к компу не подключал.
Бывал такой глюк на более ранних версиях прошивки. Бывало еще, что после срабатывания фс, коптер останавливается, разворачивается в сторону дома и залипает на время. Было и то и другое на 1.6
Константин я правильно перевел пункты настроек? если нет то поправьте.
Много неправильного. Всё неоднократно разжевывалось, в том числе здесь. В вики много полезной информации.
и опишите режимы работы RTH altitude mode
В вики даже картинки есть.
Меня интересуют именно нижние, так как вчера перешел с 1.7.0 на 1.7.2 и увидел эти новые для меня параметры. Но информации по ним я не нашел, поэтому после попыток осмыслить все это я задал здесь свой вопрос.
Эти параметры ни разу не новые, просто раньше они были спрятаны в CLI, а сейчас для удобства вытащены в конфигуратор.
не спорю, такой вариант прокатывает редко.
И часто такое работает только в одном положении коптера. Это как с остановившимися стрелочными часами - дважды в сутки они показывают абсолютно точное время.
Не нашёл ответа, боюсь ПК привести в негодность, поэтому скажите пожалуйста, ПК Omnibus F4 Pro V3 из Бангуда - banggood.com/30_5x30_5mm-Betaflight-Omnibus-F4-Pro…
При прошивке, тип контролера, что выбирать - OmnibusF4Pro или OmnibusF4V3 - ?
Если прошивка не та, ПК очень “заболеет”?
При прошивке, тип контролера, что выбирать - OmnibusF4Pro или OmnibusF4V3 - ?
Вероятно V3. Чего там на самом деле банггуд продает - одним китайцам известно.
Если прошивка не та, ПК очень “заболеет”?
В худшем случае перестанет запускаться. Окирпичить наши ПК прошивкой не реально - кнопка BOOT помогает прошить любой ПК, кроме сожженного.
Константин здоров! Писал вконтакт не отвечаешь… 😦 С прошивкой Matek-OSD есть еще проблемки: 1. Не работает RTH коптер просто сбрасывает газ в ноль и спускается быстро. 2. Стрелка “домой” не указывает на дом. 3. Что мне очень нужно ! Не показывает высоту по GPS 😦 С высотой можно как то вопрос решить?
Я тут уже на второй машинке влетаю в странный эффект. Выражается он в том, что при существенном крене, врубаются движки на полную и как следствие, происходят разные смешные вещи. МК f3 evo, первая машинка - 250й , вторая - 330. Оба 1.7.1.
Здесь, все произошло при включении RTH, когда коптер полетел в китай и в определенный момент достиг какого-то критического угла и поддал на все деньги. RTH я выключил, потащил было его назад, судя по всему опять перебрал с креном и он попытался убиться еще раз. Дальше я уже вел его крайне неспеша и посадил.
А сегодня запускал 330, у него случилось без всякого RTH.
В режиме удержания позиции он наклонился достаточно сильно, после чего снова здорова. Но тут поведение было куда более хаотичное. А когда второй раз его завертело, было слишком низко и привет.
По логам и там и там, все выглядит так, как будто я дал полный газ. Но фокус в том, что а) газа я не давал б) коптер стоял в nav althold, т.е. там хоть сломай джойстик, ну не будет 100% на движках. Есть какие нибудь мысли, куда копать?
все произошло при включении RTH
Вам вот такое ничего не напоминает? ))
------------------
Проблема в моём случае в компасе. Были ошибки по и2с, я думал, что ничего страшного, они же не постоянно…
Суть в том, что в момент включения ртх его начинало тянуть в неизвестность, и чем больше отклонялся, тем больше ему “становилось страшно, что он теряется” )) В итоге он взвывал моторами на всю. Далее. От чего перевороты у меня были: первая часть диапазона полётного режима стаба была не на всю, а на примерно две трети длины диапазона, далее немного оставлено под ФС, так вот когда его у меня начинало уносить (а в городе это не большое расстояние из-за помех), то при потере связи включался ФС, а на доли сек до активации ФС (возможно у всех, но у меня точно) активируется Акро(!), так вот этого и хватало, чтобы коптер совершил сальто. Затем или связь восстанавливалась и коптер пытался выравниваться или он слова ловил “РТХ” и из-за того же сбоя компаса пытался снова ломиться кута-то (не обязательно в ту же сторону).
Пока не допёр отключить позхолд, ну а дальше просто решил проблему с компасом и забыл про такое.
Облетал 280-й коптер.
Плата F3 INAV/GPS/Barometer/Compass
Прошивка 1.7.2 ( не работают светодиоды, ошибка в прошивке для этой платы. в 1.7.0 - работают)
Возврат домой
Висение в точке
Видео не очень…снимал и летал одновременно.
Остался вопрос - замедленная реакция на стики пульта ( режим ANGLE ).
Стик до упора… начинает медленно реагировать на стик…( забыл снять видео).
Очень не хорошо…оттормаживать надо заранее…
Где крутить??? И что вертеть???
Все остальное работает ( Правда, стрелка в телеметрии должна показывать направление домой, а она показывает не туда…)
На снимке лечу к точке взлета мордой - стрелка показывает в обратную сторону…
На снимке лечу к точке взлета мордой - стрелка показывает в обратную сторону…
А в конфигураторе всё нормально? Север где север? Это микроминимомОСД? Я не помню, там есть воз-можность вывода на экран градусов поворота, может по ним понятно будет что куда…?
Остался вопрос - замедленная реакция на стики пульта ( режим ANGLE )
Не 100% уверен в понимании этих параметров, но когда их увеличивал (по 2-3 единицы, не более!), то мой становился более резким (для своего размера 450мм)
Не 100% уверен в понимании этих параметров, но когда их увеличивал (по 2-3 единицы, не более!), то мой становился более резким (для своего размера 450мм)
Как обычно, ответ ни разу не в дугу.
Данные параметры влияют всего лишь на интенсивность выравнивания в стабе и на границу фильтрации данных гиры, почитали бы доки, что ли.
А “резкость управления” определяют рейты (rc rates) и “базовые” пиды (точнее, P и D) - опять же, смотрим 100500 раз упоминавшееся видео по настройке пилов - как раз только что его в очередной раз перезапостили в ветке про 250й класс.
А “резкость управления” определяют рейты (rc rates) и “базовые” пиды (точнее, P и D)
да чаще всего пофиг эти рейты и пиды (у моего выше 70 и плевать он хотел на эти рекомендации…) на раме 450-го (возможно не у всех). Почитали бы тему ранее, не советовали бы не в дугу.
да чаще всего пофиг эти рейты и пиды
Настолько пофиг, что именно их настройка полностью определяет поведение квадра.
Жаль, эту гениальную цитату нельзя закрепить на главной, чтобы заходя в ветку люди сразу понимали, чьи советы лучше игнорировать.
у моего выше 70 и плевать он хотел на эти рекомендации…
Тот факт, что он вообще летает - счастливая случайность, не более того. Если пиды настроены правильно, увеличение рейтов видно сразу же. В первую очередь, в логах.
Стик до упора… начинает медленно реагировать на стик…( забыл снять видео).
Было такое при очень низких базовых пидах (питч/ролл).
Сразу накручивать рейты или увеличивать макс. угол я бы не стал, т.к. даже с дефолтными рейтами такого поведения быть не должно.
Вам вот такое ничего не напоминает? ))
Да, очень похоже на мой полёт. У меня правда ошибок нет и компас калиброван. Но в моем случае это только часть проблемы, откуда берется полный газ без всякого включенного гпс - по-прежнему загадка 😃 FS там не пахнет судя по логам.
Тот факт, что он вообще летает - счастливая случайность, не более того.
случайность немного другое, но не могу высказать это вслух в силу природной скромности и воспитания.
именно их настройка полностью определяет поведение квадра
Читать тему надо, прежде чем писать абы что. ПИДы настраивались по всякому, в том числе и до реальных асцилляций, но резкости добиться не вышло, о чём писАлось давно и не один раз. Автор ватность списывает на инертность большой рамы, склонен верить автору прошивки, а не сторонним корреспондентам/теоретикам.
даже с дефолтными рейтами такого поведения быть не должно.
помимо гадания “должно не должно” рекомендации есть? Настройкой ПИДов (повторюсь) допустим добились отсутствия асцилляции и устойчивого поведения при стабе, но на стики не реагирует так же резко как более легкий РТФ коптер или тот же фантом (который резко и чётко отрабатывает движения стика), а в акро вполне нормально - малейшее движение стика - чёткое отклонение с фиксацией.
У меня правда ошибок нет и компас калиброван.
Попробуйте достучаться Константину (а лучше напишите в ветку рцгрупс, на посты там реакция быстрее и более дельная… если ихний знаете) и приложить лог. Здесь нет никого, кто бы мог помочь по логам понять причину. На всё один ответ - компас неисправен или китайская подделка (ПК) не работает ))
п.с. еще мануал обязательно почитать в оригинале (шутка) 😁
Да, очень похоже на мой полёт. У меня правда ошибок нет и компас калиброван. Но в моем случае это только часть проблемы, откуда берется полный газ без всякого включенного гпс - по-прежнему загадка 😃 FS там не пахнет судя по логам.
Если включен альтхолд - боремся с вибрациями, ПК на виброразвязку. При некоем критическом уровне газа на моторах акселерометр входит в резонанс, прошивка думает что коптер в свободном падении и дает газу на все деньги. Особенно заметна на мелких жестких рамах, но 450-600 тоже подвержены. Эти грабли всплывают с завидной регулярностью у тех, кто считает что виброразвязка - для слабаков.
Остался вопрос - замедленная реакция на стики пульта ( режим ANGLE ).
Логи есть? Причина, как уже сказали, вероятнее всего в базовых ПИДах, но для уверенности нужно смотреть логи.
Константин здоров! Писал вконтакт не отвечаешь… С прошивкой Matek-OSD есть еще проблемки: 1. Не работает RTH коптер просто сбрасывает газ в ноль и спускается быстро. 2. Стрелка “домой” не указывает на дом. 3. Что мне очень нужно ! Не показывает высоту по GPS С высотой можно как то вопрос решить?
Ответил вконтакте. Для RTH на коптере нужен барометр и компас, у матека нет ни того, ни другого.
Константин, подскажите по настройке пидов
В пресете для z84 идет D 30 для рола и 50 для питча.
В мануале сказано выставить 90% от максимальных отклонений, и тогда у меня получается где то 70 для рола и 40 для питча. Ну, то есть в пресете питч в 2 раза больше, чем ролл, а у меня наоборот.
Такое возможно? Или я неправильно что то настраиваю?
Автор ватность списывает на инертность большой рамы
Тут скорее недостаточная тяговооруженность: моторам не хватает крутящего момента, чтобы достаточно быстро изменить обороты и увеличить тягу.
У миника тоже есть определенная инертность, но огромное соотношение тяга/вес и большой dF/dt маленьких роторов позволяют им шустро летать.
Когда друг собрал себе гексу на mt2814 (12 кг тяги при собственном весе меньше двух), она вела себя как масштабированный миник.
Аналогично, если воткнуть на миник 1806 моторы на 3 банках и повесить аккум на 2.2 амперчаса, миник превратится в ватную корову (передаю привет говнолётам фирмы ичайн).
помимо гадания “должно не должно” рекомендации есть?
Гадание - это способ, которым кое-кто пиды настраивал. Я же прямо указал на то, что такое поведение не характерно для дефолтных рейтов, никаких догадок я не высказывал.
Тем более, у автора вопроса 280 рама, к чему здесь инертность, 450 рама и всё вот это?
на стики не реагирует так же резко как более легкий РТФ коптер или тот же фантом
Как владелец фантома и 2 аппаратов на айнаве, могу сказать, что это не так. Мой хламолёт на 2212/980 по всем параметрам (в т.ч. по весу) довольно близок к фантику, но реакция на стики в стабилизации у него более острая. Наза всегда славилась плавностью и неторопливостью.
Как владелец фантома и 2 аппаратов на айнаве, могу сказать, что это не так.
У меня другое впечатление (в наличии нет, но полетал на чужом 3 проф) по фанту. Гораздо более отзывчивый. К сожалению придётся согласиться с
скорее недостаточная тяговооруженность: моторам не хватает крутящего момента
Других объяснений от чего коптер ватный нет. ПИДы крутились по всякому (т.е. не теоретически, а практически и по многим рекомендациям и видео), пока оставил так, как наиболее стабильно летает без асцилляций и тряски на максимуме параметров ПИД. Отзывчивость буду “искать” с другими моторами.
Других объяснений от чего коптер ватный нет. ПИДы крутились по всякому (т.е. не теоретически, а практически и по многим рекомендациям и видео), пока оставил так, как наиболее стабильно летает без асцилляций и тряски на максимуме параметров ПИД. Отзывчивость буду “искать” с другими моторами.
Я правильно помню конфиг? Моторы 2212, 3 банки, пропы 1045.
Такие сетапы неплохо летают с взлетным весом до 1200-1250 г. После 1400-1500 коптер даже с ветром плохо борется (плавает вокруг точки), не говоря уже про резкость и точность управления.
Без замены комплектующих можно попробовать перейти на 4 банки и пропы 9045-9047, должен по-шустрее стать.
И это я еще не затрагиваю вопрос качества комплектующих. Неоригинальные моторы редко выдают такую же мощность, как оригиналы.
У меня другое впечатление
Возможно. Я со вторым фантиком сравнивал. Тройки-четверки намного шустрее, но в первую очередь благодаря ВМГ.
Я правильно помню конфиг?
В общем да. Пропы 1047 (впрочем и 1045, но хуже)
Вес укладывается в 1,27кг с камерой и подвесом и 3с 5200мАч лиХв., без камеры около кило.
Моторы… моторы больное место. К зиме соберу на 3508, а эти попробую на 4с. Тут спорить ни кто не будет, у фантика 4с и моторы естественно “слегка” получше )
Мой хламолёт на 2212/980 по всем параметрам (в т.ч. по весу) довольно близок к фантику, но реакция на стики в стабилизации у него более острая.
Вот-вот, знакомый собрал кастом в корпусе фантика на iNAV. Так он с 3-осевым подвесом и камерой за 10 сек с 0 до 130 м по высоте упрыгивает.
Всё решает тяговооруженность и хорошая динамика ВМГ.