Вопросы по iNav

jShadow
dima_ua:

аписывается в EEPROM микроконтроллера
В STM32 такой памяти ещё больше, чем в AVR

У STM32 EEPROM вообще нет, только FLASH, которой сейчас и так не хватает.

dima_ua:

вот поэтому и нужен Mavlink

Кто-нибудь готов написать полноценную поддержку Mavlink-а? Я - нет, потому что полноценная наземка и навигация по маршруту - неприоритетная задача для iNav 😃

lokanaft
jShadow:

Есть форк iNav под Revolution

Нашёл только Sambas, там последние изменения полгода назад

lokanaft

В релизах ток “on Jun 30, 2015”, хотел просто попробовать на реву залить.

jShadow
lokanaft:

В релизах ток “on Jun 30, 2015”, хотел просто попробовать на реву залить.

Он давно ничего не релизит, все только в виде кода. К лету я портирую поддержку ревы в iNav, особенно если кто-нибудь подарит собственно реву для тестов 😁

Кстати, Sambas вчера летал с iNav на Skywalker X8, возврат домой работает, удержание позиции (кружение) - так-сяк, видимо пиды требуют настройки.

lokanaft

Тогда уж надо и модем, и мавлинк прикручивать, тогда это будет больше похоже на революцию) В qgroundcontrol например, джойстики есть для руления на экране, ну и конструктор маршрута. Нормальная платформа для миниквадриков с управлением с планшета)

jShadow

Про модем - надо, буду прикручивать обязательно. Уж очень привлекательно выглядит возможность летать без приемника LRS вообще 😃
А насчет мавлинка - возможно сделаю минималистичный набор двунаправленной телеметрии для управления маршрутом полета, без полноценного доступа к параметрам, но это весьма и весьма отдаленная перспектива. Сейчас меня больше заботят мелкие улучшения полета по точкам, terrain-following по сонару, автопосадка и отладка автовозврата по фейлсейфу.

Ах да, и самолетная часть кода.

lokanaft

Тогда буду облётывать f3 на вашей прошивке. С gps и сонаром.

Вот только внешний компас бы задействовать. Я на реве обрезал сигнальные на компас и она перестала запускаться, сейчас обратно спаял - заработала. И даже внешний был подключён - не запускалась. Боюсь с f3 так же будет.

jShadow

А какая F3 плата? У iNav есть поддержка NAZA GPS с их компасом, независимо от того, что на борту у полетного контроллера. На NAZA-совместимые GPS-ы ценник более-менее адекватный стал, так что уродовать плату теперь совсем не обязательно.

lokanaft:

С gps и сонаром.

Сонар пока в планах. Кое-какой код уже есть, но его рабочесть я не проверял, нет ни одного тестового коптера с сонаром.

lokanaft
jShadow:

А какая F3 плата?

Вот такая. Gps подключал - пытается там какие то спутники искать.

Кстати у ревы заведён ещё drdy - возможно она как то отключает компас то внутренний или просто из за этой особенности перестаёт отвечать при подключении внешнего?

Я там внешний просто к этим дорожка подпаивал. При его подключении значения менялись и уже только его слушались. Однако, пока он был подключён - она не заводилась, тогда я для верность обрезал внутренний и вообще перестала запускаться.
На f3 при подключении внешнего тоже показания меняются, но как то слабо реагируют.

jShadow
lokanaft:

Кстати у ревы заведён ещё drdy - возможно она как то отключает компас то внутренний или просто из за этой особенности перестаёт отвечать при подключении внешнего?

Скорее всего внешний не работает именно по-этому. DRDY - сигнал готовности очередного замера. Рева с отключенной дорожкой будет вечно ждать компаса и никогда его не дождется. К отключению встроенного компаса это никакого отношения не имеет, увы, только физическое отключение.

Ок, нужно будет этот DRDY учесть, чтобы iNav не затыкался на ожидании компаса.

lokanaft:

Вот такая.

Пробовал летать на этой плате. Оригинальная прямо от @hydra иногда виснет прямо в полете, китайский клон летает вполне успешно. GPS пока не заводил на ней.

Spartak1245

Всем привет. Подскажите где мне прочитать какие режимы есть полетные и что они делают?

Spartak1245
lokanaft:

Можешь подсказать? Думаю, думаю и не могу придумать. Есть запчасти под 350 квадр и вот думаю какие же мозги можно выбрать Назу лайт без gps или Naze32?
Интересуют полеты в режиме стабилизации типа att но с возможностью делать флипы например на сильное отклонение стика, такое возможно здесь?
И вообще стоит ли покупать еще Gps к назе32 я получу полный функционал, как на назе от dji?

jShadow
Spartak1245:

такое возможно здесь

Тебе скорее всего в эту ветку: rcopen.com/forum/f136/topic430799
Полетный режим HORIZON - то что тебе нужно. Стабилизация + акро на больших отклонениях стика.

Spartak1245
jShadow:

Тебе скорее всего в эту ветку: rcopen.com/forum/f136/topic430799
Полетный режим HORIZON - то что тебе нужно. Стабилизация + акро на больших отклонениях стика.

Да это то, что нужно. А то в назе обычной приходилось лететь в атт или гпс и щелкать на manual, чтобы сделать флип, а потом снова обратно в атт. Не очень удобно.

ekuzmi
jShadow:

На NAZA-совместимые GPS-ы ценник более-менее адекватный стал, так что уродовать плату теперь совсем не обязательно.

С этого места по подробнее, пожалуйста. 😃 Там используется другой компас и доступ к нему возможен независимо от компаса на плате контроллера?

Пытаюсь собрать тестовый сетап на SP F3 Delux и NEO6 или NEO7. Не нашел в WiKi вариантов подключения компаса и GPS. Помогите ссылочкой. Куда и как подключать и какие настройки в CLI?

jShadow
ekuzmi:

Там используется другой компас и доступ к нему возможен независимо от компаса на плате контроллера?

Да, там компас другой, выдает данные так же по последовательному порту. К iNav подключается как любой другой GPS-модуль - к Serial-порту. В iNav конфигурируется так:

set gps_provider = NAZA
set mag_hardware = 4
Ri777

Если set nav_position_timeout = 0 и квадрик теряет GPS сигнал, до или во время авто возврата домой, он будет возвращаться по компасу и барометру по направлению к дому? Спасибо.

jShadow
Ri777:

Если set nav_position_timeout = 0 и квадрик теряет GPS сигнал, до или во время авто возврата домой, он будет возвращаться по компасу и барометру по направлению к дому? Спасибо.

Нет, он стабилизируется в горизонт и будет дрейфовать по ветру пока не поймает GPS снова.

Ri777
jShadow:

Нет, он стабилизируется в горизонт и будет дрейфовать по ветру пока не поймает GPS снова.

Интересно как Eachine H8 без компаса и без барометра приблизительно летит в сторону дома ))