Вопросы по iNav
Могу ошибаться, но вряд ли. Кому известна дата/время? У ПК же нет встроенного таймера или часов.
Да, RTC я ни в одном ПК не видел, но чаще всего на квадах с iNAV есть GPS, а с него можно получить точное время (при наличии фикса, само собой). Есть GPS и фикс - пишем дату, нет фикса - пишем что-нибудь вроде 1.01.1970 00:00.
Хотя, если очень захотеть, можно и внешний RTC подключить, что-нибудь из распространенных (типа DS1307).
Вроде бы, время и дата выдаются даже без фикса, достаточно хотя бы один спутник поймать.
Вроде бы, время и дата выдаются даже без фикса, достаточно хотя бы один спутник поймать.
Да, точно, фикс не нужен, нужен сигнал хотя бы одного спутника, даже если он недостаточно качественный для использования в навигации.
Я только “ЗА”, в прошлом году еще спрашивал про дату/время на создаваемых логах, но это для разработчиков, судя по всему, не важная функция. Может если иносранцы начнут массово просить внедрить, то и сделают.
Вопрос - просьба к Константину. Сейчас если используется конфигурация самолет или ЛК, ьто 1 и 2 каналы это мотор, возможно ли сделать так, чтобы при подключении 2-х моторов и активации какой-то функции в эти каналы миксовался руль направления. Хочу построить 2-х моторный самолет с управлением по курсу при помощи разной тяги двигателей.
Вопрос - просьба к Константину.
Это можно самостоятельно сделать. Документация по настройке микшеров github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Mixer.md
Набор команд будет выглядеть примерно так:
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.3 # Left Engine
mmix 1 1.0 0.0 0.0 -0.3 # Right Engine
Где 0.3 (-0.3) это коэффициент, применяемый к оборотам моторов при отклонении стика YAW. Можно увеличить или уменьшить до получения желаемого результата.
Смотрим код:
github.com/iNavFlight/inav/tree/…/MATEKF405Вывод: поддержка добавлена
Однако в последнем релизе 1.7.2
github.com/iNavFlight/inav/releases
Указан баг с неработающими моторами (его, конечно, пофиксили, но фикс будет только в следующем бинарнике).Как вариант можете скачать релиз и собрать бинарник самостоятельно с последними фиксами.
Я может не разбираюсь, прошу прощения, гиро в коде указан MPU6500 , а у матека f405 icm 20602. Или я совсем туплю?
Я может не разбираюсь, прошу прощения, гиро в коде указан MPU6500 , а у матека f405 icm 20602. Или я совсем туплю?
Все ICM-ы поддерживаются дайвером 6500.
Я только “ЗА”, в прошлом году еще спрашивал про дату/время на создаваемых логах, но это для разработчиков, судя по всему, не важная функция. Может если иносранцы начнут массово просить внедрить, то и сделают.
Да, эту штуку мало просят. Она есть в планах, но с малым приоритетом.
Это можно самостоятельно сделать. Документация по настройке микшеров github.com/iNavFlight/inav/blob/…/Mixer.md
Набор команд будет выглядеть примерно так:
mmix reset mmix 0 1.0 0.0 0.0 0.3 # Left Engine mmix 1 1.0 0.0 0.0 -0.3 # Right EngineГде 0.3 (-0.3) это коэффициент, применяемый к оборотам моторов при отклонении стика YAW. Можно увеличить или уменьшить до получения желаемого результата.
Подскажите, а если я этот трюк проделаю на ЛК. Стабилизация по курсу будет отрабатывать или это только для управления с пульта?
Подскажите, а если я этот трюк проделаю на ЛК. Стабилизация по курсу будет отрабатывать или это только для управления с пульта?
Будет работать и стабилизация по курсу и стик рысканья во всех режимах.
Братцы, дальше ломаем стереотипы…
Сломаем унитазность… 😉
… Вдруг и у меня под конец очередного теста начало унитазить(?!), потихоньку, потом бодрее…
Дома проверил, всё на месте.
Короче. Взял довольно мощный постоянный магнит и размагнитил магнитометр.
Как: спиральными движениями с большого диаметра магнит приближаем к магнитометру, и также по спирали не спеша (!!!) с увеличением диаметра вращения отдаляем… Ну, … пару раз сделал под разными углами. И сегодня полетел. Стоит по GPS и бару как … вбитый!
Удачных полётов!
Короче. Взял довольно мощный постоянный магнит и размагнитил магнитометр.
Тоже искал решение когда мой бн880 заунитазил как гад… Видео на ютубе находил, и тоже таким методом чел размагнитил своего апм (а основа видео о фантоме). бн свой еще не пробовал чинить, но метод, судя по всему действительно работает.
… моя специальность помогла догадаться …
Вопрос к Константину или к соображающему в логах/поведении коптеров:
Пытался проверить грузоподъёмность коптера, привязал полуторалитровую бутылку. В общем то от земли оторвал но через несколько сек сработал ФС и коптер сел.
Вопрос, что за полётный режим на скрине и что могло послужить ФС, если коптер был в паре метров от меня?
мелковато как-то… вот прямая ссылка на картинку joxi.ru/nAyJYlDcXw4ONr.jpg
Вопрос, что за полётный режим на скрине
ANGLE + ALTHOLD + RTH + FAILSAFE
что могло послужить ФС, если коптер был в паре метров от меня
Все что угодно от действительной потери управления, до отключения приемника. Хотя rxSignalReceived вроде 1, значит приемник на месте. Тогда это действительно фейлсейф.
т.е. унисед моде это ФС, который чуть ниже активировался? Понятно.
Все что угодно от действительной потери управления
Странно, ведь расстояние минимально. Есть мысль, что что-то с питанием приёмника (хотя отдельный бек идёт на приёмник и он же дублирует питание на ПК), т.к. ранее было пару раз так, что при резком газе сам пульт начинал пищать, типа сигнал слабый(или питание, не рассматривал из-за опасения потерять визуально коптер)… Буду смотреть.
Может кто подскажет, прошивка для Омнибус Ф3 про в конфигураторе какая должна быть выбрана, просто Омнибус?
п.с. хочу купить еще ПК, но не ф4, а ф3 (там вроде уарт дополнительный “нормальный”).
Продолжаю мучить вопросами, итак, плата Flip32 на F4, внешний барометр и компас на i2c, GPS на UART6, включён led strip и buzzer, включён softserial1 для OSD.
Вместо квадрика решил на готовую раму трикоптера поставить, я не очень разобрался выводами под сервы и моторы, но выход servo 6 почему-то оказался на 5 выводе под моторы(проверил осциллографом), на котором же выведен led strip, конечно вместе это не работает, у лед полоски рандомные глюки. Можно ли как-нибудь переназначить выход сервы на неиспользуемый M4 или на M6?
Заменил модуль GPS на таротовский на M8N, всё так же не работает:
Не знаю как настраивает inav модули, я на всякий случай скинул настройки через u-center в дефолтные и выставил скорость порта 115200.
Так же замучился с подключением к компу, при сохранении настроек в конфигураторе при реконнекте постоянно возникает такая ошибка, прошивка 1.7.2, конфигуратор тоже 1.7.2
Нельзя выбрать вкладку ports, приходится перезагружать конфигуратор, причём такое не на одном компьютере проверено.
Здравствуйте, Друзья! Подскажите (или ткните пальцем где почитать), какой алгоритм настройки в INAV пидов для режима удержания высоты и удержания позиции по GPS. Интересуют соответственно настройки Position Z, Velocity Z, Position XY, Velocity XY.
Интересуют соответственно настройки Position Z, Velocity Z, Position XY, Velocity XY.
тоже хотелось бы инструкцию )
Лично я методом тыка. Сначала по высоте смотрю - не опускается/поднимается ли при пролёте в горизонте. Затем позицию. Как останавливается, не “колоколит ли” (т.е. носится туда/сюда после остановки), на сколько быстро тормозит после отпускания стика и как ведёт себя в висении в точке без ветра и в ветер. Это всё индивидуально.
Мало того, пиды велосити и позиция в итоге еще и на поведение коптера при РТХ и полете по точкам влияют.
я для своего zmr-250 вот такие использую. Висит как прибитый…возврат работает на ура (контроллер flip32 v2.3 cо сдутым компасом, gps m8n c компасом, 20 спутников в поле)! правда в режиме удержании позиции скорости надо добавить, хотя это на любителя летать в лоитере.
ps…причем версия инав довольно древняя # INAV/NAZE 1.1.0 May 11 2016 / 02:37:17 (1f49891)