Вопросы по iNav
Да, очень похоже на мой полёт. У меня правда ошибок нет и компас калиброван. Но в моем случае это только часть проблемы, откуда берется полный газ без всякого включенного гпс - по-прежнему загадка 😃 FS там не пахнет судя по логам.
Если включен альтхолд - боремся с вибрациями, ПК на виброразвязку. При некоем критическом уровне газа на моторах акселерометр входит в резонанс, прошивка думает что коптер в свободном падении и дает газу на все деньги. Особенно заметна на мелких жестких рамах, но 450-600 тоже подвержены. Эти грабли всплывают с завидной регулярностью у тех, кто считает что виброразвязка - для слабаков.
Остался вопрос - замедленная реакция на стики пульта ( режим ANGLE ).
Логи есть? Причина, как уже сказали, вероятнее всего в базовых ПИДах, но для уверенности нужно смотреть логи.
Константин здоров! Писал вконтакт не отвечаешь… С прошивкой Matek-OSD есть еще проблемки: 1. Не работает RTH коптер просто сбрасывает газ в ноль и спускается быстро. 2. Стрелка “домой” не указывает на дом. 3. Что мне очень нужно ! Не показывает высоту по GPS С высотой можно как то вопрос решить?
Ответил вконтакте. Для RTH на коптере нужен барометр и компас, у матека нет ни того, ни другого.
Константин, подскажите по настройке пидов
В пресете для z84 идет D 30 для рола и 50 для питча.
В мануале сказано выставить 90% от максимальных отклонений, и тогда у меня получается где то 70 для рола и 40 для питча. Ну, то есть в пресете питч в 2 раза больше, чем ролл, а у меня наоборот.
Такое возможно? Или я неправильно что то настраиваю?
Автор ватность списывает на инертность большой рамы
Тут скорее недостаточная тяговооруженность: моторам не хватает крутящего момента, чтобы достаточно быстро изменить обороты и увеличить тягу.
У миника тоже есть определенная инертность, но огромное соотношение тяга/вес и большой dF/dt маленьких роторов позволяют им шустро летать.
Когда друг собрал себе гексу на mt2814 (12 кг тяги при собственном весе меньше двух), она вела себя как масштабированный миник.
Аналогично, если воткнуть на миник 1806 моторы на 3 банках и повесить аккум на 2.2 амперчаса, миник превратится в ватную корову (передаю привет говнолётам фирмы ичайн).
помимо гадания “должно не должно” рекомендации есть?
Гадание - это способ, которым кое-кто пиды настраивал. Я же прямо указал на то, что такое поведение не характерно для дефолтных рейтов, никаких догадок я не высказывал.
Тем более, у автора вопроса 280 рама, к чему здесь инертность, 450 рама и всё вот это?
на стики не реагирует так же резко как более легкий РТФ коптер или тот же фантом
Как владелец фантома и 2 аппаратов на айнаве, могу сказать, что это не так. Мой хламолёт на 2212/980 по всем параметрам (в т.ч. по весу) довольно близок к фантику, но реакция на стики в стабилизации у него более острая. Наза всегда славилась плавностью и неторопливостью.
Как владелец фантома и 2 аппаратов на айнаве, могу сказать, что это не так.
У меня другое впечатление (в наличии нет, но полетал на чужом 3 проф) по фанту. Гораздо более отзывчивый. К сожалению придётся согласиться с
скорее недостаточная тяговооруженность: моторам не хватает крутящего момента
Других объяснений от чего коптер ватный нет. ПИДы крутились по всякому (т.е. не теоретически, а практически и по многим рекомендациям и видео), пока оставил так, как наиболее стабильно летает без асцилляций и тряски на максимуме параметров ПИД. Отзывчивость буду “искать” с другими моторами.
Других объяснений от чего коптер ватный нет. ПИДы крутились по всякому (т.е. не теоретически, а практически и по многим рекомендациям и видео), пока оставил так, как наиболее стабильно летает без асцилляций и тряски на максимуме параметров ПИД. Отзывчивость буду “искать” с другими моторами.
Я правильно помню конфиг? Моторы 2212, 3 банки, пропы 1045.
Такие сетапы неплохо летают с взлетным весом до 1200-1250 г. После 1400-1500 коптер даже с ветром плохо борется (плавает вокруг точки), не говоря уже про резкость и точность управления.
Без замены комплектующих можно попробовать перейти на 4 банки и пропы 9045-9047, должен по-шустрее стать.
И это я еще не затрагиваю вопрос качества комплектующих. Неоригинальные моторы редко выдают такую же мощность, как оригиналы.
У меня другое впечатление
Возможно. Я со вторым фантиком сравнивал. Тройки-четверки намного шустрее, но в первую очередь благодаря ВМГ.
Я правильно помню конфиг?
В общем да. Пропы 1047 (впрочем и 1045, но хуже)
Вес укладывается в 1,27кг с камерой и подвесом и 3с 5200мАч лиХв., без камеры около кило.
Моторы… моторы больное место. К зиме соберу на 3508, а эти попробую на 4с. Тут спорить ни кто не будет, у фантика 4с и моторы естественно “слегка” получше )
Мой хламолёт на 2212/980 по всем параметрам (в т.ч. по весу) довольно близок к фантику, но реакция на стики в стабилизации у него более острая.
Вот-вот, знакомый собрал кастом в корпусе фантика на iNAV. Так он с 3-осевым подвесом и камерой за 10 сек с 0 до 130 м по высоте упрыгивает.
Всё решает тяговооруженность и хорошая динамика ВМГ.
Константин, подскажите по настройке пидов
В пресете для z84 идет D 30 для рола и 50 для питча.
В мануале сказано выставить 90% от максимальных отклонений, и тогда у меня получается где то 70 для рола и 40 для питча. Ну, то есть в пресете питч в 2 раза больше, чем ролл, а у меня наоборот.
Такое возможно? Или я неправильно что то настраиваю?
Вполне возможно. На самолете пиды зависят от механических расходов, ходов серв, развесовки и еще кучи разных факторов, которые трудно учесть в пресете.
PIFF трудно перетюнить 😁
Господа товарищи, а кто что слышал про версию сабжа под pixrecer?
Облетал в выходные пересобранный квад на iNAV, наконец-то дошел до навигационных режимов. Работой навигации очень доволен - после весьма грубой настройки базовых пидов и вообще без настройки навигационных висит весьма стабильно, позицию держит, возврат работает отлично. Была пара не совсем понятных колебаний при порывах ветра, плюс идет некоторая раскачка (в общем-то, на мой взгляд, не критичная) при резких поворотах в POSHOLD (видимо, нужно пиды подгонять).
Единственное, не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться. Это нормальное поведение с учетом того, что коптер не дизармится, или нужно что-то донастроить? Может ли это быть из-за того, что режим RTH настроен одновременно с POSHOLD (т.е., по сути RTH+POSHOLD)?
не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться.
возможно барометр “гуляет” и ему что-то кажется не то. Включите дизарм после посадки (в конфигураторе, в адвансед вроде) и будет дизармиться.
РТХ сам по себе режим, не важно что в этот момент включено еще, он игнорирует всё и выполняет “только себя”.
прошу прощения, не совсем по теме, но: подскажите, чяднт.
Трим стиками для стабилизации - вперед/ назад работает, а влево- нет.
Не пищит, не мограет.
оттримил на аппаратуре, но, глубоко в душЕ, понимаю, что это неверно.
Единственное, не совсем понял поведение при RTH - прилетает, садится, движки крутятся (арминг идет тумблером), но если подержать в таком состоянии несколько секунд - начинает заваливаться.
Позиция по GPS - штука неточная. После касания земли до того как отработает детектор посадки, коптер продолжает “держать точку”. И если он видит что согласно GPS он сместился - он будет пытаться сдвинуться обратно. В действиетльности коптер стоит на земле, а дрейф возникает из-за погрешности датчиков, но прошивка этого не знает. Вот и получается что коптер пытается “ползти” по земле - и как результат - заваливается.
Трим стиками для стабилизации - вперед/ назад работает, а влево- нет.
Должен работать.
оттримил на аппаратуре, но, глубоко в душЕ, понимаю, что это неверно.
Это в корне неправильно.
Это нормальное поведение с учетом того, что коптер не дизармится, или нужно что-то донастроить?
Отсутствие дизарма - косяк в алгоритмах арминга и дизарминга, я его выше по теме описывал. В данный момент находится на рассмотрении разработчиков.
Пока что можете обойти так - при автопосадке не держите газ в нуле, тогда автодизарм сработает. После автодизарма ДО убирания газа в ноль отключите тумблер арминга (иначе при опускании газа в 0 заармится обратно).
Добрый день.
Продолжаю “испытывать трудности” с унитазингом ))) Понимаю, что это проблемы с компасом.
В общем откалиборовал компас. Взлетел. И попробовал посмотреть на поведение коптера при направлении на разные концы света. В результате везде был “унитаз”, за исключением Востока. При направлении на восток коптер висел четко. Отлично справлялся с веторм и в стабильно держал высоту.
Но я заметил одну странность. Простите за мои художества 😁. В общем коптер висит нормально глядя на восток. Но при движении стиком чётко вправо коптер летит не чётко вправо, а немного вперед - где то на градусов 15. То же самое во все другие стороны. В общем сдвижка где то на 15 градусов против часовой стрелки. Сам же компас закреплен относительно рамы ровно.
В результате везде был “унитаз”, за исключением Востока.
Такая же фигня была. Мой (ранее в теме писал), висел чётко на запад, в другие стороны улетал/унитазил 😃 Поднял повыше модуль - перестало.
Может и у вас наводки?
Такая же фигня была. Мой (ранее в теме писал), висел чётко на запад, в другие стороны улетал/унитазил Поднял повыше модуль - перестало.
Может и у вас наводки?
Да скорей всего наводки. Но конструкция такая, что поднять достаточно сложно, т.к. это миниквад вот на такой раме hobbyking.com/…/sky-hero-anakin-frame-kit.html
Компас с GPS на липуне висит на крышке корпуса внутри. GPS ловит по 20 спутников…
Ну тогда выбирать, толи навигация, толи … Кол-во спутников в данном случае не поможет. Проверено 😦
Попробовать может изолировать медными/алюминиевыми материалами…
Но конструкция такая, что поднять достаточно сложно, т.к. это миниквад вот на такой раме
А в чём проблема просверлить в канопе дырочку под штырь, закрепить основание штыря на карбоновой палубе, а “гондолу” с компасом и GPS надеть на верхний конец штыря? Будет вполне себе стильный “AWACS”
А в чём проблема просверлить в канопе дырочку под штырь, закрепить основание штыря на карбоновой палубе, а “гондолу” с компасом и GPS надеть на верхний конец штыря? Будет вполне себе стильный “AWACS”
Не очень стильный. У меня GPS модуль как раз под скрытую установку куплен )
Вот такой:
Нормальный модуль говорят (правда у меня стал жутко унитазить во все стороны через неделю лежания дома). Но я ему корпус печатал и на стойку сажал.